工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用（ABB） 高級(jí) 課件 項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)程序開發(fā)

SCARA工業(yè)機(jī)器人示教盒的正確使用方法一、按鍵及按鈕二、參數(shù)設(shè)置1/15一按鍵及按鈕SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人的示教盒（如下方左圖所示）采用按鍵加觸摸控制模式，包含3個(gè)手動(dòng)開關(guān)（鑰匙開關(guān)、急停開關(guān)以及三檔位開關(guān)）和幾十個(gè)布局合理的按鍵（如下方右圖所示），操作方便、快捷、安全。鑰匙開關(guān)急停開關(guān)三檔位開關(guān)（1）示教盒正面（2）示教盒背面快捷鍵軸操作鍵方向鍵數(shù)字鍵2/15序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明1

鑰匙開關(guān)用于A(自動(dòng))、Lock（鎖定）、M（手動(dòng)）三種模式的切換，其中在Lock模式下，PC才可以控制系統(tǒng)（即工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)由上位機(jī)控制）。2

急停開關(guān)當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行期間與外圍設(shè)備發(fā)生碰撞危險(xiǎn)等緊急情況下使用，按下此按鈕可使得電機(jī)使能關(guān)閉且熄滅[Mot]指示燈3

三檔位開關(guān)用于手動(dòng)模式下給工業(yè)機(jī)器人上使能，又稱手動(dòng)使能開關(guān)。一檔為常開狀態(tài)，開關(guān)常態(tài)一檔，電機(jī)使能關(guān)閉；輕觸壓至二檔電機(jī)使能開機(jī)（手動(dòng)使能），松開恢復(fù)至一檔關(guān)閉使能；重觸壓至三檔電機(jī)使能關(guān)閉且急停報(bào)警（按“復(fù)位”可清除報(bào)警）。4

快捷鍵在屏幕選擇子菜單框內(nèi)的各個(gè)菜單時(shí)使用。一按鍵及按鈕表1示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（1）3/15序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明5

Shift復(fù)合功能鍵可以與其他按鍵組合成快捷功能鍵。6

復(fù)位功能鍵用于清除系統(tǒng)報(bào)警、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。7

速度倍率手動(dòng)模式下快速調(diào)整速度。低中高分別對(duì)應(yīng)10%、30%、60%倍率速度。（速度倍率被選中設(shè)定后，對(duì)應(yīng)指示燈亮）。8

Mot伺服使能功能鍵LED燈閃爍——未使能，待使能狀態(tài)；LED燈常亮——使能OK狀態(tài)；LED燈不亮——未使能，手動(dòng)不能使能時(shí)需按此鍵至待使能狀態(tài)。一按鍵及按鈕表2示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（2）4/15序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明9

單段無實(shí)際作用10

暫停暫停工業(yè)機(jī)器人程序的運(yùn)行，通過再次按下“啟動(dòng)”，繼續(xù)運(yùn)行程序。11

啟動(dòng)用于自動(dòng)模式下啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人程序的運(yùn)行。12

軸操作按鍵用于操作工業(yè)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)的功能鍵。在四軸SCARA工業(yè)機(jī)器人中：X-、X+：對(duì)應(yīng)大臂軸Y-、Y+：對(duì)應(yīng)小臂軸Z-、Z+：對(duì)應(yīng)上下軸C-、C+：對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸一按鍵及按鈕表3示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（3）5/15序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明13

方向鍵通過按下上、下、左、右鍵移動(dòng)選擇項(xiàng)或功能；當(dāng)shift+上、下、左、右鍵可快速進(jìn)行翻頁。Enter/Yes：確認(rèn)/允許鍵，選擇時(shí)使用。Esc/No：取消/拒絕鍵，選擇時(shí)使用。14R1-R5系統(tǒng)備用自定義按鍵。15文件快速打開文件管理目錄。16坐標(biāo)系用于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)系之間的切換。一按鍵及按鈕表4示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（4）6/15序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明17單步手動(dòng)模式下，高精度教導(dǎo)位置使用。18數(shù)字鍵用于輸入數(shù)字?！菏峭烁矜I，單獨(dú)使用時(shí)，可刪除一個(gè)字符，如果選的是整個(gè)參數(shù)，就是刪除整個(gè)參數(shù)。+、-、←：如果一起按下SHIFT鍵和此按鍵，您可以輸入快捷鍵的+、-符號(hào),或者刪除指令語句（參數(shù)）。一按鍵及按鈕表5示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（5）7/15二參數(shù)設(shè)置SCARA工業(yè)機(jī)器人（控制柜）的大部分參數(shù)都需進(jìn)入管理員界面中的“參數(shù)”中完成配置，界面如圖所示。8/15參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖01，插補(bǔ)速度/加速度點(diǎn)擊“速度設(shè)定”，進(jìn)入插補(bǔ)速度/加速度可進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)定。二參數(shù)設(shè)置9/15表6參數(shù)詳細(xì)功能說明（1）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖02，圓弧插補(bǔ)進(jìn)給量（mm）設(shè)置圓弧拆分精度?！?3，運(yùn)動(dòng)加速模式設(shè)置直線、圓弧加速曲線模式，包括直線、余弦線、指數(shù)模式?！?4，系統(tǒng)語言包設(shè)置當(dāng)前系統(tǒng)使用的語言包為中文/英文。注意：切換語言后重啟系統(tǒng)，設(shè)定才有效?！?5，系統(tǒng)調(diào)試信息設(shè)定設(shè)置串口輸出和網(wǎng)絡(luò)輸出，用于協(xié)助調(diào)試人員分析調(diào)試過程中出現(xiàn)的一些Bug?！?6，系統(tǒng)事件記錄類型包括伺服事件、運(yùn)動(dòng)事件以及操作事件?！?shù)設(shè)置10/15表7參數(shù)詳細(xì)功能說明（2）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖07，Uart1通訊方式異步收發(fā)傳輸器，包括Shell、Modbus、無協(xié)議三種。——08，系統(tǒng)波特率配置COM2波特率，也可以在程序中再次修改?！?9，控制器ID號(hào)配置控制柜在Modbus通訊中的站號(hào)地址?！?0，點(diǎn)動(dòng)自定義移動(dòng)量定義單步移動(dòng)的最大值（默認(rèn)為5）?！?6，系統(tǒng)事件記錄類型包括伺服事件、運(yùn)動(dòng)事件以及操作事件?！?shù)設(shè)置11/15表8參數(shù)詳細(xì)功能說明（3）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖11，關(guān)節(jié)速度/加速度配置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)速度、點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的最大速度、最大加速度。二參數(shù)設(shè)置12/15表9參數(shù)詳細(xì)功能說明（4）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖12，系統(tǒng)功能端口設(shè)置用于配置輸入/輸出口有效電平，包括啟動(dòng)、急停等集成功能。二參數(shù)設(shè)置13/15表10參數(shù)詳細(xì)功能說明（5）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖13，拱形工藝參數(shù)配置拱形移動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式的參數(shù)，包括開始高度，結(jié)束高度和限制高度。二參數(shù)設(shè)置14/15表11參數(shù)詳細(xì)功能說明（6）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖14，以太網(wǎng)卡設(shè)定配置系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)IP地址、子網(wǎng)掩碼地址、默認(rèn)網(wǎng)關(guān)以及MAC地址。二參數(shù)設(shè)置15/15表12參數(shù)詳細(xì)功能說明（7）THANKS!華航科技致真唯實(shí)工具坐標(biāo)系建立一、工具坐標(biāo)系的建立方法二、工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法18/9一工具坐標(biāo)系的建立方法當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器增加夾具，運(yùn)動(dòng)軌跡將不以法蘭中心為參考，而是以夾具末端為參考，使用工具坐標(biāo)將使示教、編程更加靈活方便。系統(tǒng)總共9個(gè)工具坐標(biāo)，工具0為系統(tǒng)默認(rèn)不可更改。工具1-9可手動(dòng)設(shè)置（手動(dòng)輸入X、Y、Z、C的數(shù)值），也可通過2點(diǎn)示教法直接生成。19/9二工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法下面詳細(xì)介紹通過2點(diǎn)示教法建立工具坐標(biāo)系的方法：1.在監(jiān)控界面，點(diǎn)擊圖示圖標(biāo)，切換到用戶/工具標(biāo)定界面。20/9二工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法2.在圖示用戶/工具標(biāo)定界面進(jìn)行用戶/工具坐標(biāo)系的標(biāo)定。21/9二工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法3.在工具坐標(biāo)標(biāo)定界面下，選中一個(gè)未被占用的工具號(hào)，選中后工具所在行將被標(biāo)記為藍(lán)色，如圖所示。22/9二工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法4.可在圖示位置設(shè)定工具坐標(biāo)系的名稱。23/9二工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法5.將四軸工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整至左手系下，使得工業(yè)機(jī)器人工具末端基準(zhǔn)點(diǎn)與參考點(diǎn)重合。點(diǎn)擊“P1”，將則當(dāng)前位置信息賦值給P1點(diǎn)。24/9二工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法6.將四軸工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整至右手系下，使得工業(yè)機(jī)器人工具末端基準(zhǔn)點(diǎn)與參考點(diǎn)重合。點(diǎn)擊“P2”，將則當(dāng)前位置信息賦值給P2點(diǎn)。若彈出圖示對(duì)話框，點(diǎn)擊“是”，重新標(biāo)定指定的工具坐標(biāo)系，將前面步驟中標(biāo)定數(shù)據(jù)記錄在所選工具中。25/9二工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法7.到此完成工具坐標(biāo)系的建立（標(biāo)定），完成計(jì)算的工具坐標(biāo)參數(shù)（X、Y、Z、C）將記錄在選中的行，如圖所示。26/9THANKS!華航科技致真唯實(shí)用戶坐標(biāo)系建立一、用戶坐標(biāo)系建立二、3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系29/14一用戶坐標(biāo)系建立當(dāng)不以基座為參考基準(zhǔn)點(diǎn)，進(jìn)行位置示教與計(jì)算時(shí)，使用用戶坐標(biāo)系可以方便的測(cè)量工作區(qū)間中各點(diǎn)的位置，更符合操作人員的直觀感受。系統(tǒng)總共包含10個(gè)用戶坐標(biāo)，用戶0為系統(tǒng)默認(rèn)坐標(biāo)，不可更改。用戶1-9可手動(dòng)設(shè)置（手動(dòng)輸入X、Y、Z、C的數(shù)值），也可以通過3點(diǎn)示教法直接生成。30/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系下面詳細(xì)介紹通過3點(diǎn)示教法建立工具坐標(biāo)系的方法：1.進(jìn)入圖示用戶/工具標(biāo)定界面。31/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系2.在用戶坐標(biāo)標(biāo)定界面下，選中一個(gè)未被占用的工具號(hào)，選中后工具所在行將被標(biāo)記為藍(lán)色，如圖所示。32/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系3.可在圖示位置設(shè)定用戶坐標(biāo)系名稱。33/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系4.點(diǎn)擊圖示“標(biāo)定”圖標(biāo)，進(jìn)入用戶坐標(biāo)的標(biāo)定界面。34/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系5.在圖示用戶坐標(biāo)標(biāo)定界面，選擇“org”進(jìn)行用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)的示教。35/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系6.在笛卡爾坐標(biāo)系下，手動(dòng)調(diào)整工具末端與將要新建的用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)重合。點(diǎn)擊圖示“示教”，記錄并將當(dāng)前位置賦值給org點(diǎn)。36/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系7.點(diǎn)擊用戶坐標(biāo)標(biāo)定界面的圖示“xx”圖標(biāo)，進(jìn)行用戶坐標(biāo)系X軸正方向上點(diǎn)的示教。37/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系8.在笛卡爾坐標(biāo)系下，操縱工業(yè)機(jī)器人沿著工件X軸的正向方向移動(dòng)到一參考點(diǎn)位（距離盡可能遠(yuǎn)）。注意：移動(dòng)過程中一定不能旋轉(zhuǎn)C軸，否則計(jì)算結(jié)果將會(huì)出錯(cuò)。點(diǎn)擊“示教”，當(dāng)前位置將賦值給xx點(diǎn)。38/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系9.點(diǎn)擊用戶坐標(biāo)標(biāo)定界面的圖示“yy”圖標(biāo)，進(jìn)行用戶坐標(biāo)系Y軸正方向上點(diǎn)的示教。39/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系10.在笛卡爾坐標(biāo)系下，操縱工業(yè)機(jī)器人沿著工件Y軸的正向方向移動(dòng)到一參考點(diǎn)位（距離盡可能遠(yuǎn)一些）。注意：移動(dòng)過程中一定不能旋轉(zhuǎn)C軸，否則計(jì)算結(jié)果將會(huì)出錯(cuò)。點(diǎn)擊“示教”，將當(dāng)前位置賦值給yy點(diǎn)。40/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系11.

org、xx、yy點(diǎn)位示教完畢后，點(diǎn)擊“計(jì)算”，生成用戶坐標(biāo)，如圖所示。41/14二3點(diǎn)法建立用戶坐標(biāo)系12.到此完成用戶坐標(biāo)系的建立（標(biāo)定），計(jì)算的用戶坐標(biāo)參數(shù)（X、Y、Z、C）將記錄在選中坐標(biāo)系所在行，如圖所示。42/14THANKS!華航科技致真唯實(shí)SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制程序規(guī)劃一、SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制二、

安全機(jī)制信號(hào)規(guī)劃45/3一SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制智能制造單元系統(tǒng)集成應(yīng)用平臺(tái)中安全光柵已經(jīng)連接至PLC1的板載I/O輸入處，編寫安全機(jī)制程序可實(shí)現(xiàn)：當(dāng)光柵被遮擋時(shí)將觸發(fā)SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制，SCARA工業(yè)機(jī)器人程序運(yùn)行暫停且工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入運(yùn)動(dòng)停止?fàn)顟B(tài)。SCARA工業(yè)機(jī)器人的數(shù)字量輸入信號(hào)I_6（即IN6）與SCARA工業(yè)機(jī)器人單元數(shù)字量輸出遠(yuǎn)程I/O模塊No.2FR2108的Q50.5已經(jīng)完成硬件通信接線，輸入信號(hào)I_6的功能見表1。SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制是通過新增一個(gè)后臺(tái)運(yùn)行的線程任務(wù)