工業(yè)機(jī)器人操作與編程 項(xiàng)目二 KUKA機(jī)器人的輸入輸出介紹與配置

工業(yè)機(jī)器人操作與編程（KUKA）項(xiàng)目二、KUKA機(jī)器人的輸入/輸出目錄CONTENTS知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)現(xiàn)1.1WorkVisual軟件介紹1.2KUKA機(jī)器人輸入/輸出接口的介紹1.3數(shù)字量輸入/輸出介紹1.4模擬量輸入/輸出介紹1.5系統(tǒng)信號(hào)與輸入/輸出的關(guān)聯(lián)

2.1WorkVisual軟件安裝2.2使用WorkVisual配置數(shù)字輸入/輸出2.3輸入/輸出信號(hào)的監(jiān)控與操作2.4配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的輸入/輸出端1.1WorkVisual軟件介紹知識(shí)準(zhǔn)備數(shù)字輸入/輸出模塊數(shù)字輸入/輸出模塊由以下組件組成：①KEI接口②EK1100EtherCAT總線(xiàn)耦合器A30③EL1809輸入端子A34④EL2809輸出端子A35⑤EL9011總線(xiàn)末端端子模塊1.2KUKA機(jī)器人輸入/輸出接口的介紹數(shù)字輸入/輸出接線(xiàn)方式KUKA機(jī)器人I/O口為PNP型，即高電平有效，所以輸入為高電平輸入，輸出的也是高電平。知識(shí)準(zhǔn)備EL1809數(shù)字輸入端口介紹EL1809提供16個(gè)通道的數(shù)字量輸入信號(hào)，直流24V。1.3數(shù)字量輸入/輸出介紹知識(shí)準(zhǔn)備EL2809數(shù)字輸出端口介紹EL2809提供16個(gè)通道的數(shù)字量輸出信號(hào)，如下圖所示，直流24V，輸出電流最大為0.5A，驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí)電流若大于0.5A，有可能損壞輸出點(diǎn)位，使用時(shí)應(yīng)特別注意。知識(shí)準(zhǔn)備1.4模擬量輸入/輸出介紹模擬量輸入我們以KL3064為例，KL3064提供4個(gè)通道的模擬量輸入，模擬量電壓范圍為0～10V。如果需要模擬量輸入類(lèi)型為電流，KL3054提供了4個(gè)通道的模擬量輸入，模擬量電流范圍為4～20mA。模擬量輸出我們以KL4004為例，KL4004提供4個(gè)通道的模擬量輸出，模擬量電壓范圍為0～10V。知識(shí)準(zhǔn)備1.5系統(tǒng)信號(hào)與輸入/輸出的關(guān)聯(lián)1.5.1系統(tǒng)輸入事件序號(hào)名

稱(chēng)說(shuō)

明值1PGNO當(dāng)前程序號(hào)2PGNO_TYPE程序號(hào)類(lèi)型3PGNO_LENGTH程序號(hào)位字節(jié)寬度4PGNO_FBIT程序編號(hào)第一位5PGNO_PARITY奇偶位6PGNO_VALID程序編號(hào)有效7$EXT_START程序啟動(dòng)8$MOVE_ENABLE運(yùn)行開(kāi)通9$CONF_MESS錯(cuò)誤確認(rèn)10$DRIVES_OFF驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉11$DRIVES_ON驅(qū)動(dòng)裝置接通12$I_O_ACT激活接口知識(shí)準(zhǔn)備1.5.2系統(tǒng)輸出事件①啟動(dòng)條件序號(hào)名

稱(chēng)說(shuō)

明值1$RC_RDY1控制器就緒2$ALARM_STOP緊急關(guān)斷環(huán)路關(guān)閉3$USER_SAF操作人員防護(hù)裝置關(guān)閉4$PERI_RDY驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)運(yùn)行狀態(tài)5$ROB_CAL機(jī)器人已校準(zhǔn)6$I_O_ACTCONF接口激活7$STOPMESS集合故障8$ALARM_STOP_內(nèi)部緊急關(guān)斷②程序狀態(tài)序號(hào)名

稱(chēng)說(shuō)

明值1$PRO_ACT程序激活2PGNO_REQ程序編號(hào)請(qǐng)求3APPL_RUN應(yīng)用程序正在運(yùn)行4$PRO_MOVE程序移動(dòng)激活知識(shí)準(zhǔn)備③機(jī)器人位置④運(yùn)行方式序號(hào)名

稱(chēng)說(shuō)

明值1$IN_HOME位于起始位置2$IN_HOME1第一個(gè)起始位置3$IN_HOME2第二個(gè)起始位置4$IN_HOME3第三個(gè)起始位置5$IN_HOME4第四個(gè)起始位置6$IN_HOME5第五個(gè)起始位置7$ON_PATH機(jī)器人在軌跡上8$NEAR_POSRET機(jī)器人在軌跡附近9$ROB_STOPPED機(jī)器人不在運(yùn)行序號(hào)名

稱(chēng)說(shuō)

明值1$T1測(cè)試1運(yùn)行2$T2測(cè)試2運(yùn)行3$AUT自動(dòng)運(yùn)行4$EXT外部自動(dòng)運(yùn)行知識(shí)準(zhǔn)備2.1WorkVisual軟件安裝任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.2使用WorkVisual配置數(shù)字輸入/輸出2.3輸入/輸出信號(hào)的監(jiān)控與操作1.配置數(shù)字輸入信號(hào)2.配置數(shù)字輸出信號(hào)操作步驟:①在主菜單中選擇顯示>輸入/輸出端>數(shù)字輸入/輸出端。②為顯示某一特定輸入端/輸出端：■點(diǎn)擊按鍵“至”，即顯示“輸入編號(hào)”的對(duì)話(huà)框；■在“輸入編號(hào)”對(duì)話(huà)框中輸入其編號(hào)，然后用回車(chē)鍵確認(rèn)。顯示將跳至帶此編號(hào)的輸入/輸出端。?數(shù)字輸入端?數(shù)字輸出端任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.1WorkVisual軟件安裝任務(wù)實(shí)現(xiàn)1）配置數(shù)字輸入信號(hào)2）配置數(shù)字輸出信號(hào)2.2使用WorkVisual配置數(shù)字輸入/輸出任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.3輸入/輸出信號(hào)的監(jiān)控與操作任務(wù)實(shí)現(xiàn)操作步驟:①在主菜單中選擇顯示>輸入/輸出端>數(shù)字輸入/輸出端。②為顯示某一特定輸入端/輸出端：■點(diǎn)擊按鍵“至”，即顯示“輸入編號(hào)”的對(duì)話(huà)框；■在“輸入編號(hào)”對(duì)話(huà)框中輸入其編號(hào)，然后用回車(chē)鍵確認(rèn)。顯示將跳至帶此編號(hào)的輸入/輸出端。?數(shù)字輸入端?數(shù)字輸出端2.4