《埃夫特工業(yè)機器人拆裝與維護》課件-13. 項目十三

項目13手腕部分分裝（1）教學(xué)目標(biāo)1.知識與技能1）知識：（1）了解機器手對手腕部分分裝的要求；（2）熟悉機器手手腕部分組成機構(gòu)。2）技能：（1）認(rèn)識機器手手腕部分分裝組成的各零部件及其裝配、檢測工具；（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓；（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈；（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷；（5）會使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機器手手腕部分分裝，并對其進行檢驗。教學(xué)目標(biāo)2.過程與方法能根據(jù)實訓(xùn)指導(dǎo)書的要求，采取小組合作的方式完成機器手手腕部分分裝的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范。能總結(jié)并展示機器手手腕部分分裝裝配工作的收獲與體驗。3.情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待機器手手腕部分分裝工作；嚴(yán)格遵守安全規(guī)范并嚴(yán)格按實訓(xùn)指導(dǎo)書要求的裝配步驟進行工作；愛護勞動工具；不挑剔團隊交給自己的工作任務(wù)并承擔(dān)自己的責(zé)任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在的問題。實訓(xùn)步驟（1）連接小軸的分裝1）如圖1所示，用工裝將軸承7裝配在弧齒7上；2）如圖2所示，依次先將隔套35和平鍵19裝配在連接小軸1上，然后對準(zhǔn)鍵槽將分裝好的弧齒6套入連接小軸上，最后用螺釘5擰緊并壓緊軸承內(nèi)圈。實訓(xùn)步驟（2）連接小軸處調(diào)整墊厚度計算如圖所示，按《ER20-C10手腕調(diào)整墊厚度計算表》測量并計算調(diào)整墊3厚度。（3）連接小軸與6軸減速機的裝配如圖所示，將6軸減速機4平放在工作臺上，然后用螺釘2將連接小軸1裝配在6軸減速機4上。實訓(xùn)步驟（4）6軸減速器與手腕連接體的裝配如圖所示，將手腕連接體置于工作臺上，放入O型圈9，用內(nèi)六角螺釘8將6軸減速器與手腕連接體10固定。實訓(xùn)步驟（5）6軸軸承杯及6軸輸出帶輪的分裝1）如圖1所示，用工裝將油封14②壓入軸承杯14①內(nèi)；2）如圖2所示，用工裝將軸承12壓入6軸輸入圓弧錐齒輪11配合處，然后將分裝好的6軸輸入圓弧錐齒輪放入軸承杯14①的配合內(nèi)孔；3）如圖3所示，將6軸輸出帶輪17置工作臺上，然后用工裝將軸承16壓入6軸輸出帶輪配合處，然后用軸卡鉗將軸擋15放入卡環(huán)槽，如圖所示。實訓(xùn)步驟（6）6軸軸承杯的裝配如圖1所示，將平鍵13放入6軸輸入圓弧錐齒輪的鍵槽內(nèi)，對準(zhǔn)鍵槽將分裝好的6軸輸出帶輪插入6軸軸承杯的軸承檔內(nèi)孔；如圖2所示，用螺釘2和螺釘18、連接墊片20①將帶輪和弧齒軸并緊，注意力度適中；如圖3所示，先用工裝將軸承22裝配在軸承杯上，然后用軸卡鉗將軸卡21①裝配在軸承杯上，最后將O型圈放入如圖所示O型槽內(nèi)實訓(xùn)步驟（7）手腕連接體與手腕體的裝配如圖1所示，用工裝將密封圈30①裝配在手腕體如圖所示位置，注意密封圈開口朝上；如圖2所示，將手腕體31平放在工作臺上然后用螺釘5將密封圈壓板30②裝配在手腕體上；如圖3所示，將手腕連接體按圖所示放在手腕體上。實訓(xùn)步驟（8）5軸減速機的裝配如圖1將O型圈34放入手腕體如圖所示O型槽內(nèi)，最后在手腕連接體與5軸減速機27配合表面均勻涂一層平面密封膠；如圖2所示，用螺釘8將減速機27裝配在手腕連接體上，最后在如圖所示兩個臺階面上均勻涂一層平面密封膠；實訓(xùn)步驟（9）5軸減速機連接板的裝配如圖1所示，用螺釘5先將5軸減速機連接板下蓋板25裝配在5軸減速機連接板24上，然后將O型圈28①和29放入如圖所示O型槽內(nèi)；如圖2所示，然后用圓柱銷33①、33②和螺釘5、36①將連接板安裝在5軸減速機和手腕體上；如圖3所示，用螺釘9將減速機連接板上蓋板26安裝在減速機連接板上實訓(xùn)步驟（10）5軸減速機連接軸的裝配如圖所示，先將O型圈28②放入連接軸32如圖所示O型槽內(nèi)，然后用螺釘2將連