《運動控制技術(shù)及應(yīng)用》電子教案 項目4-任務(wù)2 基于 FX5U − 40SSC − S 的平面焊接控制系統(tǒng)設(shè)計

課程單元教學設(shè)計首頁課程課題：項目4任務(wù)1授課教師學時數(shù)12授課班級授課日期教學地點教學目標（1）會進行FX5U-40SSC簡單運動模塊控制系統(tǒng)電氣接線、參數(shù)設(shè)置。（2）會進行FX5U-40SSC簡單運動模塊控制系統(tǒng)程序設(shè)計、調(diào)試運行。（3）掌握利用工程工具進行程序的編寫方法。教學重點與難點（1）會進行FX5U-40SSC簡單運動模塊控制系統(tǒng)電氣接線、參數(shù)設(shè)置。（2）會進行FX5U-40SSC簡單運動模塊控制系統(tǒng)程序設(shè)計、調(diào)試運行。（3）掌握利用工程工具進行程序的編寫方法。教學方法教學手段PPT、邊講邊練教學準備1、PLC本體:FX5U-32MT2、人機界面：GS21073、運動模組：運動模組XY軸有效運動行程400mm，z軸有效行程200mm4、伺服驅(qū)動器：MR-JE-10B、伺服電機：HG-KN13J-S100，HG-KN13BJ-S1005、電腦及相應(yīng)軟件參考資料教學反思課程單元教學設(shè)計實施方案備注【任務(wù)目標】有一平面焊接設(shè)備，主要是進行平面內(nèi)的一些焊縫的焊接，焊縫主要是直線和曲線，設(shè)計控制系統(tǒng)來實現(xiàn)該功能，要求在焊接時可以根據(jù)焊接工件的不同，進行焊槍移動速度的設(shè)定。其結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示?！救蝿?wù)分析】本任務(wù)在認識三菱FX5-40SSC-S簡單運動控制模的基礎(chǔ)上。利用該模塊的插補功能和GXWORKS3對簡單運動模塊進行系統(tǒng)配置設(shè)定、參數(shù)設(shè)定、定位數(shù)據(jù)設(shè)定等操作實現(xiàn)控制程序的編寫。通過教師的講授以及引導學生學會查閱有關(guān)資料來完成本任務(wù)。【任務(wù)實施】1.根據(jù)控制要求畫出控制系統(tǒng)原理圖并完成硬件連接2.觸摸屏設(shè)計由于任務(wù)中要求可以根據(jù)需要設(shè)定運行的速度以及可以進行JOG點動運行進行位置調(diào)整，所以采用觸摸屏來實現(xiàn)數(shù)據(jù)的設(shè)定輸入，相關(guān)軟元件的關(guān)聯(lián)為速度設(shè)定D300、XY兩軸錯誤復位按鈕M200、X軸正負方向JOG按鈕M201、M203，Y軸正負方向JOG按鈕M202、M204，回原點按鈕M210，啟動按鈕M410、停止按鈕M420。3.PLC程序設(shè)計第一步：建立新工程，在模塊配置圖中添加FX5U-32MRCPU模塊和FX5-40SSC-S簡單運動控制模塊。第二步：運動控制模塊及伺服參數(shù)設(shè)置由于MR-JE-B伺服放大器是MR-J4-B的精簡版，JE的外部信號FLS、RLS和DOG信號也是需要在內(nèi)部設(shè)置的，因此在伺服放大器參數(shù)設(shè)置“列表顯示-輸入輸出設(shè)置”中將PD03、PD04、PD05三個參數(shù)設(shè)置為0020、0021、0022即將上下限位及近點狗傳感器信號與伺服驅(qū)動器相連接作為伺服驅(qū)動器的外部輸入信號使用，即將伺服驅(qū)動器的CN3端口的CN3-2,CN3-12,CN3-19這幾個管腳定義為外部信號的上下限位信號和近點狗DOG信號，第三步：定位數(shù)據(jù)設(shè)置，由于在本任務(wù)中有一段直線插補和圓弧插補，所以在設(shè)定定位數(shù)據(jù)編號時只需兩個定位數(shù)據(jù)編號，而且都是軸1和軸2兩軸插補，只不過一個是直線插補一個是圓弧插補，這里知道了點的坐標位置，所以采用絕對的坐標數(shù)據(jù)ABS直線和ABS圓弧，軸1（X軸）作為基準軸，軸2（Y軸）作為插補軸第四步：程序編寫在程序編寫中對于插補部分程序要注意只需編寫基準軸的程序，插補軸的定位地址在定位編號中指定即可，有關(guān)插補軸的控制方式，加減速時間、指令速度會自動計算。4.設(shè)備上電，伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置，觸摸屏和PLC程序下載。系統(tǒng)整體調(diào)試?！救蝿?wù)總結(jié)】在使用運動控制模塊來實現(xiàn)定位控制時，F(xiàn)X5-40SSC-S簡易運動控制模塊的編程主要通過刷寫緩沖存儲器來實現(xiàn)，定位數(shù)據(jù)是在模塊簡易設(shè)置工具里設(shè)置的，要讓伺服