工業(yè)機(jī)器人操作與編程 項(xiàng)目六 KUKA機(jī)器人搬運(yùn)碼垛

工業(yè)機(jī)器人操作與編程（KUKA）項(xiàng)目六、KUKA機(jī)器人搬運(yùn)碼垛目錄CONTENTS知識(shí)準(zhǔn)備1.1KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站主要組成單元介紹1.2KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人I/O配置方法1.3KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人變量的聲明介紹1.4KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人程序數(shù)據(jù)賦值1.5KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人外部自動(dòng)運(yùn)行介紹1.6KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人安全門設(shè)定1.7KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人中斷程序應(yīng)用1.8KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人Ethernet通訊介紹

任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.1搬運(yùn)碼垛項(xiàng)目創(chuàng)建工具和載荷數(shù)據(jù)2.2搬運(yùn)碼垛項(xiàng)目創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)2.3搬運(yùn)碼垛項(xiàng)目程序

1.1KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站主要組成單元介紹知識(shí)準(zhǔn)備其主要組成部分有：①KUKA工業(yè)機(jī)器人②KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人夾具（吸盤）③KUKA搬運(yùn)碼垛工作站流水線④KUKA搬運(yùn)碼垛工作站上料裝置⑤KUKA搬運(yùn)碼垛工作站托盤和物料1.2KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人I/O配置方法知識(shí)準(zhǔn)備1.2.1硬件線路連接KUKA機(jī)器人I/O模塊①KEI接口②EK1100EtherCAT總線耦合器A30③EL1809輸入端子A34④EL1809輸出端子A35⑤EL9011總線末端端子模塊本應(yīng)用中我們總共需要用到8個(gè)輸入和5個(gè)輸出，其中5個(gè)輸入和3個(gè)輸出是用來(lái)做機(jī)器人外部運(yùn)行的信號(hào)，另外3個(gè)輸入分別為流水線上物料檢測(cè)的光電傳感器、吸盤負(fù)壓檢測(cè)和推料氣缸伸出到位檢測(cè)，另外2個(gè)輸出分別為搬運(yùn)碼垛吸盤吸盤控制和自動(dòng)上料系統(tǒng)的推料控制。1.2.2使用WorkVisual配置輸入/輸出知識(shí)準(zhǔn)備1.3KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人變量的聲明介紹變量聲明對(duì)于KUKA機(jī)器人編程而言是非常重要的，變量聲明時(shí)要注意一下幾點(diǎn)：◆在使用前必須總是先進(jìn)行聲明◆每一個(gè)變量均劃歸一種數(shù)據(jù)類型◆命名時(shí)要遵守命名規(guī)范◆聲明的關(guān)鍵詞為DECL◆對(duì)四種簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類型關(guān)鍵詞DECL可省略◆用預(yù)進(jìn)指針賦值◆變量聲明可以不同形式進(jìn)行，因?yàn)閺闹械贸鱿鄳?yīng)變量的生存期和有效性*創(chuàng)建常量a.常量用關(guān)鍵詞CONST建立b.常量只允許在數(shù)據(jù)列表中建立知識(shí)準(zhǔn)備1.4KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人程序數(shù)據(jù)賦值基本運(yùn)算類型比較運(yùn)算邏輯運(yùn)算根據(jù)具體任務(wù)，可以以不同方式在程序進(jìn)程（SRC文件）中改變變量值。以下介紹最常用的方法。知識(shí)準(zhǔn)備1.5KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人外部自動(dòng)運(yùn)行介紹1.5.1KUKA機(jī)器人配置步驟：▲外部自動(dòng)運(yùn)行(系統(tǒng))的輸入端▲外部自動(dòng)運(yùn)行(系統(tǒng))的輸出端知識(shí)準(zhǔn)備1.5.2PLC控制步驟：步驟1--在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到EXT_AUTO。步驟2--在機(jī)器人系統(tǒng)沒(méi)有報(bào)錯(cuò)的條件下，PLC一上電就要給機(jī)器人置位$MOVE_ENABLE信號(hào)。步驟3--PLC置位$MOVE_ENABLE信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$DRIVES_OFF信號(hào)。步驟4--PLC給完$DRIVES_OFF信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$DRIVES_ON信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人接到$DRIVES_ON后發(fā)出

信號(hào)$PERI_RDY給PLC，當(dāng)PLC接到這個(gè)信號(hào)后要把$DRIVES_ON斷開(kāi)。步驟5--PLC發(fā)給機(jī)器人$EXT_START(脈沖信號(hào))就可以啟動(dòng)機(jī)器人。外部停止機(jī)器人和停止后啟動(dòng)機(jī)器人：停止機(jī)器人：給機(jī)器人$DRIVES_OFF信號(hào)，這種停止是斷掉機(jī)器人伺服。停止后繼續(xù)啟動(dòng)機(jī)器人：重復(fù)步驟3、4、5就可以啟動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人故障復(fù)位方法：當(dāng)機(jī)器人有集合故障”時(shí)，PLC發(fā)給機(jī)器人$CONF_MESS(脈沖信號(hào))就可以復(fù)位。知識(shí)準(zhǔn)備1.6KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人安全門設(shè)定X11安全接口詳細(xì)介紹信號(hào)針腳說(shuō)

明備注測(cè)試輸入端A1/3/5/7/18/20/22向信道A的每個(gè)接口輸入端供應(yīng)脈沖電壓。測(cè)試輸入端B10/12/14/16/28/30/32向信道B的每個(gè)接口輸入端供應(yīng)脈沖電壓。信道A外部緊急停止2緊急停止，雙信道輸入端，最大24V。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中觸發(fā)緊急停止功能信道B外部緊急停止11操作人員防護(hù)裝置信道A4用于防護(hù)門閉鎖裝置的雙信道連接，最大24V。只要該信號(hào)處于接通狀態(tài)就可以驅(qū)動(dòng)裝置，僅在自動(dòng)模式下有效操作人員防護(hù)裝置信道B13確認(rèn)操作人員防護(hù)裝置信道A6用于連接帶無(wú)電勢(shì)觸電的確認(rèn)操作人員防護(hù)裝置的雙信道輸入端可通過(guò)KUKA系統(tǒng)軟件配置確認(rèn)操作人員防護(hù)裝置輸入端的行為。在關(guān)閉安全門（操作人員防護(hù)裝置）后，可在自動(dòng)運(yùn)行方式下在安全門外面用確認(rèn)鍵接通機(jī)械手的運(yùn)行。確認(rèn)操作人員防護(hù)裝置信道B15知識(shí)準(zhǔn)備1.7KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人中斷程序應(yīng)用中斷使用的具體步驟如下：①中斷聲明②啟動(dòng)/關(guān)閉/禁止/開(kāi)通中斷參數(shù)說(shuō)

明<GLOBAL>全局：在聲明的開(kāi)頭寫有關(guān)鍵詞GLOBAL的中斷為全局中斷Prio優(yōu)先級(jí)：有優(yōu)先級(jí)1、2、4—39和81—128可供選擇

優(yōu)先級(jí)3和40—80是預(yù)留給系統(tǒng)應(yīng)用的如果多個(gè)中斷同時(shí)出現(xiàn)，則先執(zhí)行最高優(yōu)先級(jí)的中斷，然后在執(zhí)行優(yōu)先級(jí)低的中斷。（1為最高優(yōu)先級(jí)）事件觸發(fā)中斷的事件，可以通過(guò)一個(gè)脈沖上升沿被識(shí)別中斷程序應(yīng)處理的中斷程序名稱，該子程序被稱為中斷程序參數(shù)說(shuō)明操作ON：激活一個(gè)中斷；OFF:取消激活一個(gè)中斷；DISABLE:禁止一個(gè)中斷；ENABLE:開(kāi)通一個(gè)原本禁止的中斷。編號(hào)對(duì)應(yīng)執(zhí)行操作的中斷程序的編號(hào)（也就是優(yōu)先級(jí)）；編號(hào)可以省去：在這種情況下，ON或OFF針對(duì)所有聲明的中斷，DISABLE或ENABLE所有激活的中斷。知識(shí)準(zhǔn)備1.8KUKA搬運(yùn)碼垛機(jī)器人Ethernet通訊介紹KUKA以太網(wǎng)通訊介紹：EthernetKRL是一種附加的技術(shù)方案具有以下功能： 通過(guò)EthernetKRL數(shù)據(jù)交換接口 接收來(lái)自外部系統(tǒng)的XML數(shù)據(jù) 發(fā)送XML數(shù)據(jù)到外部系統(tǒng) 接收來(lái)自外部系統(tǒng)的二進(jìn)制數(shù)據(jù) 發(fā)送二進(jìn)制數(shù)據(jù)到外部系統(tǒng)EthernetKRL特點(diǎn)： 機(jī)器人控制器和外部系統(tǒng)作為客戶機(jī)或服務(wù)器 通過(guò)基于xml的配置文件配置的連接 配置“事件消息”