機(jī)電集成技術(shù)（初級(jí)）課件 13.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成_第1頁(yè)
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成——課證融通課程工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成11/7（1）系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)是由工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜、示教器、連接線(xiàn)纜組成，如下圖所示。示教器和控制柜通過(guò)示教器線(xiàn)纜進(jìn)行連接，工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜通過(guò)動(dòng)力線(xiàn)纜和SMB線(xiàn)纜進(jìn)行連接，控制柜通過(guò)電源線(xiàn)與外部電源連接來(lái)獲取供電。2/7工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成1-電源線(xiàn)2-動(dòng)力線(xiàn)纜3-SMB線(xiàn)纜4-示教器線(xiàn)纜（2）工作空間工業(yè)機(jī)器人的工作空間指的是工業(yè)機(jī)器人手腕中心在作業(yè)范圍內(nèi)所能達(dá)到的極限位置。ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的工作半徑可達(dá)580mm，底座下方拾取距離為112mm。3/7工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成手腕中心（3）轉(zhuǎn)動(dòng)半徑ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑如下圖所示。4/7工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成盲區(qū)（3）轉(zhuǎn)動(dòng)半徑ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸的正負(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向如圖所示。5/7工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成一軸二軸三軸四軸五軸六軸（4）規(guī)格參數(shù)ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)參見(jiàn)下表。規(guī)格參數(shù)軸數(shù)6防護(hù)等級(jí)IP30有效載荷3kg安裝方式地面/墻壁/懸掛安裝到達(dá)最大距離0.58m底座規(guī)格180mm×180mm重量25kg重復(fù)定位精度0.01mm6/7工業(yè)機(jī)器人規(guī)格參數(shù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成（5）運(yùn)動(dòng)范圍及速度ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍及速度參見(jiàn)下表。7/7工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍及速度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成軸序號(hào)動(dòng)作范圍最大速度1軸+165°至-165°250°/s2軸+165°至-165°250°/s3軸+70°至-110°250°/s4軸+160°至-160°360°/s5軸+120°至-120°360°/s

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