工業(yè)機(jī)器人離線編程模考試題+參考答案

工業(yè)機(jī)器人離線編程模考試題+參考答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（）A、A．滾輪B、B．履帶C、C．連桿機(jī)構(gòu)D、D．齒輪機(jī)構(gòu)正確答案：C2.裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個問題。（）A、承載能力B、工作速度C、機(jī)器重量D、作業(yè)行程正確答案：C3.運(yùn)動學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。A、運(yùn)動的應(yīng)用B、運(yùn)動和時間的關(guān)系C、動力源是什么D、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換正確答案：B4.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B5.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一樣思維D、D．感知能力很強(qiáng)正確答案：C6.連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。A、定位精度和運(yùn)動時間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動時間正確答案：B7.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動自由度數(shù)，一般（）A、A．小于2個B、B．小于3個C、C．小于6個D、D．大于6個正確答案：C8.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：C9.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、光電碼盤B、光敏元件C、電阻器D、多路光源正確答案：C10.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A．操作人員勞動強(qiáng)度大B、B．占用生產(chǎn)時間C、C．操作人員安全問題D、D．容易產(chǎn)生廢品正確答案：B11.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時,選擇（）的電動機(jī)比較好。A、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小D、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大正確答案：A12.人們實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制不包括什么？（）A、A輸入B、B輸出C、C程序D、D反應(yīng)正確答案：D13.力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。A、機(jī)座B、機(jī)器人腕部C、手指指尖D、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上正確答案：A14.6維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密裝配B、精密測量C、精密計算D、精密加工正確答案：B15.將幅值上．時間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過程稱為A、采樣B、編碼C、量化D、保持正確答案：C16.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：B17.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D決定機(jī)器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)正確答案：D18.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個示教點(diǎn)時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿______運(yùn)動時出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B19.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C20.定時插補(bǔ)的時間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A完成一次正向運(yùn)動學(xué)計算的時間B、B完成一次逆向運(yùn)動學(xué)計算的時間C、C完成一次正向動力學(xué)計算的時間D、D完成一次逆向動力學(xué)計算的時間正確答案：B21.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、A3個B、B5個C、C1個D、D無限制正確答案：C22.欲對全班43個學(xué)生以二進(jìn)制代碼編碼表示，最少需要二進(jìn)制碼的位數(shù)是A、8B、5C、6D、43正確答案：C23.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）A、壓覺傳感器B、熱敏電阻C、接近覺傳感器D、接觸覺傳感器正確答案：B24.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。A、A．接觸覺B、B接近覺C、C力/力矩覺D、D壓覺正確答案：C25.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密裝配B、精密計算C、精密測量D、精密加工正確答案：A26.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、A傳動誤差B、B關(guān)節(jié)間隙C、C機(jī)械誤差D、D連桿機(jī)構(gòu)的撓性正確答案：C27.在q--r操作機(jī)動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項和重力項B、B．重力項和向心項C、C．慣性項和哥氏項D、D．慣性項和重力項正確答案：D28.下面哪一項不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、導(dǎo)航系統(tǒng)B、驅(qū)動系統(tǒng)C、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)D、人機(jī)交互系統(tǒng)正確答案：A29.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正確答案：B30.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（）。A、服務(wù)機(jī)器人B、工業(yè)機(jī)器人C、特種機(jī)器人D、軍用機(jī)器人正確答案：B31.機(jī)器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。A、A二進(jìn)制B、B十進(jìn)制C、C八進(jìn)制D、D十六進(jìn)制正確答案：A32.作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動來描述。A、A手爪B、B固定C、C運(yùn)動D、D工具正確答案：D33.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（）。A、A．柔順控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最優(yōu)控制正確答案：A34.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。A、A．物性型B、B．結(jié)構(gòu)型C、C．一次儀表D、D．二次儀表正確答案：A35.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A精度B、B重復(fù)性C、C分辨率D、D靈敏度正確答案：C36.工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動多數(shù)用于動作程序（）的專用機(jī)器人。A、定期改變B、無法確定C、靈活變動D、固定不變正確答案：D37.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A．物性型B、B．結(jié)構(gòu)型C、C．一次儀表D、D．二次儀表正確答案：B38.點(diǎn)位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。A、位姿軌跡和運(yùn)動速度B、定位精度和運(yùn)動速度C、運(yùn)動速度和運(yùn)動時間D、定位精度和運(yùn)動時間正確答案：D39.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（）。A、A速度為零，加速度為零B、B速度為零，加速度恒定C、C速度恒定，加速度為零D、D速度恒定，加速度恒定正確答案：A40.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（）幀/秒。A、A．20B、B．25C、C．30D、D．50正確答案：B41.同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機(jī)和高速比減速器之間使用。A、A高慣性B、B低慣性C、C高速比D、D大轉(zhuǎn)矩正確答案：B42.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、載波頻率不一樣B、編碼方式不一樣C、調(diào)制方式不一樣D、信道傳送的信號不一樣正確答案：D43.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個示教點(diǎn)時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動時出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B44.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點(diǎn)，計算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A、A優(yōu)化算法B、B平滑算法C、C預(yù)測算法D、D插補(bǔ)算法正確答案：D45.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A46.在q--r操作機(jī)動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A哥氏項和重力項B、B重力項和向心項C、C慣性項和哥氏項D、D慣性項和重力項正確答案：D47.下面哪個國家被稱為“機(jī)器人王國”？A、A中國B、B英國C、C日本D、D美國正確答案：C48.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：A、A工業(yè)機(jī)器人B、B軍用機(jī)器人C、C服務(wù)機(jī)器人D、D特種機(jī)器人正確答案：A49.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、A．X軸B、B．Y軸C、C．Z軸D、D．R軸正確答案：C50.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A操作人員勞動強(qiáng)度大B、B占用生產(chǎn)時間C、C操作人員安全問題D、D容易產(chǎn)生廢品正確答案：B51.對機(jī)器人進(jìn)行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動范圍外時,（），可進(jìn)行共同作業(yè)。A、A．不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B、B．必須事先接受過專門的培訓(xùn)C、C．沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D、具有經(jīng)驗(yàn)即可正確答案：B52.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個分支：()A、A計算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B遙操作機(jī)與計算機(jī)C、C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D計算機(jī)與人工智能正確答案：C53.下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（）A、A“紅隼”無人機(jī)B、B美國的“大狗”機(jī)器人C、C索尼公司的AIBO機(jī)器狗D、D“土撥鼠”正確答案：C54.機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A、3B、2C、4D、5正確答案：B55.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）。A、A電壓B、B亮度C、C力和力矩D、D距離正確答案：C56.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps——framepersecond)。A、A20B、B25C、C30D、D50正確答案：B57.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的_____聯(lián)系起來。A、A運(yùn)動與控制B、B傳感器與控制C、C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動D、D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動正確答案：A二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.編程指令MovL走的是圓弧運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B2.參數(shù)IRB1600-6/1.2表示工業(yè)機(jī)器人的型號。A、正確B、錯誤正確答案：A3.無論簡單或復(fù)雜的機(jī)器人動作，都需要先設(shè)計流程圖，再進(jìn)行編程。A、正確B、錯誤正確答案：B4.ABB工業(yè)機(jī)器人在控件中進(jìn)行運(yùn)動主要四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動、線性運(yùn)動和絕對位置運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B5.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（）A、正確B、錯誤正確答案：A6.工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機(jī)及相應(yīng)的接口組成。A、正確B、錯誤正確答案：A7.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時,選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機(jī)比較好。A、正確B、錯誤正確答案：A8.分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。(Y)A、正確B、錯誤正確答案：A9.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動控制功能。A、正確B、錯誤正確答案：A10.到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（）A、正確B、錯誤正確答案：B11.編程指令MovC走的是直線運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B12.電動機(jī)上的絕對光軸編碼器是用來檢測運(yùn)動加速度的。A、正確B、錯誤正確答案：B13.一般市場上應(yīng)用較多的分類方法是按照機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和機(jī)器人的用途來分類A、正確B、錯誤正確答案：A14.編程指令MovL走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B15.機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。()A、正確B、錯誤正確答案：B16.格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（）A、正確B、錯誤正確答案：B17.在電容電路中，電流的大小完全決定于交流電壓的大小。A、正確B、錯誤正確答案：B18.機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。A、正確B、錯誤正確答案：A19.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）A、正確B、錯誤正確答案：B20.在if函數(shù)介紹后，必須要有else函數(shù)A、正確B、錯誤正確答案：B21.目前市場上應(yīng)用最多的為6軸機(jī)器人。A、正確B、錯誤正確答案：A22.直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。A、正確B、錯誤正確答案：B23.在直流回路中串入一個電感線圈，回路中的燈就會變暗。A、正確B、錯誤正確答案：B24.最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。A、正確B、錯誤正確答案：B25.仿真程序若需要換一部電腦重新打開，不需要壓縮工作站。A、正確B、錯誤正確答案：B26.電流的熱效應(yīng)是對電氣運(yùn)行的一大危害。A、正確B、錯誤正確答案：A27.交流電的相位差（相角差），是指兩個頻率相等的正弦交流電相位之差，相位差實(shí)際上說明兩交流電之間在時間上超前或滯后的關(guān)系。A、正確B、錯誤正確答案：A28.變量的三要素是：變量名、變量類型、變量的值。A、正確B、錯誤正確答案：A29.結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。A、正確B、錯誤正確答案：B30.電荷之間存在著作用力，同性電荷互相排斥，異性電荷互相吸引。A、正確B、錯誤正確答案：A31.參數(shù)IP54表示工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度。A、正確B、錯誤正確答案：B32.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。A、正確B、錯誤正確答案：A33.規(guī)模大、完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。A、正確B、錯誤正確答案：B34.疊加定理適用于復(fù)雜線性電路中的電流和電壓。A、正確B、錯誤正確答案：A35.工業(yè)機(jī)器人用力覺控制握力。A、正確B、錯誤正確答案：B36.機(jī)器人三