DB31-T 1270-2020 乘用車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求及測(cè)試方法

乘用車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求及測(cè)試方法Performancerequirements2020-12-17發(fā)布2021-04-01實(shí)施上海市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布場(chǎng)本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)提出并組織實(shí)施。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市新能源汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海機(jī)動(dòng)車檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海臨港智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究中心有限公司。I乘用車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的系統(tǒng)類型和性能要求、試驗(yàn)準(zhǔn)備和試驗(yàn)方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝有自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的M?類車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T18385—2005電動(dòng)汽車動(dòng)力性能試驗(yàn)方法GB/T20608—2006智能運(yùn)輸系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求與檢測(cè)方法GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法3術(shù)語和定義GB/T20608—2006界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。常規(guī)巡航控制conventionalcruisecontrol按照駕駛員的設(shè)定控制車輛行駛速度的系統(tǒng)。[GB/T20608—2006,定義3.1.5]常規(guī)巡航控制系統(tǒng)的提升和擴(kuò)展(見3.1.1常規(guī)巡航控制),它可以通過控制本車動(dòng)力系統(tǒng)(發(fā)動(dòng)機(jī)，電機(jī)或其他類型動(dòng)力)、傳動(dòng)系統(tǒng)或制動(dòng)器實(shí)現(xiàn)本車與前車保持適當(dāng)距離的目的。C前車尾部與本車頭部之間的距離。[GB/T20608—2006,定義3.1.4]T車輛駛過連續(xù)車輛的車間距所需的時(shí)間間隔。1相關(guān)參數(shù)不隨時(shí)間、距離變化的車輛狀態(tài)。[GB/T20608—2006,定義3.1.10]裝有自適應(yīng)巡航系統(tǒng)并依照本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行試驗(yàn)的車輛。本標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試方法中所使用的車輛目標(biāo)物，其視覺屬性和雷達(dá)反射特性能夠滿足車載傳感器探測(cè)屬性要求。由駕駛員或由ACC以外的其他控制系統(tǒng)設(shè)定的期望行駛速度，亦即車輛在ACC系統(tǒng)控制下的最高期望速度。ACC系統(tǒng)無法完成給定的駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，需要能夠提醒駕駛員來接管車輛，從而完成相關(guān)的駕駛?cè)蝿?wù)。下列縮略語適用于本文件。ACC:自適應(yīng)巡航控制；v:車速；Vmin:ACC系統(tǒng)支持的最低車速；Vmax:ACC系統(tǒng)支持的最高車速；VT:目標(biāo)車輛；VUT:測(cè)試車輛；t:車間時(shí)距；Tmin:可供選擇的最小的穩(wěn)態(tài)車間時(shí)距；Tmin(v):當(dāng)給定車速v時(shí)，可以獲得的最小的穩(wěn)態(tài)車間時(shí)距。4系統(tǒng)類型和性能要求ACC可分為基本ACC和全速ACC兩大類，見表1。2注：根據(jù)傳感器探測(cè)范圍的不同，不同供應(yīng)商的ACC支持的最低車速和最高車速均存在差小于18km/h;最高車速一般在150km/h以上，最高可達(dá)到200km/h左右。4.2.1ACC系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T20608—2006的性能要求。4.2.2ACC系統(tǒng)的電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求。4.2.4Tmin可適用于各種v下的ACC控制。Tmin(v)應(yīng)大于或等于1s,并且至少應(yīng)提供一個(gè)在1.5s~4.2.5對(duì)于靜止目標(biāo)的響應(yīng)不是基本ACC系統(tǒng)所應(yīng)具備的功能。如果ACC系統(tǒng)不能對(duì)靜態(tài)目標(biāo)做4.2.6在穩(wěn)定狀態(tài)下，ACC系統(tǒng)應(yīng)符合4.2.4中規(guī)定的t最小臨界值。過渡過程中的t可能會(huì)暫時(shí)降4.2.8ACC系統(tǒng)的減速度的平均變化率不應(yīng)大于2.5m/s35.1.1VT應(yīng)為真實(shí)車輛或者能模擬出典型M?類車輛視覺、雷達(dá)和激光雷達(dá)屬性的車輛目標(biāo)物，見圖2。圖2目標(biāo)車輛(VT)3——攝像頭。5.2.1試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)能夠進(jìn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和存儲(chǔ)，頻率不低于100Hz。同時(shí)使用差分GPS時(shí)間戳同步VT數(shù)據(jù)與VUT數(shù)據(jù)。5.2.2VUT和VT測(cè)試使用的數(shù)據(jù)測(cè)量和采集設(shè)備，取樣并存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的精度至少為：——VUT和VT速度精度為0.1km/h;——VUT和VT橫向和縱向位置精度為0.03m;——VUT和VT橫擺角速度精度為0.1/s;——VUT和VT縱向加速度精度為0.1m/s2;——VUT方向盤轉(zhuǎn)向角速度精確至1.0°/s。測(cè)試環(huán)境應(yīng)符合以下條件：a)試驗(yàn)應(yīng)在平坦干燥的瀝青或混凝土路面進(jìn)行；b)溫度范圍應(yīng)從-20℃到40℃;c)水平能見度應(yīng)大于1km。5.4.1.1VUT應(yīng)為新車，行駛里程不高于5000km。如汽車制造商要求，允許在有其他交通車輛和道路設(shè)施的城市和鄉(xiāng)村道路上以不超過100km的行駛里程來“校準(zhǔn)”傳感系統(tǒng)。期間不宜猛烈地加速和制動(dòng)。5.4.1.2VUT應(yīng)使用廠家指定規(guī)格的輪胎，輪胎氣壓應(yīng)為廠家推薦的標(biāo)準(zhǔn)冷胎氣壓，如果推薦值多于一個(gè)，則輪胎應(yīng)被充氣到最輕負(fù)載時(shí)的氣壓。5.4.1.3車輛燃油量應(yīng)達(dá)到油箱容積90%以上，全車其他油、水等液體，如冷卻液、制動(dòng)液、機(jī)油等，確保至少達(dá)到最小指示位置；若無最小指示位置則加滿。VUT前后軸荷并計(jì)算車輛總質(zhì)量，將此質(zhì)量視為整車整備質(zhì)量并記錄。5.4.1.4對(duì)于可外接充電的新能源車輛，按照GB/T18385—2005中5.1對(duì)動(dòng)力蓄電池完全充電；對(duì)于不可外接充電的新能源車輛，按照車輛正常運(yùn)行狀態(tài)準(zhǔn)備試驗(yàn)。正常工作。5.4.2.2檢查VUT的ACC系統(tǒng)按鍵和儀表顯示方式是否正常。5.4.2.3除特別說明，在整個(gè)試驗(yàn)過程中ACC的時(shí)距設(shè)置為中間擋位。如果ACC的時(shí)距擋位個(gè)數(shù)為偶數(shù)，則時(shí)距設(shè)置為中間擋后面最靠近高時(shí)距的擋位，具體見圖3。4低時(shí)距擋位1擋2擋3擋高時(shí)距擋位注：斜體加粗為試驗(yàn)所選擋位。圖3ACC時(shí)距擋位設(shè)置5.4.2.4如果VUT有多種駕駛模式，除特別說明，在整個(gè)試驗(yàn)過程中駕駛模式設(shè)置為標(biāo)準(zhǔn)模式。6測(cè)試方法目標(biāo)車靜止在直線車道中間，測(cè)試車輛分別以不同的設(shè)定速度沿直線車道巡航行駛，速度穩(wěn)定之后逐漸靠近目標(biāo)車，見圖4。測(cè)試車輛應(yīng)能夠通過減速等動(dòng)作避免與目標(biāo)車發(fā)生碰撞。若測(cè)試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應(yīng)在v<vmin時(shí)，提醒駕駛員應(yīng)按以下步驟開展測(cè)試：a)VT靜止放置在試驗(yàn)道路的中間，車輛縱向軸線平行車道線；b)VUT設(shè)定速度為30km/h;c)VUT逐漸接近VT,兩車間距100m時(shí)開始記錄有效數(shù)據(jù)，直到VUT在ACC控制下制動(dòng)至d)測(cè)試車輛速度增加10km/h,繼續(xù)做下一次試驗(yàn)；e)直到VUT速度超過表2中的速度范圍，本場(chǎng)景試驗(yàn)結(jié)束。在該測(cè)試場(chǎng)景下，基本測(cè)試參數(shù)見表2。5表2目標(biāo)車靜止場(chǎng)景測(cè)試參數(shù)m10203040VUTa)和VT在試驗(yàn)道路中間，以表3中序號(hào)1的速度勻速直線行駛；b)VUT逐漸接近VT,兩車間距150m時(shí)開始記錄有效數(shù)據(jù)，直到測(cè)試車輛在ACC控制下減速VUTc)和VT分別按照表3中序號(hào)2、序號(hào)3、序號(hào)4的速度繼續(xù)下一次試驗(yàn)；m12346安全的相對(duì)距離，見圖6。若測(cè)試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應(yīng)在v<vmim時(shí)，提醒駕駛員接管b)VUT設(shè)定速度為60km/h,跟隨VT行駛；e)VT減速度增加到-4m/s2,繼續(xù)做127b)VUT設(shè)定速度為80km/h,跟隨VT行駛；c)穩(wěn)定跟車行駛至少2s之后，VT以-4m/s2的減速度制動(dòng)至速度為零；d)VUT逐漸接近VT,并在ACC控制下制動(dòng)跟停；備注102028b)VUT設(shè)定速度為50km/變道參考點(diǎn)ts12a)VUT設(shè)定速度為50k9d)VUT逐漸接近VT,并在ACC控制下跟車行駛，本次試驗(yàn)結(jié)束；e)VT速度增加至60km/h,VUT設(shè)定速度為80km/h,繼續(xù)做下一次試驗(yàn)，本場(chǎng)景試驗(yàn)結(jié)束。在該測(cè)試場(chǎng)景下，基本測(cè)試參數(shù)見表7。表7前方目標(biāo)車輛從相鄰車道切入本車道場(chǎng)景測(cè)試參數(shù)變道參考點(diǎn)ts126.7跟車目標(biāo)改變(原目標(biāo)車遇到靜止車輛后切出)測(cè)試車輛在直道上跟隨目標(biāo)車1穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車1遇到本車道內(nèi)靜止目標(biāo)車2后切出本車道，此時(shí)，目標(biāo)車1選擇切出本車道繼續(xù)行駛，則測(cè)試車輛應(yīng)能夠檢測(cè)到前方靜止的目標(biāo)車2,改變跟車目標(biāo)，并能夠通過減速等動(dòng)作保持與目標(biāo)車2的安全距離，從而避免與目標(biāo)車2發(fā)生碰撞，見圖10。若測(cè)試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應(yīng)在v<vmm時(shí)，提醒駕駛員接管車輛。圖10跟車目標(biāo)改變(原目標(biāo)車遇到靜止車輛后切出)場(chǎng)景應(yīng)按以下步驟開展測(cè)試：a)VT1在試驗(yàn)道路的中間，以30km/h的速度勻速直線行駛；b)VUT設(shè)定速度為50km/h,跟隨VT1行駛，穩(wěn)定跟車行駛一段時(shí)間；c)VT1發(fā)現(xiàn)前方靜止VT2,在與VT2的車間時(shí)距r在3s~4s范圍內(nèi)時(shí)，切出本車道，切出車輛切出速度在3.6km/h~7.2km/h范圍內(nèi)；d)VUT逐漸接近VT2,并在ACC控制下制動(dòng)跟停，本次試驗(yàn)結(jié)束e)VT1速度增加至60km/h,測(cè)試車輛設(shè)定速度為80km/h,繼續(xù)做下一次試驗(yàn)，本場(chǎng)景試驗(yàn)結(jié)束。在該測(cè)試場(chǎng)景下，基本測(cè)試參數(shù)見表8。表8跟車目標(biāo)改變(原目標(biāo)車遇到靜止車輛