《工業(yè)機器人應用技術(shù)》課件-5.2 運動姿態(tài)

項目五、工業(yè)機器人離線編程【教學目標】

1、知識目標：了解機器人目標點調(diào)整的方法；掌握機器人軸配置參數(shù)調(diào)整的方法；2、素養(yǎng)目標：具有發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責任心和良好的團隊合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識；養(yǎng)成“認真負責、精檢細修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。5.2運動姿態(tài)

機器人運動軌跡自動生成后，可能會出現(xiàn)部分目標點的姿態(tài)，機器人無法達到，從而需要適當修改機器人工具在此類目標點位置時的姿態(tài)。同時機器人為了能夠到達目標點，可能需要多關(guān)節(jié)軸配合，則需要調(diào)整軸配置參數(shù)，完善配置后進行機器人的仿真運行。一、運動姿態(tài)

1、機器人目標點調(diào)整：

機器人目標點調(diào)整過程如圖5-19至圖5-26所示。首先來查看一下路徑Path_10中自動生成的目標點。（1）在“基本”功能選項卡中單擊“路徑和目標點”選項卡；

（2）依次展開“T_ROB1”、工件坐標&目標點、WobjFixture、WobjFiXture_of，即可看到自動生成的各個目標點。

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-19查看已有目標點

1、機器人目標點調(diào)整：

在調(diào)整目標點過程中，為了便于查看工具在此姿態(tài)下的效果，可以在目標點位置處顯示工具。

（3）右擊目標點Target_10,選擇“查看目標點處工具”，勾選本工作站中的工具名稱“MyTool”；

（4）在目標點Target_10處顯示工具；圖5-20查看目標點工具二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整

1、機器人目標點調(diào)整：

在圖5-20中所示目標點Target_10處工具姿態(tài)，機器人難以達到該目標點，此時可以改變一下該目標點處工具的姿態(tài)，從而使機器人能夠到達該目標點。

（5）右擊目標點Target_10，單擊“修改目標”，選擇“旋轉(zhuǎn)”；圖5-21修改目標點二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整

1、機器人目標點調(diào)整：

在該目標點處，只需使該目標點繞著其本身的Z軸旋轉(zhuǎn)45即可。

（6）“參考”選擇“本地”，即參考目標點本身X、Y、Z方向；

（7）勾選“Z”，輸入45，單擊應用；圖5-22目標點Z軸坐標旋轉(zhuǎn)二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整

1、機器人目標點調(diào)整：

接著修改其他目標點，在處理大量目標點時，可以批量處理。在本項目中，當前自動生成的目標點的Z軸方向均為工件表面的法線方向，此處Z軸無需再做更改。通過上述步驟中目標點Target_10的調(diào)整結(jié)果可得知，只需調(diào)整各目標點的X軸方向即可。利用鍵盤Shift以及鼠標左鍵，選中剩下的所有目標點，然后進行統(tǒng)一調(diào)整。

（8）右擊選中目標點，單擊“修改目標”中的“對準目標點方向”；

圖5-23剩余目標點姿態(tài)調(diào)整方式選擇二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整

1、機器人目標點調(diào)整：

（9）單擊“參考”框、單擊目標點“Target_10”；

（10）“對準軸”設為“X”，“鎖定軸”設為“Z”，單擊“應用”；圖5-24剩余目標點復制Target_10姿態(tài)二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整

1、機器人目標點調(diào)整：

這樣就將剩余所有目標點的X軸方向?qū)柿艘颜{(diào)整好姿態(tài)的目標點Target_10的X軸方向。選中所有目標點，即可查看到所有的目標點方向已調(diào)整完成。圖5-25全目標點修改后效果二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整

2、軸配置參數(shù)調(diào)整：

機器人到達目標點，可能存在多種關(guān)節(jié)軸組合情況。此時，就需要為自動生成的目標點調(diào)整軸配置參數(shù)，操作過程如圖5-26至圖5-29所示。（1）右擊目標點Target_10，單擊“參數(shù)配置”；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-26單目標點軸參數(shù)設置

2、軸配置參數(shù)調(diào)整：

說明：若機器人能夠達到當前目標點，則在軸配置列表中可以看到該目標點的軸配置參數(shù)。（2）選擇合適的軸配置參數(shù)，單擊“應用”；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-27自定義配置

2、軸配置參數(shù)調(diào)整：

在路徑屬性中，可以為所有目標點自動調(diào)整軸配置參數(shù)。則機器人為各個目標點自動匹配軸配置參數(shù)，然后讓機器人按照運動指令運行，觀察機器人運動。（3）展開“路徑”，右擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-28全路徑目標點自動配置

2、軸配置參數(shù)調(diào)整：

（4）右擊“Path_10”，單擊“沿著路徑運動”；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-29路徑展示

3、完善程序并仿真運行：

軌跡完成后，需要完善一下程序，需要添加軌跡起始接近點、軌跡結(jié)束離開點以及安全位置HOME點。過程如圖5-30至5-45所示。

起始接近點pApproach，相對于起始點Target_10來說只是沿著其本身Z軸負方向偏移一定距離。

（1）右擊“Target_10”，選擇“復制”；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-30復制起始點Target_10

3、完善程序并仿真運行：

（2）右擊工件坐標系“WobjFixture”，選擇“粘貼”；

（3）將“Target_10_2”重命名為“pApproach”；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-31粘貼形成新目標點并重命名

3、完善程序并仿真運行：

（4）右擊“pApproach”，選擇“修改目標”中的“偏移位置”；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-32調(diào)整新目標點位置

3、完善程序并仿真運行：

（5）“參考”設為“本地”，轉(zhuǎn)換的Z值輸入-100，單擊應用；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-33新目標點pApproach坐標修訂

3、完善程序并仿真運行：

（6）右擊“pApproach”，依次選擇“添加路徑”-“Path_10”-“第一”；

二、機器人運動姿態(tài)的調(diào)整圖5-34將新目標點pApproach放入路徑第一行

3、完善程序并仿真運行：

接著添加軌跡結(jié)束離開點pDepart.參考上述步驟，復制軌跡的最后一個目標點“Target_120”，做偏移調(diào)整后，添加至