FANUC工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸 教學(xué)課件

FANUC工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用任務(wù)引入

零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息和位置信息同步，來(lái)定義機(jī)器人的物理位置，必須正確操作機(jī)器人來(lái)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。零點(diǎn)復(fù)歸記錄了已知機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。教學(xué)內(nèi)容1）機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；2）增量脈沖編碼器的備份電池電壓下降導(dǎo)致脈沖記數(shù)丟失；3）關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子；4）編碼器電源線斷開(kāi)；5）更換增量脈沖編碼器（SPC）；6）更換馬達(dá)；7）機(jī)械拆卸；8）機(jī)器人的機(jī)械部分因碰撞導(dǎo)致脈沖技術(shù)不能指示軸的角度；9）機(jī)器人非備份姿態(tài)時(shí)，SRAM的備份電池的電壓下降導(dǎo)致零點(diǎn)復(fù)歸數(shù)據(jù)丟失。1、零點(diǎn)復(fù)歸情況教學(xué)內(nèi)容

1）專門夾具核對(duì)方式---出廠時(shí)，需卸載機(jī)器人所有負(fù)載，用校正工具完成。

2）零度點(diǎn)核對(duì)方式---需將6軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，靠肉眼觀察，誤差較大。

3）單軸核對(duì)方式---對(duì)單個(gè)軸的機(jī)械拆卸或維修。

4）快速核對(duì)方式---因電氣或軟件造成數(shù)據(jù)丟失，可恢復(fù)之前存入的數(shù)據(jù)。2、零點(diǎn)復(fù)歸方法教學(xué)內(nèi)容

1）按下【MENU】，進(jìn)入主菜單欄2，依次選擇【系統(tǒng)】--【變量】，查找變量＄MASTER_ENB，并將值修改為1，如圖1所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖1教學(xué)內(nèi)容

2）按下【MENU】，進(jìn)入主菜單欄2，依次選擇【系統(tǒng)】--【零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)】，如圖2所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖2教學(xué)內(nèi)容

3）示教機(jī)器人的1軸到0°位置，保證刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置，如圖3所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖3教學(xué)內(nèi)容

4）示教機(jī)器人的2軸到0°位置，保證刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置，如圖4所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖4教學(xué)內(nèi)容

5）示教機(jī)器人的3軸到0°位置，保證刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置，如圖5所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖5教學(xué)內(nèi)容

6）示教機(jī)器人的4軸到0°位置，保證刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置，如圖6所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖6教學(xué)內(nèi)容

7）示教機(jī)器人的5軸到0°位置，保證刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置，如圖7所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖7教學(xué)內(nèi)容

8）示教機(jī)器人的6軸到0°位置，保證刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置，如圖8所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖8教學(xué)內(nèi)容

9）確保各坐標(biāo)軸在0°位置。10）選擇【全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定】--【ENTER】--按F4【是】確認(rèn)。如圖9所示。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖9教學(xué)內(nèi)容

選【更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果】---【ENTER】---F4【是】---F5【完成】，如圖10。

3、零度點(diǎn)核對(duì)方式圖10