工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 5.3 FANUC工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站系統(tǒng)調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站系統(tǒng)組建任務(wù)3FANUC工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站系統(tǒng)調(diào)試CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施01任務(wù)描述任務(wù)描述現(xiàn)場共有8個工件：兩個紅色法蘭，兩個紅色減速機(jī)，兩個黃色法蘭，兩個黃色減速機(jī)。流水線線首有個井式供料裝置，里面可以用來放置這8個工件，工件由氣缸彈出后，進(jìn)入流水線，流水線動作，將工件由線首輸送至線尾，線尾安裝有視覺相機(jī)，通過相機(jī)對這8個工件進(jìn)行工件類型和顏色得識別，并機(jī)器人得到識別結(jié)果后，對工件進(jìn)行分揀，將其放在指定區(qū)域。法蘭減速機(jī)紅色法蘭存放區(qū)紅色減速機(jī)存放區(qū)黃色法蘭存放區(qū)黃色減速機(jī)存放區(qū)學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)1.學(xué)會組建工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站知識準(zhǔn)備03知識準(zhǔn)備PLC與機(jī)器人之間采用CRMA15/16板進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，PLC的輸出/輸入信號即對應(yīng)于機(jī)器人的輸入/輸出信號。此任務(wù)中，可參考以下表格對IO進(jìn)行配置。機(jī)器人PLC備注DO[101]I0.0用于觸發(fā)相機(jī)拍照DO[102]I0.1機(jī)器人搬運(yùn)完成信號DO[103]/使流水線動作DO[104]/吸盤DO[5]/井式供料的推料氣缸DI[101]Q0.0工件類型識別結(jié)果。當(dāng)DI[1]為ON時，表示當(dāng)前工件為法蘭。當(dāng)DI[1]為OFF時，表示當(dāng)前工件為減速機(jī)。DI[102]Q0.1工件顏色識別結(jié)果。當(dāng)DI[2]為ON時，表示當(dāng)前工件為紅色。當(dāng)DI[2]為OFF時，表示當(dāng)前工件為黃色。任務(wù)實(shí)施04任務(wù)實(shí)施IO分配步驟1：步驟2：進(jìn)入DO數(shù)字輸出界面進(jìn)行設(shè)置。按照上表分別對DO[101]、DO[102]、DO[103]和DO[104]進(jìn)行分配。任務(wù)實(shí)施IO分配步驟3：步驟4：進(jìn)入DI數(shù)字輸入界面進(jìn)行設(shè)置。按照上表分別對DI[101]和DI[102]進(jìn)行分配。任務(wù)實(shí)施機(jī)器人參考程序JPR[1]20%FINE運(yùn)動到HOME點(diǎn)FORR[1]=1TO8循環(huán)8次，分揀8個工件DO[5]=PULSE，1.0sec推料DO[3]=PULSE，10sec流水線動作10秒到達(dá)線尾DO[1]=PULSE，1sec拍照IFDI[1]=ONANDDI[2]=ON，CALLPRG1如果工件為紅色法蘭，則執(zhí)行程序PRG1，將工件搬運(yùn)至指定位置IFDI[1]=ONANDDI[2]=OFF，CALLPRG2如果工件為黃色法蘭，則執(zhí)行程序PRG2，將工件搬運(yùn)至指定位置IFDI[1]=OFFANDDI[2]=ON，CALLPRG3如果工件為紅色減速機(jī)，則執(zhí)行程序PRG1，將工件搬運(yùn)至指定位置IFDI[1]=OFFANDDI[2]=OFF，CALLPRG4如果工件為黃色減速機(jī)，則執(zhí)行程序PRG1，將工件搬運(yùn)至指定位置DO[2]=ON機(jī)器人發(fā)給PLC工件搬運(yùn)完成信號ENDFOR結(jié)束JPR[1]20%FINE運(yùn)動到HOME點(diǎn)END程序結(jié)束任務(wù)實(shí)施PLC程序編寫步驟1：步驟2：雙擊Main[OB1]，編寫PLC程序。拍照觸發(fā)信號由機(jī)器人給PLC，當(dāng)PLC收到觸發(fā)信號后，首先將Q4.1置位，使相機(jī)處于準(zhǔn)備狀態(tài)。當(dāng)相機(jī)準(zhǔn)備完成后，開始進(jìn)行相機(jī)拍照，此時Q4.0和Q4.1置位。當(dāng)相機(jī)完成拍照后，將Q4.0和Q4.1復(fù)位。任務(wù)實(shí)施PLC程序編寫步驟3：步驟4：拍照完成后，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。將相機(jī)檢測數(shù)據(jù)發(fā)給機(jī)器人。任務(wù)實(shí)施PLC程序編寫步驟5：當(dāng)機(jī)器人搬運(yùn)完成后，給PLC發(fā)送完成信號，使得觸摸屏顯示清零。任務(wù)實(shí)施觸摸屏設(shè)計(jì)步驟1：步驟2：雙擊“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”。打開硬件目錄，選擇相應(yīng)型號的觸摸屏，雙擊添加至網(wǎng)絡(luò)視圖中。任務(wù)實(shí)施觸摸屏設(shè)計(jì)步驟3：步驟4：將觸摸屏添加至網(wǎng)絡(luò)視圖后，拖拽觸摸屏的網(wǎng)絡(luò)端口與PLC進(jìn)行連接。打開觸摸屏屬性設(shè)置界面，展開“PROFINET接口”，點(diǎn)擊“以太網(wǎng)地址”，設(shè)置IP地址。任務(wù)實(shí)施觸摸屏設(shè)計(jì)步驟5：步驟6：展開HMI設(shè)置選項(xiàng)，展開“畫面”，雙擊“添加新畫面”。雙擊“文本和圖像列表”，添加新的文本列表。任務(wù)實(shí)施觸摸屏設(shè)計(jì)步驟7：步驟8：回到觸摸屏畫面設(shè)置，添加“符號I/O域”。點(diǎn)擊屬性，添加變量及文本列表。任務(wù)實(shí)施觸摸屏設(shè)計(jì)步驟9：步驟10：添加圖形，用于表示顏