《營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)仿真測(cè)試與評(píng)價(jià)方法》

ICS03.220.20

R80

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITSXXXX-XXXX

營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)仿真測(cè)試與評(píng)

價(jià)方法

Simulationtestandevaluationmethodforadvancedemergencybrakingsystemof

commercialvehicles

（征求意見(jiàn)稿）

（本草案完成時(shí)間：2021年8月）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

發(fā)布實(shí)施

中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

1

T/ITS××××-××××

營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)仿真測(cè)試與評(píng)價(jià)方法

1范圍

本文件規(guī)定了營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)仿真測(cè)試的一般要求、平臺(tái)要求、場(chǎng)景工況要求、評(píng)價(jià)方

法和評(píng)價(jià)流程。

本文件適用于提出仿真測(cè)試申請(qǐng)的營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T6323-2014汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)方法

GB/T12428客車裝載質(zhì)量計(jì)算方法

GB/T12534汽車道路試驗(yàn)方法通則

JT/T1242營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程

QX/T111-2010高速公路交通氣象條件等級(jí)

3術(shù)語(yǔ)和定義、縮略語(yǔ)

3.1術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1.1

自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)advancedemergencybrakingsystem；AEBS

自動(dòng)探測(cè)目標(biāo)車輛或障礙物，檢測(cè)潛在的前向碰撞危險(xiǎn)，發(fā)出預(yù)警信號(hào)提醒駕駛員，并激活本車制

動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)降速來(lái)避免碰撞或減輕碰撞的系統(tǒng)。

[JT/T1242-2019，定義3.1.1]

3.1.2

仿真測(cè)試simulationtest

通過(guò)傳感器仿真、車輛動(dòng)力學(xué)仿真、交通參與者仿真、道路建模等技術(shù)模擬真實(shí)測(cè)試環(huán)境，完成

AEBS測(cè)試工作的一種測(cè)試方法。

1

T/ITS××××-××××

3.1.3

自車subjectvehicle

配有本標(biāo)準(zhǔn)所定義的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的車輛，或在仿真場(chǎng)景中模擬或代表配有本標(biāo)準(zhǔn)所定義的自

動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的車輛。

3.1.4

前車forwardvehicle

位于自車行駛道路前方的車輛，或在仿真場(chǎng)景中模擬或代表位于自車行駛道路前方的車輛。

3.1.5

目標(biāo)車targetvehicle

在自車前方行駛軌跡線上，距離自車最近的前車，它是自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)工作時(shí)所針對(duì)的對(duì)象。

3.1.6

碰撞預(yù)警collisionwarning

AEBS向駕駛員發(fā)出碰撞危險(xiǎn)提醒信息。

[JT/T1242-2019，定義3.1.5]

3.1.7

相鄰車道adjacentlane

和自車所行駛的車道共用一條車道邊界的行車車道，并且與自車行駛方向相同。

[JT/T1242-2019，定義3.1.7]

3.1.8

車間距離clearance

從目標(biāo)車輛車尾到自車車頭的距離。

[JT/T1242-2019，定義3.1.8]

3.1.9

緊急制動(dòng)階段emergencybrakingphase

AEBS向自車發(fā)出制動(dòng)指令要求，自車以至少4m/s2的減速度開(kāi)始減速的階段。

[JT/T1242-2019，定義3.1.9]

3.1.10

相對(duì)車速relativevelocity

自車與目標(biāo)車輛的縱向車速之差，計(jì)算方法見(jiàn)公式（1）：

vrtvSVtvTVt（1）

式中：

相對(duì)車速，單位為米每秒（）；

vr(t)——m/s

2

T/ITS××××-××××

自車車速，單位為米每秒（）；

vSV(t)——m/s

目標(biāo)車輛的車速，單位為米每秒（）。

vTV(t)——m/s

[JT/T1242-2019，定義3.1.12]

3.1.11

距離碰撞時(shí)間timetocollision

在t時(shí)刻，自車與目標(biāo)障礙物發(fā)生碰撞所需的時(shí)間，計(jì)算方法見(jiàn)公式（2）：

xt

c（）

Tcr2

vr(t)

式中：

距離碰撞時(shí)間，單位為秒（）；

Tcr——s

車間距離，單位為米（）。

xct——m

[JT/T1242-2019，定義3.1.13]

3.2縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

AEBS：自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AdvancedEmergencyBrakingSystem）

TTC：距離碰撞時(shí)間（TimeToCollision）

4一般要求

4.1被測(cè)對(duì)象要求

4.1.1被測(cè)對(duì)象構(gòu)成

被測(cè)對(duì)象構(gòu)成應(yīng)符合JT/T1242-2019中4.1的規(guī)定。

4.1.2被測(cè)對(duì)象感知

被測(cè)對(duì)象的感知系統(tǒng)可由軟、硬件模擬信號(hào)的方式進(jìn)行場(chǎng)景模擬，例如毫米波雷達(dá)、攝像頭、激光

雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS定位。被測(cè)對(duì)象的感知系統(tǒng)也可以通過(guò)車路通信的方式接收仿真系統(tǒng)模擬的

場(chǎng)景信息。

4.1.3被測(cè)對(duì)象接口

被測(cè)對(duì)象應(yīng)具備相應(yīng)的在環(huán)仿真測(cè)試信號(hào)接口。

4.2被測(cè)對(duì)象分類

根據(jù)需要的功能配置對(duì)AEBS進(jìn)行分類，如表1所示。每行代表一種不同的系統(tǒng)類型，“√”表示需

要這種功能配置，“×”表示不需要這種功能配置。

表1被測(cè)對(duì)象分類

3

T/ITS××××-××××

功能配置碰撞預(yù)警緊急制動(dòng)車內(nèi)通信車路通信

系統(tǒng)類型

Ⅰ√√√×

Ⅱ√√√√

4.3測(cè)試完整性要求

4.3.1被測(cè)對(duì)象的完整性

被測(cè)對(duì)象的功能應(yīng)符合JT/T1242-2019中4.4、4.5、4.6、4.7、4.8、4.9、4.10、4.11的規(guī)定。

4.3.2測(cè)試場(chǎng)景的完整性

測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)覆蓋典型的車—車、車—人、車—非機(jī)動(dòng)車、車—道路設(shè)施的場(chǎng)景；

組成具體場(chǎng)景的道路條件、交通標(biāo)志、天氣環(huán)境參數(shù)范圍應(yīng)目標(biāo)感知有一定挑戰(zhàn)性；

動(dòng)態(tài)交通參與者的運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、加速度參數(shù)范圍應(yīng)具有代表性；

4.4測(cè)試記錄及備份要求

4.4.1測(cè)試記錄

測(cè)試應(yīng)使用功能齊全的測(cè)試管理、測(cè)試自動(dòng)化平臺(tái)，對(duì)測(cè)試過(guò)程中測(cè)試產(chǎn)生的測(cè)試結(jié)果進(jìn)行記錄。

4.4.2測(cè)試備份

測(cè)試過(guò)程中使用的仿真測(cè)試模型應(yīng)進(jìn)行保存與備份。

5平臺(tái)要求

5.1動(dòng)力學(xué)模型

5.1.1動(dòng)力學(xué)模型準(zhǔn)確性

HIL測(cè)試平臺(tái)的執(zhí)行端為動(dòng)力學(xué)模型，動(dòng)力學(xué)模型的制動(dòng)性能應(yīng)達(dá)到以下條件：

a)參照8.3的場(chǎng)地制動(dòng)測(cè)試方法，試驗(yàn)車速?gòu)?0km/h開(kāi)始，每次試驗(yàn)增加10km/h的車速，最

大車速為100km/h.在仿真環(huán)境中仿真車輛的制動(dòng)能力，從減速度達(dá)到最大值Samax的階躍時(shí)間為St，

從制動(dòng)開(kāi)始到車輛停止的制動(dòng)距離為Sd，平均制動(dòng)減速度；

b)參照8.3的場(chǎng)地制動(dòng)測(cè)試方法，試驗(yàn)車速?gòu)?0km/