運梁車培訓(xùn)教材

TOLIANTLC900C1型運梁車培訓(xùn)教材秦皇島通聯(lián)重工

目錄1平安考前須知…………12主要結(jié)構(gòu)及工作原理…………………73操作與使用……………284附件……………………421、平安考前須知

1平安規(guī)定1.1應(yīng)用有效范圍本操作說明適用于所有從事運梁車操作的人員。進行運梁車操作前，應(yīng)完整閱讀操作說明并嚴格遵守各項規(guī)定。存放操作說明應(yīng)存放在控制室1中，可供工作人員隨時參閱。更新操作說明屬于運梁車的一局部，在運行中必須保存完好、隨時備用并不斷更新。1..14其它并行規(guī)定操作運梁車時，必須遵守所在地的技術(shù)標準和平安規(guī)定。必須遵守現(xiàn)行的衛(wèi)生、勞動和防火規(guī)定，尤其是事故防范規(guī)定。必須遵守國家平安機構(gòu)的法律法規(guī)和平安規(guī)章。必須遵守供貨商的操作說明(技術(shù)資料)。1.2工作人員和責任權(quán)限本操作說明中，對任何一個操作進行說明前都會先指定好相關(guān)的工作人員并確定責任權(quán)限。所有人員可分為以下幾組：現(xiàn)場總監(jiān)能夠勝任領(lǐng)導(dǎo)任務(wù)對運梁車運行進行全方位監(jiān)督獲得設(shè)備使用方的授權(quán)了解并掌握運梁車的技術(shù)和工作原理。操作員有資格對運梁車進行操作獲得設(shè)備使用方的授權(quán)了解并掌握運梁車的工作原理以及與架橋機共同操作的過程。維修員有資格進行維護操作獲得設(shè)備使用方的授權(quán)了解并掌握運梁車的技術(shù)和工作原理。設(shè)備使用方、個人或團體，以其名義購置并使用運梁車。非工作人員包括以上未提及的各類人員。非工作人員禁止在運梁車上。1.3平安說明根本規(guī)定必須以平安、負責的態(tài)度操作運梁車；平安隱患必須立即去除；隱患去除前，運梁車應(yīng)停止運行；運梁車上的所有平安標志必須保持完整并清晰可讀。正常運行中存在的危險運梁車運行時，所有的保護設(shè)備必須功能完好；運梁車啟動前，必須確保不會有人在啟動過程中受傷；請在啟動前檢查： 是否已挪開各類工具及裝配輔助用具； 所有隔離閥是否處于工作位置。防止觸電只有專業(yè)人員方可操作由電力驅(qū)動的部件；定期檢查運梁車上的電力設(shè)備。如發(fā)現(xiàn)損傷，立即著專業(yè)人員予以修復(fù)；鎖緊配電箱。只有經(jīng)授權(quán)的人員方可翻開配電箱；不得翻開電力設(shè)備的保護罩；如需對帶電的設(shè)備進行操作，必須先斷電，并確保不會再被接通。警惕剩余柴油原那么上，運梁車只有在停止運行前方可翻開或卸下保護裝備；即使在運梁車停止運行后，壓縮空氣裝置仍可能存有高壓，以下設(shè)備存在高壓：壓縮空氣罐壓縮空氣管路即使在運梁車停止運行后，電氣部件仍可能帶有余電；即使在運梁車停止運行后，液壓裝置仍可能存有高壓，以下設(shè)備存在高壓：轉(zhuǎn)向缸支承油缸1.4有害材料例如： 潤滑劑 冷卻劑 清潔劑 溶劑和顏料 含有害物質(zhì)的塵埃 柴油 液壓油處理處理有害材料時要謹慎小心；必須遵守各生產(chǎn)商的平安規(guī)定及現(xiàn)行的勞動保護制度；配備并使用相應(yīng)的個人保護裝備。

2、主要結(jié)構(gòu)及工作原理2.1產(chǎn)品型號

1)產(chǎn)品名稱：TLC900C1型運梁車2)型號：TLC900C1TLC： ——通聯(lián)動力平板運輸車系列900： ——額定載重量〔900噸〕C： ——代表工程用車1： ——26.5R25輪胎系列2.2主要特點、用途與適用路面TLC900C1型運梁車是按照中國時速350km/h、250km/h鐵路客運專線20m、24m、32m雙線整孔箱梁混凝土軌道梁要求專門進行設(shè)計和生產(chǎn)的。2.2.1·車寬7000mm，全長4·該車是“機-電-液”相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用液壓驅(qū)動、各行走橋液壓懸掛、獨立轉(zhuǎn)向以及車架液壓升降調(diào)平。采用工業(yè)級微機來控制驅(qū)動、轉(zhuǎn)向、升降和調(diào)平，同時能夠?qū)崿F(xiàn)直行、斜行、八字轉(zhuǎn)向、半八字轉(zhuǎn)向等多種運行模式。整車運行非常靈活，可實現(xiàn)無滑移或少滑移行駛，可以在較小的場地完成工作任務(wù)。·在設(shè)計時選用優(yōu)質(zhì)的通用件、標準件，其主要配套件均選用國內(nèi)外知名品牌，整車綜合性能及技術(shù)水平均到達國際先進水平。2.2.2用途：·運梁車能夠把中國時速350km/h、250km/h鐵路客運專線20m、24m、32m雙線整孔箱梁混凝土軌道梁從預(yù)制場地通過便道、鐵路路基、橋梁〔包括剛構(gòu)連續(xù)梁、鋼混結(jié)合連續(xù)梁等〕、涵洞運至架梁工位，并能與架橋機配合完成相應(yīng)的架梁作業(yè)。運梁車能馱運架橋機實現(xiàn)橋間短途轉(zhuǎn)場，并可馱運架橋機通過客運專線雙線隧道。2.2.3·枯燥、無油污、平坦的水泥、瀝青及壓實的級配石路面。2.3主要技術(shù)參數(shù)2.3.1額定裝載質(zhì)量 900000kg

2.3.2車輛自身質(zhì)量 280000kg2.3.3軸線/懸掛 162.3.4懸掛載質(zhì)量 422.3.5驅(qū)動軸/從動軸數(shù)量 5.5/10.5

2.3.6車速

空載平地 0～10km/h

滿載平地蠕動 0～3m/min2.3.縱坡 5%橫坡 4%2.3.8輪胎規(guī)格/數(shù)量輪胎規(guī)格/數(shù)量 26.5R25/642.3.9輪輞規(guī)格/數(shù)量 22.00-3.00/642.3.10平臺最低位置 2.3.1德國道依茨水冷電控發(fā)動機型號 BF8M1015CP進氣形式 增壓、中冷功率/轉(zhuǎn)速 400KW/2100rpm數(shù)量 22.4適應(yīng)工作條件〔環(huán)境〕2.4.1工作海拔高度： ≤2.4.2工作環(huán)境溫度： －20℃～＋2.4.32.5主要結(jié)構(gòu)及工作原理2.5.1整車由車架、枕梁、液壓懸掛、動力系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及駕駛室等部件組成。TLC900運梁車發(fā)動機后置，車架主梁中置，2縱列16軸線；每輪組2車輪，共64輪；前5.5軸線驅(qū)動，共22輪，輪胎采用上海雙錢26.5R25無內(nèi)胎充氣輪胎，使接地面積增大從而使輪胎的接地壓力盡可能地減?。徊捎靡簤簯覓?、液壓驅(qū)動、液壓制動、電液轉(zhuǎn)向，液壓元件選用德國力士樂產(chǎn)品；控制系統(tǒng)采用現(xiàn)場總線控制模式，前后端設(shè)置相同配置的駕駛室，主要電氣控制元件選用芬蘭產(chǎn)品。混凝土預(yù)制箱梁在運輸過程中必須防止受扭，由于運梁車的液壓懸掛采用分組串通，形成等腰三角形的三點支承，并且箱梁為對稱截面，只要在裝載時保證其幾何中心與運梁車中心一致，便不會產(chǎn)生軸向扭矩。與架橋機配合喂梁時，支承由靜定的三點轉(zhuǎn)換成超靜定的多點，大大增加了支撐穩(wěn)定性，降低了車架主梁的彎矩；同時由于是靜止地從靜定換成超靜定，支承反力并沒發(fā)生變化，因此仍能保持箱梁的受力狀態(tài)。箱梁一端起吊后，吊點為一個支承點，后枕梁構(gòu)成兩個支承點，仍然實現(xiàn)靜定的三點。2.5橫梁主梁連接主梁車體由1根主梁和32根橫梁組成，縱梁和橫梁為箱型結(jié)構(gòu)，采用低合金結(jié)構(gòu)鋼Q345C，具有強度高，承載力大的特點；主梁沿縱向分成3段，各分段采用高強度螺栓連接；主梁最大分段長12.6m，重約35t。橫梁通過高強螺栓與主梁在設(shè)置法蘭位置連接，分解后的單元外形尺寸滿足公路、鐵路運輸要求。2.5車架通過馱梁臺車與前固定承梁臺承托混凝土箱梁。馱梁臺車設(shè)有8個鋼輪，由電機驅(qū)動，可沿車架縱梁上的鋼軌移動，與架橋機實現(xiàn)同步動作。運梁過程可以機械鎖止，同時設(shè)置運行限位裝置，防止馱梁臺車沖出運梁車平臺。馱梁臺車2.52.5整車16軸線(5.5驅(qū)動軸線、10.5從動軸線),每軸線包含2套懸掛共32套懸掛(共11驅(qū)動懸掛、21從動懸掛)，每套懸掛包含2個輪胎(共22驅(qū)動輪、42從動輪)。驅(qū)動軸線前端集中布置〔靠近發(fā)動機一側(cè)為后〕，提高整車動力性能。2.5驅(qū)動懸掛：主要由回轉(zhuǎn)軸承、懸掛體、驅(qū)動馬達與減速機、輪胎輪輞構(gòu)成。從動懸掛：主要由回轉(zhuǎn)軸承、懸掛體、氣動制動器、輪胎輪輞、輪轂構(gòu)成。懸掛軸采用擺動軸，自動適應(yīng)橫披的要求，亦可單點調(diào)平或者同步提升，保證每個懸掛承載根本相同。當車輛行駛在路面縱向不規(guī)那么時由軸負載液壓油缸來補償，實現(xiàn)車輛的水平行走，出現(xiàn)超差情況能自動報警、鎖閉，提高了行駛中的平安性能。驅(qū)動懸掛2.5I運梁工況懸掛按照8－8(8)分組，實現(xiàn)三點支撐。8－8(8)分組含義為，前端(無發(fā)動機端為前端)8軸線16懸掛油缸連通，形成一個支點。后端8軸線每側(cè)8個懸掛油缸連通各形成一個支點，最終形成運梁工況下三點支撐(A、B、C三個支點)。分組情況如以下圖所示：ACBACBII喂梁工況懸掛按照4(4)-4(4)-4(4)-4(4)分組，形成8點超靜定支撐。同時兩端共4個液壓支腿，構(gòu)成穩(wěn)定的支撐體系。分組情況如以下圖所示。2.52.5本車選用著名的道依茨BF8M1015型發(fā)動機。BFM1015系列柴油機是當今世界上先進的水冷柴油機，功率范圍190-440KW，排放可達歐洲Ⅲ標準。配置道依茨供油系統(tǒng)、增壓中冷、四氣門、中央噴油器等最新技術(shù)，品質(zhì)卓越，具有低排放、低噪音、低油耗等優(yōu)點，首次大修里程超過100萬公里。所選發(fā)動機具體參數(shù)如下：1發(fā)動機型式：水冷、渦輪增壓中冷柴油機。2型號規(guī)格及生產(chǎn)廠家：BF8M1015CP(河北華北柴油機有限責任公司進口的道依茨柴油機)3額定輸出功率(SAE標準)：400KW4功率儲藏系數(shù)：1.355額定扭矩：1.4KNm/2100rpm6排量：15.874L7缸徑×沖程：132×145mm8額定功率(SAE)時的油耗：≤141g/hp.h〔189g/kw.h〕9蓄電池：型號：6-QA-210數(shù)量：單發(fā)動機2個〔共4個，其中每2個串聯(lián)成一組〕電壓：12V〔串聯(lián)后每組提供電壓24V〕容量：210×4＝840AH〔24V電壓〕10發(fā)電機：28.5V×140A(各一)11排放等級：EuroⅡ12燃油箱容量：2×800=113監(jiān)測系統(tǒng)：發(fā)動機機油壓力、冷卻液溫度、冷卻液液位、機油油位表14重量：1060Kg2.5.5每臺發(fā)動機各自帶動主副驅(qū)動油泵、轉(zhuǎn)向油泵三泵串聯(lián)，通過聯(lián)軸器直接聯(lián)結(jié)到發(fā)動機飛輪端。兩臺發(fā)動機帶泵既可以雙泵合流，也可以單泵獨立工作，為執(zhí)行元件提供液壓油。2.5驅(qū)動系統(tǒng)為閉式靜液壓系統(tǒng)，電液比例控制。工作液壓系統(tǒng)為開式液壓系統(tǒng)，采用恒功率＋負荷傳感控制，系統(tǒng)的外負荷變化通過傳感元件反響到變量泵的變量控制系統(tǒng)，根據(jù)需要自動調(diào)節(jié)輸出流量和工作壓力，以使子系統(tǒng)處于最正確成效匹配狀態(tài)。工作液壓系統(tǒng)包括液壓懸掛系統(tǒng)、液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和液壓支腿系統(tǒng)。液壓懸掛系統(tǒng)采用電液控制，可以實現(xiàn)分組升降和整體升降；液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為電液比例閉環(huán)控制，精確控制各輪組的轉(zhuǎn)角；液壓支腿系統(tǒng)為手動控制，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。2.5液壓系統(tǒng)中在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)及支腿系統(tǒng)中設(shè)置了多個測試點位，滿足檢查所有油路的要求。1牽引力分配及超速保護這是多橋驅(qū)動的車輛在行駛過程中必須解決的關(guān)鍵問題之一。設(shè)計中采用并聯(lián)油路和數(shù)字差速的方法使各驅(qū)動輪的牽引力根本接近，并能有效地防止滑轉(zhuǎn)。每個驅(qū)動輪由一個變量液壓馬達經(jīng)輪邊減速器驅(qū)動，液壓馬達上安裝有轉(zhuǎn)速傳感器。所有液壓馬達并聯(lián)連接，當液壓馬達排量相等時，輸出扭矩也相等，各輪牽引力相等。當某個車輪因附著力不夠，發(fā)生打滑時，液壓馬達轉(zhuǎn)速大大超過平均轉(zhuǎn)速，控制計算機馬上減小馬達排量，減小輸出扭矩，車輪的滾動阻力使馬達減速直至到達容許轉(zhuǎn)速。2管道防爆保護這是多橋驅(qū)動的車輛在行駛過程中必須解決的關(guān)鍵問題之一，設(shè)計中采用雙管路加防爆平安閥進行管道防爆保護。當一條管路爆裂時，防爆平安閥可以立即關(guān)閉爆裂的油路，另一條管路正常工作，可以使車輛正常行駛，從而防止危險的發(fā)生。3系統(tǒng)冗余量大，在一個泵發(fā)生故障的情況下可以關(guān)閉該泵，可以使用一個泵工作。此時，驅(qū)動力不變，速度減半。4元件均選擇國際知名品牌，平安可靠性高。5多處設(shè)置手動截至閥，系統(tǒng)發(fā)生故障時可以關(guān)閉局部系統(tǒng)，不至于整機癱瘓。6系統(tǒng)多處設(shè)置測試點，便于系統(tǒng)調(diào)試和故障診斷。2.5驅(qū)動液壓系統(tǒng)：系統(tǒng)允許峰值壓力：450bar運行最大工作壓力：350bar〔最大坡度〕平整路面運行工作壓力：280bar工作液壓系統(tǒng)：系統(tǒng)允許峰值壓力：400bar運行最大工作壓力：250bar2.5.72.5.1電氣電源：電壓：24V電源：4個6-QA-210個蓄電池2臺28.5V×140A發(fā)電機〔發(fā)動機自帶〕2電氣控制系統(tǒng)：全車所有的動作，包括驅(qū)動、轉(zhuǎn)向、升降等，均由一套基于現(xiàn)場總線〔CAN-BUS〕的PLC控制系統(tǒng)來實現(xiàn)。微電控制系統(tǒng)是基于智能化的CAN－BUS〔ControlAreaNetwork控制器局域網(wǎng)〕總線控制系統(tǒng)。CAN-BUS是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，它是一種多種方式的串行通訊總線，具有高的位速率，高抗電磁干擾性，而且能夠檢測產(chǎn)生的任何錯誤。它主要由八個SPT-K-2024控制器、兩個TPC1262觸摸屏和32個編碼器等組成。兩個SPT-K-2024控制器和兩個TPC1262觸摸屏分別位于主、副駕駛室。控制器、顯示器和編碼器采用總線形式連接。SPT－K系列控制器為芬蘭進口工程機械專業(yè)產(chǎn)品，是基于長期惡劣環(huán)境如高震動、溫度變化劇烈和濕度較大等條件下可靠的工作而開發(fā)的，是一種集可編程邏輯控制器、比例放大器、模擬量輸入A/D模塊、繼電器輸出等功能于一身的高性能工程機械專用控制器。TPC1262觸摸屏是一款可靠、知名的嵌入式硬件設(shè)備，可以方便的完成各種復(fù)雜的操作界面，它通過CAN-BUS接口與控制器通過CAN總線相連，可以方便的讀寫控制器、儀表、液壓等參數(shù)?？刂撇捎矛F(xiàn)場總線方式，其優(yōu)點為：★電纜布線簡單，節(jié)點少，可靠性高，連接檢查工作量小?！锶菀走M行故障診斷和運行狀態(tài)記錄，有利于實現(xiàn)狀態(tài)維修。設(shè)置控制點方便，容易更改和增減。2.5.駕駛員可以根據(jù)需要選擇是否自動駕駛，面板設(shè)置選擇按鈕。自動輔助駕駛系統(tǒng)采用先進的視覺導(dǎo)航技術(shù)。在運梁車前后各設(shè)置兩部攝像頭，在地面畫出標志線。電視畫面采集后傳送給駕駛室的輔助計算機，一方面在駕駛室的顯示器上顯示畫面，以幫助駕駛員直觀觀察；另一方面由輔助計算機進行圖象處理，分析得出運梁車的行駛路線偏差，以數(shù)值形式傳送給整車控制系統(tǒng)并在液晶顯示器上顯示。如果選擇人工駕駛，那么控制系統(tǒng)根據(jù)該偏差數(shù)據(jù)，給出正常行駛或報警信息，由駕駛員采取相應(yīng)措施。當偏差超過一定值時，車輛會自動減速直至鎖閉。假設(shè)選擇自動駕駛功能時，系統(tǒng)可以將分析得到的行駛路線偏差轉(zhuǎn)換成控制指令，通過對驅(qū)動、轉(zhuǎn)向等工作的實時調(diào)節(jié)，控制車輛在預(yù)定的路線上行駛。在已經(jīng)啟動自動輔助駕駛的情況下，駕駛員隨時可以終止自動駕駛。自動輔助駕駛系統(tǒng)的控制范圍設(shè)定：1〕當偏差小于±60mm是允許的，系統(tǒng)默認。2〕當偏差在±60mm到±100mm時，系統(tǒng)給出警告提示；[注意]：如果選擇自動駕駛，車速會自動降低，并自動糾偏。3〕當偏差到達±100mm以上時，無論駕駛員是否選擇自動駕駛，運梁車均自動停車。 上述設(shè)定可以根據(jù)工況或用戶要求調(diào)整，只要修改程序參數(shù)設(shè)定即可。2.5.運梁車設(shè)置各種傳感器，通過故障診斷軟件實時監(jiān)控系統(tǒng)運行情況，在某一系統(tǒng)出現(xiàn)故障時給出警告提示，根據(jù)面板報警燈、報警提示音及屏幕文字提示可以及時判斷系統(tǒng)故障，對操作人員及時排除故障提供可靠依據(jù)。1轉(zhuǎn)向不到位將給出故障報警和故障點提示。轉(zhuǎn)角誤差到達一定值時將自動停車；2驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速異常將給出故障報警和故障點提示。誤差到達一定值時將自動停車；3承載狀態(tài)實時監(jiān)測和顯示。當出現(xiàn)偏載時將給出報警和超載點提示。偏載量到達一定值時將自動停車；4車體水平度狀態(tài)實時監(jiān)測和顯示。當出現(xiàn)嚴重偏斜時將給出報警。偏斜量到達一定值時將自動停車；5行車系統(tǒng)在攝像頭及傳感器故障、精度不夠及沒有正確參考線的情況下如果選擇自動駕駛會自動停車；6在遙控系統(tǒng)傳輸故障情況下自動停車；7發(fā)動機及液壓系統(tǒng)故障給出明確的故障提示，故障級別到達停車要求時自動停車。2.5.運梁車在車兩端設(shè)置配置完全相同的雙駕駛室，并配置了操作方便的遙控器。正常行車工況下駕駛員在駕駛室內(nèi)操作。遙控系統(tǒng)使駕駛員可以離開駕駛室，在平安、便于觀察和操作的位置對車輛進行遙控。利用遙控器可以實現(xiàn)車輛的前進、后退、轉(zhuǎn)向、制動、點動操作。當遙控器超出控制距離或遙控系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，控制系統(tǒng)會發(fā)出聲音和燈光報警。遙控器采用禹鼎公司生產(chǎn)的工業(yè)遙控器，遙控距離可達400米。本車以駕駛室控制為主，也可以在駕駛室內(nèi)使用遙控器進行操作。在駕駛室內(nèi)操作可以觀看到豐富的顯示信息，有利于全面了解車況。但是在對準架橋機、狹窄路況、裝卸橋梁等場合，為了保障駕駛員人身平安，或者為了便于更精確地控制車輛，也可以在車外使用遙控器操作。遙控系統(tǒng)的接收端與PLC直接通過I/O觸點連接，遙控器發(fā)出遙控指令直接作用到運梁車的控制系統(tǒng)上，這樣遙控操作的實時性較好。2.5.車輛前端安裝了激光測距儀，精確地測量前方目標的距離，以便和架橋機實現(xiàn)精確對接，并能實現(xiàn)提前減速和制動控制，防止因誤動作而與架橋機發(fā)生碰撞。2.5.8特大型運輸車的制動系統(tǒng)，除了必須具有足夠的制動力外還必須對制動減速度進行控制。本車制動系統(tǒng)包括行車制動、駐車制動與緊急制動。行車制動主要通過控制驅(qū)動液壓系統(tǒng)來實現(xiàn)。當操作者釋放車速腳踏板時，驅(qū)動泵(采用變量泵)排量逐步降低，車速也隨之降低。當腳踏板完全松開，變量泵排量為0，在液壓阻尼的作用下，實現(xiàn)行車制動直至停車。駐車制動：常閉式盤式制動器安裝在驅(qū)動輪系的行星減速機內(nèi)，行駛時依靠液壓開啟。運梁車停車時，驅(qū)動泵排量降至0，液壓阻尼使得系統(tǒng)減速直至停止；同時，驅(qū)動系統(tǒng)壓力降為0，制動器卸壓，在彈簧力的作用下與制動盤結(jié)合，實現(xiàn)駐車狀態(tài)下制動。緊急制動〔行車制動〕：緊急情況下，操作者首先抬腳釋放行車控制腳踏板，驅(qū)動系統(tǒng)停止供油，液壓阻尼使得系統(tǒng)減速；踩下剎車腳踏板，使壓縮空氣從儲氣罐通過控制閥直接供應(yīng)隔膜式制動氣室，系統(tǒng)快速減速并實現(xiàn)緊急制動。2.5.9本車采用全輪獨立轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由比例閥控制轉(zhuǎn)向油缸推動回轉(zhuǎn)機構(gòu)來實現(xiàn)。上層PLC按照運行模式和方向盤的指令，解析出各輪組轉(zhuǎn)角；下層控制器按照轉(zhuǎn)角指令值控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，安裝在轉(zhuǎn)向系上的角度傳感器實時測得當前轉(zhuǎn)角，反響給控制器，構(gòu)成閉環(huán)控制，實現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)向控制。單軸轉(zhuǎn)向精度為0.5度。2.5.轉(zhuǎn)向形式：獨立轉(zhuǎn)向模式單輪最大轉(zhuǎn)角：±30°最小轉(zhuǎn)彎半徑：39.8m(外側(cè))，26.3m(內(nèi)側(cè))2.5.整車可以實現(xiàn)直行、八字轉(zhuǎn)向、半八字轉(zhuǎn)向、斜行等多種轉(zhuǎn)向模式。見以下圖。2.5.轉(zhuǎn)向油缸與懸掛油缸及支腿油缸共用一組工作泵，該組工作泵包括2個力士樂產(chǎn)A11VO190開式泵。轉(zhuǎn)向油缸為31.5MPa級高壓油缸，全部采用進口PARKER密封，平安可靠性高、動力性能好，可以實現(xiàn)全負荷下轉(zhuǎn)向。液壓油缸軸承全部采用免維護軸承，減少操作者勞動強度，提高工效。單軸轉(zhuǎn)向精度為0.5度。多軸轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)誤差<±1度。轉(zhuǎn)向模式示意圖2.5.102.5.駕駛室為專業(yè)廠家定做。駕駛室前方各視角都采用平安玻璃。在駕駛室前方有擋風窗，在前方的兩窗格上有專門的雨刷器，駕駛室內(nèi)部有陽光擋板，右側(cè)為窗戶，左側(cè)為單扇門，門上帶有可調(diào)的滑動窗。通往駕駛室的踏板固定在駕駛室的左邊。駕駛室內(nèi)寬敞舒適，裝有駕駛座椅，駕駛座帶扶手并可以上下調(diào)節(jié)和靠背傾角調(diào)節(jié)。駕駛室內(nèi)裝有車用冷暖空調(diào)，確保了駕駛室內(nèi)舒適性。駕駛室內(nèi)設(shè)置錄音機、照明燈等設(shè)備，提高操作人員的舒適性。2.5.駕駛員在駕駛室中可以方便地完成運梁車的操控工作。駕駛室里的控制面板上設(shè)置了駕駛員操作按鈕：駕駛行車切換鈕〔共7檔包括前進4檔、后退2檔和停止檔〕。行車控制腳踏板，用于按比例移動駕駛和行車制動。轉(zhuǎn)向控制方向盤，用于控制車輛轉(zhuǎn)向制動控制腳踏板發(fā)動機轉(zhuǎn)速控制鈕駕駛室里安裝了顯示清晰的儀表：制動氣壓壓力計駕駛室里裝有一個多功能顯示系統(tǒng)，與PLC系統(tǒng)相連，監(jiān)視車輛運行車況，發(fā)動機的各項參數(shù)，為操作者快速提供信息及報警故障文字信息。每個駕駛室里裝有一個視頻監(jiān)視器，畫面中為路面上的對中基準線，便于駕駛者方便直觀地判斷車輛行駛跑偏狀況。駕駛室內(nèi)設(shè)置有峰鳴報警裝置及報警燈，當平安檢測系統(tǒng)檢測出操作故障后故障報警系統(tǒng)自行啟動。2.5.10.3駕駛室可旋轉(zhuǎn)90°，以滿足喂梁時讓出吊梁位置的要求。并配有2.5.2.5.11運梁車在給架橋機微喂梁的過程中，由于梁的一端靠架橋機上的起重機吊起，另一端支撐在運梁車的馱梁小車上，因而二者必須協(xié)調(diào)同步運行。運梁車馱梁小車選用與架橋機吊梁小車相同的電機、減速機和鏈輪，所以在喂梁工況下，運梁車的馱梁小車的控制相當于架橋機的后吊梁小車的控制。能非常簡單地實現(xiàn)同步運行。3、操作與使用3.1啟動方法本車的控制可分為主駕駛室控制，副駕駛室控制和遙控器控制，因此存在三個控制權(quán)的切換問題。當其中一處控制點處于主控狀態(tài)時，按下本控制點面板上的“控制權(quán)開關(guān)”按鈕，那么系統(tǒng)不再響應(yīng)其他控制點的各輸入信號，從而防止誤動作，保證平安性。為保證信號不受其他控制點的干擾，對整個系統(tǒng)的控制信號同時進行了硬件和軟件互鎖。在每個控制點的“啟動”按鈕是微電控制系統(tǒng)輸出指令的總控開關(guān)。為了防止誤動作，提高平安可靠性，每次工作模式轉(zhuǎn)換前，“啟動”按鈕必須處于釋放位置，轉(zhuǎn)換完成后，按下“啟動”按鈕，才能啟動程序輸出。本系統(tǒng)根據(jù)車輛的常規(guī)操縱方式進行設(shè)計，用方向盤輸入轉(zhuǎn)向信號；加、減速和緊急制動使用腳踏板輸入信息；選擇運行模式、檔位〔速度〕控制、升降調(diào)平等用多檔開關(guān)及按鈕輸入信息。[考前須知]在按下“啟動”按鈕前應(yīng)檢查方向盤的當前角度是否和輪組的角度大致一致，特別是防止重載時啟動發(fā)生誤操作。3.2行走操作方法本車是通過駕駛室的多檔分頭開關(guān)來實現(xiàn)檔位控制，分為前進4檔和后退2檔，加上停止共7個檔次。在工作中，用戶可以根據(jù)需要切換不同的檔位。[考前須知]重載時候不允許運行在高速狀態(tài)。3.3停車操作方法緩慢上抬“車速控制腳踏板”來實現(xiàn)減速，最終到達停車目的。提起手剎實現(xiàn)駐車制動。3.4轉(zhuǎn)向操作方法整個轉(zhuǎn)向過程為：方向盤轉(zhuǎn)動帶動電子元件〔高精度電位器〕，它實時發(fā)出轉(zhuǎn)向信號，通過微機運算后向各轉(zhuǎn)向機構(gòu)發(fā)出指令，由轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)推動轉(zhuǎn)向液壓懸掛完成轉(zhuǎn)向動作。各轉(zhuǎn)向懸掛轉(zhuǎn)角是按理論最正確轉(zhuǎn)向軌跡運行，可減小輪胎磨損。因為采用微電腦控制，各種轉(zhuǎn)向模式可以按要求預(yù)先編程輸入微機，因此可以實現(xiàn)多模式轉(zhuǎn)向。整個轉(zhuǎn)向過程均由微電控制，反響速度快，隨動性好。根據(jù)不同的工況，本車的工作模式有五種：直行、斜行、半八字、升降和自動駕駛。工作模式之間的切換通過多檔開關(guān)實現(xiàn)。操作時先選擇運行模式，然后根據(jù)需要確定速度檔位。?直行(八字轉(zhuǎn)向)直行模式是最常用的一種工作模式，它與一般的機動車輛的使用一樣。?斜行在斜行模式下，按下啟動按鈕后，所有輪組都按照方向盤的指令以同一角度旋轉(zhuǎn)。車輪轉(zhuǎn)角到位后車輪都朝著一個方向，顯示屏上會顯示該角度。?半八字在該模式下，按下啟動按鈕后，前方第一輪組將轉(zhuǎn)至與方向盤指令對應(yīng)的角度，其余輪組依次按照一定的規(guī)律減小角度，最后一個輪子將保持0度不變。?升降在升降模式下，用戶可通過面板上的“升降”按鈕操作實現(xiàn)整車升降，以及左前升降、右前升降、左后升降、右后升降等單點動作，通過升降操作實現(xiàn)整車的調(diào)平；?喂梁在喂梁模式下，用戶可通過面板上的“升降”按鈕操作實現(xiàn)左前、右前、左后、右后以及四個支腿的支出或收回的操作。?自動駕駛在該模式下，將檔位開關(guān)打到“空位”，按下啟動按鈕后，此時的操作將按照直行模式進行，效果也和直行一樣。當駕駛室員沿著白線調(diào)整到適宜的速度和偏移量的時候，按下“自動駕駛”船型開關(guān)，此時所有輪組將根據(jù)偏移量實時的調(diào)整行駛角度，不再響應(yīng)方向盤；與此同時，整車也將按照按下“自動駕駛”開關(guān)那一刻的速度繼續(xù)行駛。當駕駛員需要調(diào)整到非自動駕駛狀態(tài)時只需要將“自動駕駛”開關(guān)撥回，此時整車將繼續(xù)響應(yīng)方向盤和腳踏板。[考前須知]不可以在運行中切換工作模式，以防止誤操作。3.5輔助支腿操作輔助支腿位于整車的四個角上。一般模式下，不可能對輔助支腿進行操作。只有當模式切換到“喂梁”模式下，面板上的輔助支腿升降組合開關(guān)才起作用，此時“升降”按鈕將控制四個支腿同時升降。當運梁車與架橋機對位完成并停車以后，操作者按下“升降”按鈕直到顯示支腿動作的指示燈亮。[考前須知]在“升降”模式下，面板上的“整車升降”按鈕是用來控制車身的四個點升降的。3.6緊急制動操作在每個駕駛室的車速控制腳踏板的左邊均有一個用于氣剎車的踏板，在需要緊急減速行駛的時候，可以通過控制該踏板使車速降下來。[考前須知]由于整車在重載的情況下行駛時，即使速度很低，其自身的運動慣性依舊很大，如果很急速的踩腳踏板的話，有可能使車上的重物產(chǎn)生滑移，造成危險。所以建議在重載時不要使用剎車控制。3.7報警系統(tǒng)駕駛室的控制面板裝有報警指示燈、蜂鳴器及其它功能按鈕。單點載重超限A：當實際載重不超過額定載重時，車輛正常，無報警顯示。B:當實際載重大于額定載重但不大于最大載重時，報警指示燈閃爍，車正常行駛。3.7.2總載重超限A:當實際載重不超過額定載重時，車輛正常，無報警顯示。B:當實際載重大于額定載重但不大于最大載重時，報警指示燈閃爍，車正常行駛。C:當實際載重大于最大載重時，蜂鳴器和指示燈同時報警，車輛鎖定。單個車輪轉(zhuǎn)向長時間不到位當個別車輪的轉(zhuǎn)角長時間不到位，也就是在閉環(huán)控制中，誤差值沒有減小的趨勢，這時，報警并顯示故障狀態(tài)，車輛鎖定。驅(qū)動故障報警當某個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速遠遠高于平均速度并且持續(xù)一定的時間，認為打滑，這時行車鎖定，報警并顯示具體的打滑輪組。相反當某個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速低于平均速度并且持續(xù)一定的時間，這時行車鎖定，報警并顯示具體的輪組。3.8顯示系統(tǒng)介紹顯示采用TPC1262系列觸摸屏顯示器，用戶可以直接點擊觸摸屏上的按鈕操作來進行頁面的轉(zhuǎn)換，可以通過不同的界面觀察數(shù)據(jù)、查看參數(shù)等。工作人員通過駕駛室內(nèi)的顯示器可以方便地了解到整車的工作狀態(tài)。接通電源后，顯示器將顯示如下開機界面，如圖。圖2.1開機界面點擊進入按鈕，顯示器將顯示如下主界面，如圖2.2。圖2.2主界面從主界面工作人員可以了解到兩個發(fā)動機的轉(zhuǎn)速、水溫、油壓、油量等參數(shù)，右側(cè)四個按扭分別為自動駕駛、遙控系統(tǒng)、空調(diào)、冷卻器。各按鈕含義如下：自動駕駛：與駕駛室中自動駕駛按鈕作用相同；遙控系統(tǒng)：將控制權(quán)切換到遙控操作；空調(diào)：與駕駛室中自動駕駛按鈕作用相同；冷卻器：與駕駛室中自動駕駛按鈕作用相同；激光傳感器和視頻系統(tǒng)的工作狀態(tài)以及總線的連接情況；圖2.3“行走”界面顯示圖2.4“車身升降”界面顯示圖2.5“輪組轉(zhuǎn)向”界面顯示圖2.6“喂梁”界面顯示報警系統(tǒng)：顯示器將控制器發(fā)出的信號進行分析，判斷并實時的顯示報警信號。例如回油濾油器堵塞報警1的報警界面。圖2.7報警系統(tǒng)界面顯示－【回油濾油器堵塞報警1前后輪組干擾報警】當用戶需要對運梁車參數(shù)進行調(diào)試時，可以進入專用的調(diào)試截面。圖2.8“專用調(diào)試界面顯示”3.9發(fā)動機控制系統(tǒng)本系統(tǒng)采用電控的發(fā)動機，發(fā)動機通過HAINZMANN控制器完成閉環(huán)控制，實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和扭距的協(xié)調(diào)控制。發(fā)動機轉(zhuǎn)速的設(shè)定信號由車身上的EPEC控制器給出，通過CAN總線發(fā)送給HAINZMANN控制器，HAINZMANN控制器接收到設(shè)定信號后通過內(nèi)部閉環(huán)將發(fā)動機轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在一個對應(yīng)值上，然后每隔一個固定的時間將發(fā)動機的轉(zhuǎn)速等參數(shù)值發(fā)送給EPEC控制器，實現(xiàn)發(fā)動機轉(zhuǎn)速和變量泵的同步協(xié)調(diào)控制。3.10自動糾偏系統(tǒng)在“自動糾偏”模式下，將檔位開關(guān)打到“空位”，按下啟動按鈕后，此時的操作將按照直行模式進行，效果也和直行一樣。當駕駛室員沿著白線調(diào)整到適宜的速度和偏移量的時候，按下“自動駕駛”船型開關(guān)，此時所有輪組將根據(jù)偏移量實時的調(diào)整行駛角度，不再響應(yīng)方向盤；與此同時，整車也將按照按下“自動駕駛”開關(guān)那一刻的速度繼續(xù)行駛。當駕駛員需要調(diào)整到非自動駕駛狀態(tài)時只需要將“自動駕駛”開關(guān)撥回，此時整車將繼續(xù)響應(yīng)方向盤和腳踏板。自動糾偏系統(tǒng)最終讓整車能夠適應(yīng)路面預(yù)先畫好的白線以一定的速度自動行走，并將整車偏離白線的距離控制在一定的數(shù)值范圍內(nèi)。它通過視頻系統(tǒng)采集運行過程中路面上的圖像，并得到車頭和車尾兩個偏移量，最終實現(xiàn)整車的自動駕駛。3.11遙控系統(tǒng)在使用遙控系統(tǒng)之前先確定主副駕駛室的控制權(quán)已經(jīng)釋放。接著將顯示器上的主畫面點擊遙控操作，此時主副駕駛室的按鈕不再對整個控制系統(tǒng)起作用。在準備車下遙控操作之前，需按下“控制器電源”開關(guān)，以便使整個電控系統(tǒng)帶電，同時也對車電系統(tǒng)供電。遙控器上電：下車后，選擇遙控器START鍵，那么遙控器上電。遙控器斷電：蘑菇頭按鈕為緊急停止按鈕，按下緊急停止按鈕，那么遙控器失電。直行模式：B鍵旋鈕左旋，左手柄前推為前進，后推為后退。右手柄控制轉(zhuǎn)向，向左為左轉(zhuǎn)，向右為右轉(zhuǎn)。斜行模式：B鍵旋鈕右旋，左手柄前推為前進，后推為后退。右手柄控制轉(zhuǎn)向，向左為左轉(zhuǎn)，向右為右轉(zhuǎn)。半八字模式：C