工業(yè)機器人集成應(yīng)用教程 課件 3.1 搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

項目三工業(yè)機器人物料搬運集成工作站應(yīng)用項目三工業(yè)機器人物料搬運集成工作站應(yīng)用工業(yè)機器人搬運應(yīng)用是自動化生產(chǎn)線上不可或缺的一環(huán)。鑒于其高效率、高精度和強穩(wěn)定性的特點，被廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、物流業(yè)等產(chǎn)業(yè)，特別是在重型物品搬運、高精度裝配等場景。伴隨新技術(shù)的發(fā)展，未來將朝向更智能化、模塊化和網(wǎng)絡(luò)化進一步發(fā)展。該技術(shù)主要涉及機械、電子、計算機和自動化控制等方面的內(nèi)容，需要操作者具有熟悉搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成和關(guān)鍵設(shè)備的選型知識，掌握物料搬運工作站的機械電氣安裝與調(diào)試、工作站搬運任務(wù)的軟硬件編程調(diào)試，同時具備一絲不茍的工作態(tài)度以及精益求精的工匠精神。作為工業(yè)機器人操作員，你將與團隊成員共同完成搬運工作站主要設(shè)備如PLC和推料單元等的選型和安裝、搬運任務(wù)的程序規(guī)劃與編寫、工作站的日常維護等任務(wù)，滿足安裝、調(diào)試、操作、維護搬運工作站設(shè)備的項目要求。

【項目情境】某汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)，引入方形毛坯物料的機器人搬運工序。作為操作員，需要認(rèn)識搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成，對工作站的關(guān)鍵設(shè)備進行選型，通過任務(wù)的實施進行工作站的整體布局，選用合適的裝配工具完成搬運工作站的夾具、PLC、推料單元的結(jié)構(gòu)安裝等技能點，養(yǎng)成“8S”素養(yǎng)和團隊合作精神。

【任務(wù)描述】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)目標(biāo)】知識目標(biāo)1.概述工作站的項目控制要求2.能列舉工業(yè)機器人搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及各部分功能3.掌握搬運工作站關(guān)鍵設(shè)備選型知識技能目標(biāo)1.能進行工業(yè)機器人的末端工具和外圍系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、傳感器等的選型2.能完成清點安裝工具、工作站設(shè)備與零配件、識讀布局圖和裝配圖等相關(guān)施工準(zhǔn)備工作3.能正確規(guī)范地完成搬運工作站的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、推料單元及電氣控制元件的機械結(jié)構(gòu)安裝素養(yǎng)目標(biāo)1.養(yǎng)成自覺遵守“8S”管理的職業(yè)素養(yǎng)；2.通過完成工作站的機械單元安裝，養(yǎng)成團隊合作精神任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、搬運工作站的控制要求1.工業(yè)機器人搬運應(yīng)用搬運是機器人的一個典型應(yīng)用場景，約40%的機器人被用于柔性搬運、碼垛、傳送等場合。搬運作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，從一個位置移到另一個位置的過程。如果采用工業(yè)機器人來完成這個任務(wù)，整個搬運系統(tǒng)則構(gòu)成了工業(yè)機器人搬運工作站。給搬運機器人安裝不同類型的末端執(zhí)行器，可以完成不同形態(tài)和狀態(tài)的工件搬運工作。因此，工業(yè)機器人搬運工作站的任務(wù)是由工業(yè)機器人將物料工件搬運到指定的位置，以方便下一步的工作。工業(yè)機器人搬運工作站一般具有如下優(yōu)點：（1）搬運效率高，全天候不間斷作業(yè)，比人工搬運效率高得多；（2）結(jié)構(gòu)簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；（3）可以設(shè)置在狹窄的空間，場地使用效率高，應(yīng)用靈活；（4）全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單；（5）一臺搬運機器人可以同時處理最多6條生產(chǎn)線的不同產(chǎn)品，大大節(jié)省了企業(yè)成本。任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.項目控制要求概述在確定本項目工業(yè)機器人搬運工作站所需的主要設(shè)備前，需要先分析出搬運作業(yè)的控制要求，本項目搬運作業(yè)的控制要求概述為：工作站啟動后，料倉將方形毛坯物料推出到出料平臺，傳感器檢測到物料到位后通過PLC發(fā)送信號給機器人。機器人收到PLC信號后，先到工具區(qū)的指定位置自動吸取所需要的搬運夾具，而后按照預(yù)先規(guī)劃的路徑到達出料平臺位置，夾取方形物料，再將物料搬運至加工平臺指定位置上，代替人工作業(yè)，搬運完成后，機器人將工具放回工具區(qū)。由此確定該工作站的具體組成包含工業(yè)機器人、工具快換裝置、搬運夾具、加工平臺、按鈕和指示燈模塊、傳感器、PLC、推料單元（含料倉、方形毛坯物料、出料平臺、電磁閥及推桿、傳感器等）等。搬運工作站以工業(yè)機器人為核心，推料單元和加工平臺都在機器人工作空間內(nèi)，推料單元裝有兩個傳感器，分別檢測料倉是否有料和推料是否到位。任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二、搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成工業(yè)機器人搬運工作站是一種集成化的系統(tǒng)。一個工業(yè)機器人工作站通常由工業(yè)機器人本體、工業(yè)機器人工具、工業(yè)機器人輔助設(shè)備三部分組成。因此，一個完整的工業(yè)機器人搬運工作站系統(tǒng)，一般包括以下主要設(shè)備，如圖3-1-1所示。①一臺或多臺工業(yè)機器人，包括機器人本體和機器人控制系統(tǒng)；②用于夾持工件的機器人末端執(zhí)行器，如手爪、吸盤等；③工作站外圍設(shè)備及控制系統(tǒng)，如傳送物料的輸送裝置、存放物料的料倉、電氣控制柜等；④安全防護設(shè)備，如安全圍欄、安全門、安全鎖、安全光柵等。任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖3-1-1搬運工作站結(jié)構(gòu)組成圖

任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】搬運工業(yè)機器人主要由機器人本體、控制柜和人機交互裝置三部分組成。機器人本體是完成搬運作業(yè)的機械主體，是機器人的執(zhí)行機構(gòu)。機器人控制柜相當(dāng)于人的大腦，用于控制機器人運動和信號的輸入、輸出。人機交互裝置是指專用的手持示教器，通過示教器可以實現(xiàn)對工業(yè)機器人的編程和測試、輸出信號賦值以及工作時相對位置的顯示。物料或工件由人力或使用其他裝置輸送到預(yù)定位置，由機器人將其抓取并搬運到料架上，同時可按要求將工件堆放整齊。電氣控制柜用來安裝斷路器、PLC、變頻器、中間繼電器、變壓器等設(shè)備，機器人搬運工作站的控制設(shè)備可以是其本身，也可以是其他設(shè)備，如PLC。任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、關(guān)鍵設(shè)備的選型與功能介紹1.搬運夾具本項目中，工業(yè)機器人搬運的工件是方形物料，由查閱技術(shù)資料可知，該方形毛坯物料的尺寸為80mm*40mm*12mm，質(zhì)量約為100g。外形如圖3-1-2所示，由圖可知，方形物料尺寸為80cm*40cm*12cm，質(zhì)量約為100g。圖3-1-2方形物料尺寸任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】根據(jù)方形物料的幾何外形，末端執(zhí)行器夾具可采用氣動驅(qū)動的平移型二指夾爪（即平口夾具）對其進行抓取，具有響應(yīng)動作快、靈活、動力清潔等優(yōu)點，且還需其平移范圍大于方型物料的橫向尺寸，斷電后夾緊的工件不會掉落等因素。依據(jù)以上要求，選用亞德客的HFKL25型手指氣缸符合項目要求，其外形及主要參數(shù)如圖3-1-3所示。末端執(zhí)行器的相關(guān)組件如快換工具、氣爪等裝置安裝在工業(yè)機器人本體上。圖3-1-3HFKL25型手指氣缸任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.推料單元推料單元是在整個系統(tǒng)中，起著向其他單元提供原料的作用。具體的功能是:按照需要將放置在料倉中待加工工件(原料)自動地推出到物料臺上，以便機械手將其抓取，輸送到其他單元上。如圖3-1-4所示為推料單元的組成。圖3-1-4推料單元的組成任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】3.電磁閥根據(jù)本項目要求，搬運工作站共需使用三個電磁閥，分別用來控制法蘭盤工具端、氣動手爪的開合和料倉的推桿運動，在工藝上也沒有特殊的要求，但由于工作站空間比較狹小，選擇體積較小的電磁閥可以節(jié)省工作站的空間位置。因此，選用了SMC公司型號為SY3120-5LZD-M5單體式二位五通單控電磁閥，單體式的安裝方式比較自由，且具有低功率消耗的特點，在DC24V電源的情況下僅為0.4W，這有助于降低系統(tǒng)的能耗。電磁閥的具體規(guī)格、電氣性能參數(shù)見表3-1-1所示。類型(通道位置)內(nèi)部先導(dǎo)式使用壓力0.15-0.7MPa適用介質(zhì)空氣額定電壓DC24VLED及過電壓保護回路帶指示燈·過電壓保護回路最高動作頻率10Hz手動操作壓下回轉(zhuǎn)鎖定式(旋具操作型)品牌SMC工作溫度-10-50℃型號SY3120-5LZD-M5表3-1-1工作站選用的電磁閥參數(shù)表任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】用匯流板可以將這些電磁換向閥被集束為一個單元，其內(nèi)部將各個換向閥的進氣口、排氣口連通，故氣路連接時只需一根引氣管連接其進氣口即可，如圖3-1-5所示。匯流板中兩個排氣口末端均連接了消聲器，消聲器的作用是減少壓縮空氣在向大氣排放時的噪聲。這種將多個閥與消聲器、匯流板等集中在一起構(gòu)成的一組控制閥的集成稱為閥組，而每個閥的功能是彼此獨立的。。圖3-1-5常見的電磁閥閥組任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】4.光纖傳感器本項目中的方形物料可為金屬或非金屬，為方便與西門子PLC連接，以及安裝位置、方便定位、響應(yīng)速率等多方面綜合考慮，最終選用了歐姆龍的E3X-NA41PNP通用型光纖放大器，以及適配的光纖探頭E32-D211R（2M）。光纖傳感器具有高靈敏度、抗電磁干擾、電絕緣性好等優(yōu)點，搬運工作站在出料單元共配備2個光纖傳感器，分別用來檢測料倉是否有料和物料是否推出到位，PLC接收到信號后發(fā)送給機器人，從而使機器人進行下一步的動作。圖3-1-6光纖傳感器的組成任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】5.磁性接近開關(guān)磁性開關(guān)的輸出為2線（棕色+，藍色-），連接時藍色線與直流電源的“-”相連，棕色線與PLC的輸入點相連。松開磁性接近開關(guān)的緊鎖螺栓，可以讓其沿著氣缸滑動，到達定位位置后:若LED燈亮，再將螺栓鎖緊即可；若LED燈不亮，檢查其接線是否正確;若其接線無誤風(fēng)則該磁感應(yīng)式接近開關(guān)損壞，應(yīng)更換。圖3-1-7磁性接近開關(guān)

任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用01

【任務(wù)準(zhǔn)備】磁性接近開關(guān)在安裝時是沒辦法直接確定具體位置的，只能把它放在凹槽中滑動，在調(diào)試環(huán)節(jié)測試確定位置后，再用小小的一字螺絲刀進行鎖緊固定位置。比如檢測推缸推出的接近開關(guān)，先將推缸置于推出狀態(tài)，再慢慢手動滑動，尋找到它剛好滅-亮-剛好滅的區(qū)間，再取中間位置，按住，用小一字螺絲刀旋轉(zhuǎn)固定下來。圖3-1-8磁性開關(guān)傳感器的安裝任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用02

【任務(wù)實施】一、施工準(zhǔn)備搬運工作站的硬件安裝主要包括如表3-1-1所示設(shè)備和零配件的安裝，其中工業(yè)機器人本體、控制柜及法蘭盤等安裝過程可以參考項目一的內(nèi)容，因此，本任務(wù)主要圍繞西門子S7-1200PLC、推料單元（含傳感器、推料氣缸和電磁閥）、夾具單元、加工平臺等設(shè)備的硬件裝配工作來展開。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用圖3-1-1搬運工作站桌面布局圖任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝021.清點設(shè)備和零配件根據(jù)前期任務(wù)分析可知，工業(yè)機器人搬運工作站的的主要設(shè)備選型應(yīng)結(jié)合場地、工作環(huán)境、工作要求和對象等多方面的因素，從安全、環(huán)保、節(jié)約和為客戶服務(wù)的角度出發(fā)，最終確定既能服務(wù)于項目控制要求又能滿足客戶需求的產(chǎn)品。本項目中工業(yè)機器人搬運工作站的所需的主要設(shè)備型號如表3-1-2所示。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實施】02項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實施】表3-1-2工業(yè)機器人搬運工作站的主要設(shè)備清單案例名稱設(shè)備型號功能說明實物圖片末端執(zhí)行器平移型二指夾爪（氣動）與手指配套氣缸（1套）夾持輕重量的方形毛坯物料

PLC西門子CPU1214DC/DC/DC6ES7214-1AG40-OXBO（1臺）配置14個數(shù)字輸入信號和10個數(shù)字輸出信號，滿足工作站要求

推料機構(gòu)包含料倉、出料平臺、底座、拉手以及用于支撐和固定的其它機械結(jié)構(gòu)等用于推送物料到出料平臺的組合結(jié)構(gòu)

加工平臺訂制用于放置物料的平臺02項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝

【任務(wù)實施】表3-1-2工業(yè)機器人搬運工作站的主要設(shè)備清單案例名稱設(shè)備型號功能說明實物圖片電磁閥及匯流板SMC二位五通單控電磁閥與匯流板用于工具快換裝置、手爪開合、推料機構(gòu)驅(qū)動氣缸動作

氣缸雙杠氣缸與電磁閥配合使用

光纖傳感器歐姆龍E3X-NA41PNP、歐姆龍光纖探頭

E32-D211R2M用于檢測料倉是否有料以及推料是否到位

磁性開關(guān)CMSG-020用于檢測氣缸的伸出和縮回是否到位02

【任務(wù)實施】二、分析尺寸與畫線定位分析如圖所示的搬運工作站桌面布局圖，在工作臺上確定各安裝單元及零配件的大致位置，并進行畫線定位。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝圖3-1-9工作臺畫線定位圖3-1-10機械裝配流程02

【任務(wù)實施】三、安裝西門子S7-1200PLC根據(jù)廠家安裝資料，西門子S7-1200PLC的主要安裝步驟如表3-1-4所示。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：推出連接器，對準(zhǔn)接口插入

步驟2：推出背面四個卡扣

步驟3：安裝固定導(dǎo)軌

表3-1-4西門子S7-1200PLC主要安裝步驟02

【任務(wù)實施】三、安裝西門子S7-1200PLC根據(jù)廠家安裝資料，西門子S7-1200PLC的主要安裝步驟如表3-1-4所示。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟4：將PLC卡入卡槽，按下上方卡扣

步驟5：按入下方卡扣，PLC安裝完畢。

表3-1-4西門子S7-1200PLC主要安裝步驟02

【任務(wù)實施】四、安裝推料單元1.識讀推料單元安裝示意圖安裝前認(rèn)真觀察、識圖，要注意安裝的順序，以免先安裝部分對后安裝部分造成機械干涉，造成無法安裝，從而因返工耽誤裝配的時間。推料單元的裝配示意圖如圖3-1-12所示。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝圖3-1-12推料單元裝配示意圖02

【任務(wù)實施】2.安裝推料單元步驟

推料單元部分的具體安裝過程如表3-1-5所示。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：在底板上安裝把手使用M4乘以20的內(nèi)六角螺絲將把手安裝、固定在底座正面上。

步驟2：安裝航空插頭將集成在航空插頭上的傳感器、電源線等，穿過螺母，穿過集成蓋的孔位，再根據(jù)接線圖焊接在航空插頭對應(yīng)的引腳上，最后將航空插頭嵌入到孔內(nèi)鎖緊。表3-1-5推料單元安裝步驟02

【任務(wù)實施】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟3：安裝電磁閥出氣口

步驟4：安裝進氣口和堵頭首先安裝中間的進氣口，再安裝旁邊兩個堵頭。步驟5：電磁閥的電源接線02

【任務(wù)實施】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟6：安裝氣管在安裝氣管時，要有一定的預(yù)留長度，并且在剪氣管時，切口一定要水平。

步驟7：將電磁閥安裝在集成蓋內(nèi)。注意使用M2.5x10螺絲固定。步驟8：將電磁閥的氣管接到集成蓋的快速接頭上。02

【任務(wù)實施】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟12：將兩塊支撐板安裝在底座上帶有導(dǎo)軌的支撐板，安裝在靠近傳感器側(cè)，使用M3x20的螺絲鎖緊。

步驟13：安裝料倉使用M4x30螺絲。步驟14：將出料平臺安裝在底座上注意使用M3x25的螺絲，通過初步對角擰螺絲，進行預(yù)定位，最后加力鎖緊。02

【任務(wù)實施】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟9：整理集成蓋內(nèi)的電線捋順接線并且做工藝，用扎帶扎整齊，將其內(nèi)置在集成蓋內(nèi)。

步驟10：將集成蓋安裝在底座上使用M4x20螺絲鎖緊。鎖緊時遵循對角原則。步驟11：在支撐板上安裝導(dǎo)軌使用M3x20十字螺絲。02

【任務(wù)實施】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟16：將推缸安裝在出料平臺上觀察找準(zhǔn)位置，此處使用的是M4乘以35的螺絲，初步定位，最后鎖緊。

步驟17：安裝光纖傳感器光纖傳感器的放大器安裝在導(dǎo)軌上，探頭端安裝在料倉底下和出料平臺底下，此處使用M3x20的螺絲進行固定。步驟18：安裝磁性開關(guān)傳感器一個是后限位傳感器，一個是為前限位傳感器，將其卡入卡槽，不用擰一字螺絲進行鎖緊，具體位置需要在調(diào)試中才能確定。02

【任務(wù)實施】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟19：安裝氣管此時根據(jù)電路圖和氣路圖接上氣管和電線，但是推缸兩根氣管的位置需調(diào)試后再確定，位置決定了氣缸的常規(guī)狀態(tài)是推缸還是縮缸。至此推料單元的機械安裝結(jié)束，整理工位。

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【任務(wù)實施】五、安裝夾具單元及加工平臺1.識讀推料單元安裝示意圖安裝原則：先安裝復(fù)雜的，有接線的，以免接線時受到其他模塊的影響。夾具單元、加工平臺以及底座定位機構(gòu)的安裝過程如表所示3-1-6所示。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟1：在底板上安裝把手使用M4乘以20的內(nèi)六角螺絲將把手安裝、固定在底座正面上。

表3-1-6夾具單元及加工平臺安裝步驟02

【任務(wù)實施】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟2：固定推料單元

步驟3：安裝加工平臺單元02

【任務(wù)實施】項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝操作步驟示意圖步驟4：安裝夾具單元

各單元底下有定位銷，定位銷對應(yīng)裝入各銷孔位置，安裝完畢整體檢查，清理臺面即可。03

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)3.1搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝班級姓名學(xué)號小組名稱組長姓名指導(dǎo)教師學(xué)習(xí)活動一：搬運工作站認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)1.概述工作站的項目控制要求；2.能列舉工業(yè)機器人搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及各部分功能；3.掌握搬運工作站關(guān)鍵設(shè)備選型知識。學(xué)習(xí)過程走進實操工位，查閱教材，認(rèn)識搬運工作站的各個組成部分及其功能，組內(nèi)成員互相隨機提問，互相考核通過后，回到理論工位再完成以下問題的填寫。問題1：

搬運工作站主要由那幾部分組成呢？

根據(jù)你的認(rèn)知，看圖填寫各個部分的名稱。項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】0項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】問題2：

推料單元里有什么呢？分別有什么作用呢？項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】問題3：關(guān)鍵設(shè)備的型號是什么呢？為什么要選擇它？主要設(shè)備清單表項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】活動一考核項目三工業(yè)機器人物料搬運工作站集成應(yīng)用任務(wù)一搬運工作站的結(jié)構(gòu)組成及安裝03

【任務(wù)工單】學(xué)習(xí)活動二：機械結(jié)構(gòu)安裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能進行工業(yè)機器人的末端工具和外圍系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備如電磁閥、傳感器等的選型；

2.能完成清點安裝工具、工作站設(shè)備與零配件、識讀布局圖和裝配圖等相關(guān)施工準(zhǔn)備工作；3.能正確規(guī)范地完成搬運工作站的關(guān)鍵設(shè)備如PLC、推料單元及電氣控制元件的機械結(jié)構(gòu)安裝。學(xué)習(xí)過程

請你根據(jù)以下問題，到相應(yīng)工位完成相應(yīng)的機械結(jié)構(gòu)安裝學(xué)習(xí)及考核，學(xué)習(xí)的順序不一定要按問題順序，可根據(jù)現(xiàn)場情況自主靈活完成學(xué)習(xí)任務(wù)。教材里有安裝步驟，教室一體機里有微課視頻，可合理利用資源學(xué)習(xí)。問題1：

因磨損碰撞等原因，