《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》課件-5.2 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)

項(xiàng)目五、工業(yè)機(jī)器人離線編程【教學(xué)目標(biāo)】

1、知識(shí)目標(biāo)：了解機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整的方法；掌握機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整的方法；2、素養(yǎng)目標(biāo)：具有發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責(zé)任心和良好的團(tuán)隊(duì)合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識(shí)；養(yǎng)成“認(rèn)真負(fù)責(zé)、精檢細(xì)修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。5.2運(yùn)動(dòng)姿態(tài)

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡自動(dòng)生成后，可能會(huì)出現(xiàn)部分目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)，機(jī)器人無法達(dá)到，從而需要適當(dāng)修改機(jī)器人工具在此類目標(biāo)點(diǎn)位置時(shí)的姿態(tài)。同時(shí)機(jī)器人為了能夠到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，可能需要多關(guān)節(jié)軸配合，則需要調(diào)整軸配置參數(shù)，完善配置后進(jìn)行機(jī)器人的仿真運(yùn)行。一、運(yùn)動(dòng)姿態(tài)

1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整：

機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整過程如圖5-19至圖5-26所示。首先來查看一下路徑Path_10中自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)。（1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中單擊“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)卡；

（2）依次展開“T_ROB1”、工件坐標(biāo)&目標(biāo)點(diǎn)、WobjFixture、WobjFiXture_of，即可看到自動(dòng)生成的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-19查看已有目標(biāo)點(diǎn)

1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整：

在調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)過程中，為了便于查看工具在此姿態(tài)下的效果，可以在目標(biāo)點(diǎn)位置處顯示工具。

（3）右擊目標(biāo)點(diǎn)Target_10,選擇“查看目標(biāo)點(diǎn)處工具”，勾選本工作站中的工具名稱“MyTool”；

（4）在目標(biāo)點(diǎn)Target_10處顯示工具；圖5-20查看目標(biāo)點(diǎn)工具二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整

1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整：

在圖5-20中所示目標(biāo)點(diǎn)Target_10處工具姿態(tài)，機(jī)器人難以達(dá)到該目標(biāo)點(diǎn)，此時(shí)可以改變一下該目標(biāo)點(diǎn)處工具的姿態(tài)，從而使機(jī)器人能夠到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)。

（5）右擊目標(biāo)點(diǎn)Target_10，單擊“修改目標(biāo)”，選擇“旋轉(zhuǎn)”；圖5-21修改目標(biāo)點(diǎn)二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整

1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整：

在該目標(biāo)點(diǎn)處，只需使該目標(biāo)點(diǎn)繞著其本身的Z軸旋轉(zhuǎn)45即可。

（6）“參考”選擇“本地”，即參考目標(biāo)點(diǎn)本身X、Y、Z方向；

（7）勾選“Z”，輸入45，單擊應(yīng)用；圖5-22目標(biāo)點(diǎn)Z軸坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整

1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整：

接著修改其他目標(biāo)點(diǎn)，在處理大量目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，可以批量處理。在本項(xiàng)目中，當(dāng)前自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)的Z軸方向均為工件表面的法線方向，此處Z軸無需再做更改。通過上述步驟中目標(biāo)點(diǎn)Target_10的調(diào)整結(jié)果可得知，只需調(diào)整各目標(biāo)點(diǎn)的X軸方向即可。利用鍵盤Shift以及鼠標(biāo)左鍵，選中剩下的所有目標(biāo)點(diǎn)，然后進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)整。

（8）右擊選中目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改目標(biāo)”中的“對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向”；

圖5-23剩余目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)調(diào)整方式選擇二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整

1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整：

（9）單擊“參考”框、單擊目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”；

（10）“對(duì)準(zhǔn)軸”設(shè)為“X”，“鎖定軸”設(shè)為“Z”，單擊“應(yīng)用”；圖5-24剩余目標(biāo)點(diǎn)復(fù)制Target_10姿態(tài)二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整

1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整：

這樣就將剩余所有目標(biāo)點(diǎn)的X軸方向?qū)?zhǔn)了已調(diào)整好姿態(tài)的目標(biāo)點(diǎn)Target_10的X軸方向。選中所有目標(biāo)點(diǎn)，即可查看到所有的目標(biāo)點(diǎn)方向已調(diào)整完成。圖5-25全目標(biāo)點(diǎn)修改后效果二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整

2、軸配置參數(shù)調(diào)整：

機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，可能存在多種關(guān)節(jié)軸組合情況。此時(shí)，就需要為自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整軸配置參數(shù)，操作過程如圖5-26至圖5-29所示。（1）右擊目標(biāo)點(diǎn)Target_10，單擊“參數(shù)配置”；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-26單目標(biāo)點(diǎn)軸參數(shù)設(shè)置

2、軸配置參數(shù)調(diào)整：

說明：若機(jī)器人能夠達(dá)到當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)，則在軸配置列表中可以看到該目標(biāo)點(diǎn)的軸配置參數(shù)。（2）選擇合適的軸配置參數(shù)，單擊“應(yīng)用”；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-27自定義配置

2、軸配置參數(shù)調(diào)整：

在路徑屬性中，可以為所有目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)調(diào)整軸配置參數(shù)。則機(jī)器人為各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)匹配軸配置參數(shù)，然后讓機(jī)器人按照運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)行，觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。（3）展開“路徑”，右擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動(dòng)配置”；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-28全路徑目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)配置

2、軸配置參數(shù)調(diào)整：

（4）右擊“Path_10”，單擊“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-29路徑展示

3、完善程序并仿真運(yùn)行：

軌跡完成后，需要完善一下程序，需要添加軌跡起始接近點(diǎn)、軌跡結(jié)束離開點(diǎn)以及安全位置HOME點(diǎn)。過程如圖5-30至5-45所示。

起始接近點(diǎn)pApproach，相對(duì)于起始點(diǎn)Target_10來說只是沿著其本身Z軸負(fù)方向偏移一定距離。

（1）右擊“Target_10”，選擇“復(fù)制”；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-30復(fù)制起始點(diǎn)Target_10

3、完善程序并仿真運(yùn)行：

（2）右擊工件坐標(biāo)系“WobjFixture”，選擇“粘貼”；

（3）將“Target_10_2”重命名為“pApproach”；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-31粘貼形成新目標(biāo)點(diǎn)并重命名

3、完善程序并仿真運(yùn)行：

（4）右擊“pApproach”，選擇“修改目標(biāo)”中的“偏移位置”；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-32調(diào)整新目標(biāo)點(diǎn)位置

3、完善程序并仿真運(yùn)行：

（5）“參考”設(shè)為“本地”，轉(zhuǎn)換的Z值輸入-100，單擊應(yīng)用；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-33新目標(biāo)點(diǎn)pApproach坐標(biāo)修訂

3、完善程序并仿真運(yùn)行：

（6）右擊“pApproach”，依次選擇“添加路徑”-“Path_10”-“第一”；

二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-34將新目標(biāo)點(diǎn)pApproach放入路徑第一行

3、完善程序并仿真運(yùn)行：

接著添加軌跡結(jié)束離開點(diǎn)pDepart.參考上述步驟，復(fù)制軌跡的最后一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)“Target_120”，做偏移調(diào)整后，添加至