自動(dòng)生產(chǎn)線安裝與調(diào)試（第2版） 課件 單元5 可編程序控制器技術(shù)在自動(dòng)生產(chǎn)線中的應(yīng)用

自動(dòng)生產(chǎn)線與調(diào)試單元5可編程序控制器技術(shù)在自動(dòng)生產(chǎn)線中的應(yīng)用自動(dòng)生產(chǎn)線安裝與調(diào)試教材配套課件全國(guó)高職高專(zhuān)院校規(guī)劃教材·精品與示范系列6.1S7-200編程方法6.1.1基本指令一、基本位操作指令(一)基本位操作指令介紹1．觸點(diǎn)裝載（LD/LDN）及線圈驅(qū)動(dòng)（=）指令2．觸點(diǎn)串聯(lián)指令A(yù)(And)、AN(Andnot)3．觸點(diǎn)并聯(lián)指令：O（Or）/ON（Ornot）4．并聯(lián)電路塊的串聯(lián)指令A(yù)LD5．串聯(lián)電路塊的并聯(lián)指令OLD6．置位/復(fù)位指令（S/R）7．立即I/O指令8．邏輯堆棧操作指令，邏輯堆棧指令主要有：邏輯入棧LPS指令、邏輯讀棧LRD指令和邏輯出棧LPP指令。9．邊沿觸發(fā)（脈沖生成）指令EU/ED10．取非和空操作指令NOT/NOP（二）基本位操作指令應(yīng)用舉例1．起動(dòng)、保持、停止電路

起保停電路梯形圖

起保停電路外部接線圖和梯形圖

S/R指令實(shí)現(xiàn)的起保停電路 時(shí)序分析圖 I0.0 I0.1 Q0.0 起保停電路接線圖

2．互鎖電路

LDI0.0OM0.0ANM0.1=M0.0LDI0.1OM0.1ANM0.0=M0.1LDM0.0=Q0.0LDM0.1=Q0.13．分頻電路LDI0.0EU=M0.0LDM0.0AQ0.0=M0.1LDM0.0OQ0.0ANM0.1=Q0.0二、數(shù)據(jù)傳送指令梯形圖語(yǔ)句表描述MOV-BMOVBIN，OUT傳送字節(jié)MOV-WMOVWIN，OUT傳送字MOV-DWMOVDIN，OUT傳送雙字MOV-RMOVRIN，OUT傳送實(shí)數(shù)MOV-BIRBIRIN，OUT字節(jié)立即讀MOV-BIWBIWIN，OUT字節(jié)立即寫(xiě)B(tài)LKMOV-BBMBIN，OUT，N傳送字節(jié)塊BLKMOV-WBMWIN，OUT，N傳送字塊BLKMOV-DBMDIN，OUT，N傳送雙字塊SWAPSWAPIN字節(jié)交換6.1.2S7-200的定時(shí)器指令S7-200PLC為相應(yīng)用戶提供了3種類(lèi)型的定時(shí)器：接通延時(shí)定時(shí)器指令為T(mén)ON）、保留性接通延時(shí)定時(shí)器（指令為T(mén)ONR）和斷開(kāi)延時(shí)定時(shí)器（指令為T(mén)OF）共256個(gè)（號(hào)碼為T(mén)01~T255）。S7-200PLC定時(shí)器的分辨率有3種等級(jí)：1ms、10ms和100ms，分辨率等級(jí)和定時(shí)器號(hào)碼對(duì)應(yīng)關(guān)系如表所示。雖然接通延時(shí)定時(shí)器與斷開(kāi)延時(shí)定時(shí)器的編號(hào)范圍相同，但是不能共享相同的定時(shí)器號(hào)。例如，在對(duì)同一個(gè)PLC進(jìn)行編程時(shí)，不能既有TON37，又有TOF37。定時(shí)時(shí)間為:PT=PxS(T為定時(shí)時(shí)間，PT為設(shè)定值，S為分辨率等級(jí))定時(shí)器的設(shè)定值的數(shù)據(jù)類(lèi)型均為INT（整數(shù)），除常數(shù)外，還可以用VW、IW等作為它們的設(shè)定值。定時(shí)器類(lèi)型分辯率定時(shí)范圍定時(shí)器號(hào)碼接通延時(shí)定時(shí)器（TON）斷開(kāi)延時(shí)定時(shí)器（TOF）1ms32．767sT32，T9610ms327．67sT33~T36，T97~T100100ms327．67sT37~T63，T101~T255保留性接通延時(shí)定時(shí)器（TONR）1ms32．767sT0，T6410ms327．67sT1~T4，T65~T68100ms327．67sT5~T31，T69~T95定時(shí)器的分類(lèi)定時(shí)器指令的有效操作數(shù)輸入/輸出數(shù)據(jù)類(lèi)型操作數(shù)TONTOFTONRWORD常數(shù)（T0到T255）INBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、L、能流PTINTIW、QW、VW、MW、SMW、SW、LW、T、C、AC、AIW、*VD、*LD、*AC、常數(shù)1．接通延時(shí)定時(shí)器2.保留性接通延時(shí)定時(shí)器指令3.斷開(kāi)延時(shí)定時(shí)器指令4.分辨率對(duì)定時(shí)器的影響對(duì)于1ms分辨率的定時(shí)器來(lái)說(shuō)，定時(shí)器位和當(dāng)前值的更新不與掃描周期同步。對(duì)于大于1ms的程序掃描周期，定時(shí)器位和當(dāng)前值在一次掃描內(nèi)刷新多次。對(duì)于10ms分辨率的定時(shí)器來(lái)說(shuō)，定時(shí)器位病和當(dāng)前值在每個(gè)程序掃描周期的開(kāi)始刷新。定時(shí)器位和當(dāng)前值在整個(gè)掃描周期過(guò)程中為常數(shù)。在每個(gè)掃描周期的開(kāi)始會(huì)將一個(gè)掃描累計(jì)的時(shí)間間隔加到定時(shí)器當(dāng)前值上。對(duì)于100ms分辨率的定時(shí)器來(lái)說(shuō)，定時(shí)器位和當(dāng)前值在指令執(zhí)行時(shí)刷新。因此，為了使定時(shí)器保持正確的定時(shí)值，要確保在一個(gè)程序掃描周期中，只執(zhí)行一次100ms定時(shí)器指令。5.定時(shí)器組成的振蕩電路6.1.3S7-200的計(jì)數(shù)器指令S7-2OOPLC計(jì)數(shù)器有3種類(lèi)型:增計(jì)數(shù)器(指令為CTU)、減計(jì)數(shù)器(指令為CTD)和增減計(jì)數(shù)器(指令為CTUD)，共256個(gè)(號(hào)碼為CO～C255)。在一個(gè)程序中，同一個(gè)計(jì)數(shù)器號(hào)碼只能使用一次，計(jì)數(shù)脈沖輸入和復(fù)位信號(hào)輸入同時(shí)有效時(shí)，優(yōu)先執(zhí)行復(fù)位操作。用語(yǔ)句表表示時(shí)，各計(jì)數(shù)器一定要按梯形圖所示的各個(gè)輸入端順序輸入，不能顛倒。輸入/輸出數(shù)據(jù)類(lèi)型操作數(shù)CXXWORD常數(shù)（（C0到C255）CU、CD、LD、RBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、L、能流PV

INTIW、QW、VW、MW、SMW、SW、LW、T、C、AC、AIW、*VD、*LD、*AC、常數(shù)、計(jì)數(shù)器指令的有效操作數(shù)減計(jì)數(shù)器應(yīng)用舉例計(jì)數(shù)器組成的二分頻電路6.1.4S7-200的順序控制指令所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，在生產(chǎn)過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)地有秩序地進(jìn)行操作。使用順序控制設(shè)計(jì)法時(shí)首先根據(jù)系統(tǒng)的工藝過(guò)程，畫(huà)出順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)出梯形圖。順序功能圖主要由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作（或命令）組成。S7-300/400的S7Graph是典型的順序功能圖語(yǔ)言。S7-200沒(méi)有配備順序功能圖語(yǔ)言，但是可以用順序功能圖來(lái)描述系統(tǒng)的功能，根據(jù)它來(lái)設(shè)計(jì)梯形圖程序。S7-200中的順序控制繼電器（SCR）專(zhuān)門(mén)用于編制順序控制程序。順序控制程序被劃分LCR與SCRE指令之間的若干個(gè)SCR段，一個(gè)SCR段對(duì)應(yīng)于順序功能圖中的一步。順序控制繼電器指令梯形圖語(yǔ)句表描述SCRLSCRS-bitSCR程序段開(kāi)始SCRTSCRTS-bitSCR轉(zhuǎn)換SCRECSCRESCR程序段條件結(jié)束SCRESCRESCR程序段結(jié)束例：設(shè)小車(chē)在初始位置時(shí)停在左邊，限位開(kāi)關(guān)I0.2為1。按下起動(dòng)按鈕I0.0后，小車(chē)向右運(yùn)動(dòng)（簡(jiǎn)稱右行），碰到限位開(kāi)關(guān)I0.1后，停在該處，3s后開(kāi)始左行，碰到I0.2后返回初始步，停止運(yùn)動(dòng)。根據(jù)QO.0和Q0.1狀態(tài)的變化，顯然一個(gè)工作周期可以分為左行、暫停和右行3步，另外還應(yīng)設(shè)置等待起動(dòng)的初始步，分別用S0.0—S0.3來(lái)代表這4步。起動(dòng)按鈕I0.0和限位開(kāi)關(guān)的常開(kāi)觸點(diǎn)、T37延時(shí)接通的常開(kāi)觸點(diǎn)是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。6.1.5S7-200移位和循環(huán)移位指令

移位操作指令包括移位指令、循環(huán)移位指令和寄存器移位指令，執(zhí)行時(shí)只需考慮被移位存儲(chǔ)單元的每一位數(shù)字狀態(tài)，而不用考慮數(shù)據(jù)值的大小。該類(lèi)指令在一個(gè)數(shù)字量輸出端子對(duì)應(yīng)多個(gè)相對(duì)固定狀態(tài)的情況下有廣泛的應(yīng)用。1.移位指令移位指令有右移和左移兩種，根據(jù)所移位數(shù)的長(zhǎng)度分別又可分為字節(jié)型、字型和雙字型。輸入、輸出數(shù)據(jù)類(lèi)型操作數(shù)尋址范圍INBYTEIB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC、常數(shù)WORDIW、QW、VW、MW、SMW、SW、LW、T、C、AC、AIW、*VD、*LD、*AC、常數(shù)DWORDID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、HC、*VD、*LD、*AC、常數(shù)OUTBYTEIB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*LD、*ACWORDIW、QW、VW、MW、SMW、SW、T、C、LW、AC、*VD、*LD、*ACDWORDID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*LD、*ACNBYTEB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC、常數(shù)移位指令中各有效操作數(shù)2.循環(huán)移位指令循環(huán)移位指令與普通移位指令類(lèi)似，有循環(huán)右移和循環(huán)左移兩種，根據(jù)所移位數(shù)的長(zhǎng)度分別又可分為字節(jié)型、字型和雙字型。移位和循環(huán)指令舉例3.寄存器移位指令移位寄存器指令將一個(gè)數(shù)值移入移位寄存器中。移位寄存器指令提供了一種排列和控制產(chǎn)品流或者數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)單方法。使用該指令，每個(gè)掃描周期，整個(gè)移位寄存器移動(dòng)一位。輸入/輸出數(shù)據(jù)類(lèi)型操作數(shù)DATA、S_BITBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、LNBYTEIB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC、常數(shù)移位寄存器指令的有效操作數(shù)移位寄存器移位過(guò)程移位寄存器指令舉例例：彩燈循環(huán)點(diǎn)亮控制電路。設(shè)計(jì)一個(gè)黃、綠、紅三組彩燈循環(huán)點(diǎn)亮的控制系統(tǒng)。其控制要求如下：3組彩燈按黃、綠、紅的順序間隔1s依次點(diǎn)亮，如此循環(huán)往復(fù)，要求有啟動(dòng)和停止信號(hào)。輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)啟動(dòng)I0.0黃燈Q0.0停止I0.1綠燈Q0.1紅燈Q0.2輸入/輸出分配表彩燈循環(huán)點(diǎn)亮參考程序6.1.6S7-200高速計(jì)數(shù)器指令編程方法

高速計(jì)數(shù)器可以對(duì)普通計(jì)數(shù)器無(wú)能為力的事件進(jìn)行計(jì)數(shù)，S7-200有6個(gè)高速計(jì)數(shù)器HSC0~HSC5，可以設(shè)置多達(dá)12種不同的操作模式。高速計(jì)數(shù)器的編程方法有兩種，一是采用梯形圖或語(yǔ)句表進(jìn)行正常編程，二是通過(guò)STEP7-Micro/WIN編程軟件進(jìn)行向?qū)Ь幊獭?/p>

S7-200集成有6點(diǎn)的高速計(jì)數(shù)器，編號(hào)為HSC0～HSC5，每一編號(hào)的計(jì)數(shù)器均分配有固定地址的輸入端。同時(shí)，高速計(jì)數(shù)器可以被配置為12種模式中的任意一種。模式中斷描述輸入點(diǎn)HSC0I0.0I0.1I0.2HSC1I0.6I0.7I1.0I1.1HSC2I1.2I1.3I1.4I1.5HSC3I0.1HSC4I0.3I0.4I0.5HSC5I0.40帶有內(nèi)部方向控制的單相計(jì)數(shù)器時(shí)鐘1時(shí)鐘復(fù)位2時(shí)鐘復(fù)位啟動(dòng)3帶有外部方向控制的單相計(jì)數(shù)器時(shí)鐘方向4時(shí)鐘方向復(fù)位5時(shí)鐘方向復(fù)位啟動(dòng)6帶有增減計(jì)數(shù)時(shí)鐘的雙相計(jì)數(shù)器增時(shí)鐘減時(shí)鐘7增時(shí)鐘減時(shí)鐘復(fù)位8增時(shí)鐘減時(shí)鐘復(fù)位啟動(dòng)9A/B相正交計(jì)數(shù)器時(shí)鐘A時(shí)鐘B10時(shí)鐘A時(shí)鐘B復(fù)位11時(shí)鐘A時(shí)鐘B復(fù)位啟動(dòng)S7-200PLC的HSC0～HSC5輸入地址和計(jì)數(shù)模式使用向?qū)Ь幊?，自?dòng)生成符號(hào)地址為“HSC_INIT”的高速計(jì)數(shù)子程序的步驟：生成的程序清單在主程序塊中使用SM0.1（上電首次掃描ON）調(diào)用此子程序6.1.7S7-200位置控制高速脈沖輸出與開(kāi)環(huán)控制一、高速脈沖輸出S7-200有兩個(gè)內(nèi)置PTO/PWM發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM）信號(hào)波形。一個(gè)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.0，另一個(gè)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.1。當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO操作時(shí)，生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開(kāi)環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶控制。但應(yīng)用程序必須通過(guò)PLC內(nèi)置I/O提供方向和限位控制。脈寬調(diào)制是為用戶提供連續(xù)、周期與脈沖寬度可調(diào)的輸出。二、開(kāi)環(huán)位置控制的一些基本概念1．最大速度（MAX_SPEED）和啟動(dòng)/停止速度（SS_SPEED）MAX_SPEED是允許的操作速度的最大值，它應(yīng)在電機(jī)力矩能力的范圍內(nèi)。SS_SPEED的數(shù)值應(yīng)滿足電機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力，通常，SS_SPEED值是MAX_SPEED值的5%至15%。2．加速和減速時(shí)間加速時(shí)間ACCEL_TIME：電機(jī)從SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的時(shí)間。減速時(shí)間DECEL_TIME：電機(jī)從MAX_SPEED速度減速到SS_SPEED速度所需要的時(shí)間。一個(gè)包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的移動(dòng)描述，它包括一個(gè)或多個(gè)速度，影響著從起點(diǎn)到終點(diǎn)的移動(dòng)。一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過(guò)程和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。3．移動(dòng)包絡(luò)定義一個(gè)包絡(luò)，包括如下幾點(diǎn)：⑴選擇包絡(luò)的操作模式PTO支持相對(duì)位置和單一速度的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)兩種模式，相對(duì)位置模式指的是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)位置是從起點(diǎn)側(cè)開(kāi)始計(jì)算的脈沖數(shù)量。單速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)則不需要提供終點(diǎn)位置，PTO一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達(dá)原點(diǎn)要求停發(fā)脈沖。⑵為包絡(luò)的各步定義指標(biāo)每一步包括目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目等幾個(gè)指標(biāo)。（3）為包絡(luò)定義一個(gè)符號(hào)名。三、使用位控向?qū)Ь幊滩襟E伺服電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)運(yùn)動(dòng)包絡(luò)位置位移脈沖量目標(biāo)速度移動(dòng)方向1位置1→位置285600900002位置2→位置352000600003位置3→高速回零前168000570004低速回零單速返回20000DIR實(shí)現(xiàn)下表中伺服電機(jī)運(yùn)行所需的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。1．PTOx_CTRL子程序：（控制）啟用和初始化PTO輸出。請(qǐng)?jiān)谟脩舫绦蛑兄皇褂靡淮危⑶艺?qǐng)確定在每次掃描時(shí)得到執(zhí)行。即始終使用SM0.0作為EN的輸入，①輸入?yún)?shù)：■I_STOP（立即停止）輸入（BOOL型）：當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO立即終止脈沖的發(fā)出?！鯠_STOP（減速停止）輸入（BOOL型）：當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO會(huì)產(chǎn)生將電機(jī)減速至停止的脈沖串。②輸出參數(shù)■Done(“完成”)輸出（BOOL型）：當(dāng)“完成”位被設(shè)置為高時(shí)，它表明上一個(gè)指令也已執(zhí)行。■Error（錯(cuò)誤）參數(shù)（BYTE型）：包含本子程序的結(jié)果。當(dāng)“完成”位為高時(shí)，錯(cuò)誤字節(jié)會(huì)報(bào)告無(wú)錯(cuò)誤或有錯(cuò)誤代碼的正常完成?！鯟_Pos（DWORD型）：如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，此參數(shù)包含以脈沖數(shù)表示的模塊當(dāng)前位置。否則，當(dāng)前位置將一直為0。2．PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)）：命令PLC執(zhí)行存儲(chǔ)于配置／包絡(luò)表的指定包絡(luò)運(yùn)動(dòng)操作。①輸入?yún)?shù)：■EN位：子程序的使能位。在“完成”（Done）位發(fā)出子程序執(zhí)行已經(jīng)完成的信號(hào)前，應(yīng)使EN位保持開(kāi)啟?！鯯TART參數(shù)（BOOL型）：包絡(luò)的執(zhí)行的啟動(dòng)信號(hào)。對(duì)于在START參數(shù)已開(kāi)啟，且PTO當(dāng)前不活動(dòng)時(shí)的每次掃描，此子程序會(huì)激活PTO。為了確保僅發(fā)送一個(gè)命令，一般用上升沿以脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)?！鯝bort（終止）命令（BOOL型）：命令為ON時(shí)位控模塊停止當(dāng)前包絡(luò)，并減速至電機(jī)停止?！鯬rofile（包絡(luò)）（BYTE型）：輸入為此運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定的編號(hào)或符號(hào)名。

②輸出參數(shù)■Done（完成）（BOOL型）：本子程序執(zhí)行完成時(shí)。輸出ON?！鯡rror（錯(cuò)誤）（BYTE型）：輸出本子程序執(zhí)行的結(jié)果的錯(cuò)誤信息。無(wú)錯(cuò)誤時(shí)輸出0?！鯟_Profile（BYTE型）：輸出位控模塊當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)?！鯟_Step（BYTE型）：輸出目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步驟?！鯟_Pos（DINT型）：如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，則此參數(shù)包含以脈沖數(shù)作為模塊的當(dāng)前位置。否則，當(dāng)前位置將一直為0。3．PTOx_LDPOS指令（裝載位置）：改變PTO脈沖計(jì)數(shù)器的當(dāng)前位置值為一個(gè)新值。可用該指令為任何一個(gè)運(yùn)動(dòng)命令建立一個(gè)新的零位置。（1）輸入?yún)?shù)：■EN位：子程序的使能位。在“完成”（Done）位發(fā)出子程序執(zhí)行已經(jīng)完成的信號(hào)前，應(yīng)使EN位保持開(kāi)啟?！鯯TART（BOOL型）：裝載啟動(dòng)。接通此參數(shù)，以裝載一個(gè)新的位置值到PTO脈沖計(jì)數(shù)器。在每一循環(huán)周期，只要START參數(shù)接通且PTO當(dāng)前不忙，該指令裝載一個(gè)新的位置給PTO脈沖計(jì)數(shù)器。若要保證該命令只發(fā)一次，使用邊沿檢測(cè)指令以脈沖觸發(fā)START參數(shù)接通?！鯪ew_Pos參數(shù)（DINT型）：輸入一個(gè)新的值替代C_Pos報(bào)告的當(dāng)前位置值。位置值用脈沖數(shù)表示。（2）輸出參數(shù)■Done（完成）（BOOL型）：模塊完成該指令時(shí)，參數(shù)DoneON?！鯡rror（錯(cuò)誤）（BYTE型）：輸出本子程序執(zhí)行的結(jié)果的錯(cuò)誤信息。無(wú)錯(cuò)誤時(shí)輸出0?！鯟_Pos（DINT型）：此參數(shù)包含以脈沖數(shù)作為模塊的當(dāng)前位置。4．PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）：將PTO輸出置于手動(dòng)模式。執(zhí)行這一子程序允許電機(jī)啟動(dòng)、停止和按不同的速度運(yùn)行。但當(dāng)PTOx_MAN子程序已啟用時(shí)，除PTOX-CTRL外任何其他PTO子程序都無(wú)法執(zhí)行。RUN（運(yùn)行/停止）參數(shù)：命令PTO加速至指定速度（Speed（速度）參數(shù)）。從而允許在電機(jī)運(yùn)行中更改Speed參數(shù)的數(shù)值。停用RUN參數(shù)命令PTO減速至電機(jī)停止。當(dāng)RUN已啟用時(shí)，Speed參數(shù)確定著速度。速度是一個(gè)用每秒脈沖數(shù)計(jì)算的DINT（雙整數(shù)）值?？梢栽陔姍C(jī)運(yùn)行中更改此參數(shù)。Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：輸出本子程序的執(zhí)行結(jié)果的錯(cuò)誤信息，見(jiàn)錯(cuò)誤時(shí)輸出0。如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。6.1.8S7-200脈沖輸出指令庫(kù)MAP位置控制編程方法一、MAP庫(kù)的基本描述該庫(kù)的功能塊可驅(qū)動(dòng)線性軸。為了很好的應(yīng)用該庫(kù)，需要在運(yùn)動(dòng)軌跡上添加三個(gè)限位開(kāi)關(guān)。一個(gè)參考點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)（home)，用于定義絕對(duì)位置C-Pos的零點(diǎn)。兩個(gè)邊界限位開(kāi)關(guān)，一個(gè)是正向限位開(kāi)關(guān)（Fwd_Limit)，一個(gè)是反向限位開(kāi)關(guān)(ReV-Limit）。MAPSERVQ0.X各塊的功能MAP庫(kù)預(yù)先定義的輸入輸出點(diǎn)MAP庫(kù)庫(kù)存儲(chǔ)區(qū)的設(shè)置MAP庫(kù)所用到的最重要的一些變量二、功能塊1．QO.xCTRL該塊用于傳遞全局參數(shù)，每個(gè)掃描周期都需要被調(diào)用。QO.xCTRL功能塊功能描述2．Scale_EU_Pulse該塊用于將一個(gè)位置量轉(zhuǎn)化成一個(gè)脈沖量,因此它可將一段位移轉(zhuǎn)化成脈沖數(shù),或?qū)⒁粋€(gè)速度轉(zhuǎn)化成脈沖頻率.Scale_EU_Pulse功能描述3.Scale_Pulse_EU該塊用于將一個(gè)脈沖量轉(zhuǎn)化成一個(gè)位置量,因此它可將一段脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化成位移數(shù),或?qū)⒁粋€(gè)脈沖頻率轉(zhuǎn)化成速度.Scale_Pulse_EU功能描述4.Q0_X_Home

該功能塊用于尋找參考點(diǎn),在尋找過(guò)程的起始,電機(jī)先以Start_Dir的方向,Homing_Fast_Spd速度開(kāi)始尋找，在碰到Limit_Switch(FWD_Limit或REV_Limit)后減速至停止,然后開(kāi)始相反方向的尋找,當(dāng)碰到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的上升沿時(shí)始減速至Homing_Slow_Spd,如果此時(shí)的方向與Final_Dir相同則在碰到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的下降沿時(shí)停止運(yùn)動(dòng),并將HCO的計(jì)數(shù)值設(shè)為Position所定義的值.Q0_X_Home功能描述尋找參考點(diǎn)的過(guò)程可以通過(guò)全局變量Homing_State來(lái)監(jiān)測(cè)Homing_State含義5.Q0_x_MoveRelative該功能塊用于讓軸按照指定的方向，以指定的速度，運(yùn)動(dòng)指定的相對(duì)位移。Q0_x_MoveRelative功能描述6.Q0_x_MoveAbsolute該功能塊用于讓軸以指定的速度，運(yùn)動(dòng)到指定的絕對(duì)位置。Q0_x_MoveAbsolute功能描述7.Q0_x_MoveVelocity該功能塊用于讓軸按照指定的方向和頻率運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可對(duì)頻率進(jìn)行更改。注意：Q0_x_MoveVelocity功能塊只能通過(guò)Q0_x_Stopblock功能塊來(lái)停止軸的運(yùn)動(dòng)。Q0_x_MoveVelocity功能描述8.Q0_x_Stop該功能塊用于使軸減速直至停止。Q0_x_St