智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控底盤(pán)檢修 課件 項(xiàng)目3-5 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝調(diào)與檢修、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控懸架系統(tǒng)檢修、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與檢修

項(xiàng)目三

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝調(diào)與檢修智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝目錄任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢修【項(xiàng)目描述】

汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展歷程大致經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段：機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。機(jī)械轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)向全動(dòng)力轉(zhuǎn)向機(jī)械轉(zhuǎn)向（MS）液壓助力轉(zhuǎn)向（HPS）電控液壓助力轉(zhuǎn)向（EHPS）電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（EPS）線控轉(zhuǎn)向（SBW）【項(xiàng)目描述】

目前，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS在我國(guó)已經(jīng)進(jìn)入批量生產(chǎn)階段，并裝配在各類汽車(chē)上，且國(guó)內(nèi)外可以提供量產(chǎn)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的企業(yè)很多。

考慮電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)受限于安裝空間、力傳遞特性、角傳遞特性等諸多因素，不能自由設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，該系統(tǒng)將給汽車(chē)轉(zhuǎn)向特性的設(shè)計(jì)帶來(lái)無(wú)限的空間，是汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展的重大變革。下圖為2019-2025年我國(guó)線控制向產(chǎn)品市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)?！卷?xiàng)目描述】

在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)中，可將線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過(guò)VCU與計(jì)算平臺(tái)結(jié)合起來(lái)，通過(guò)計(jì)算平臺(tái)替代駕駛員（操作轉(zhuǎn)向盤(pán)等）向汽車(chē)發(fā)送轉(zhuǎn)向意圖，當(dāng)環(huán)境感知傳感器檢測(cè)到汽車(chē)所在車(chē)道前方有路障時(shí)，環(huán)境感知傳感器將路障大小、距離等信息傳遞給計(jì)算平臺(tái)，計(jì)算平臺(tái)分析后，向VCU發(fā)送執(zhí)行轉(zhuǎn)向信號(hào)，VCU將信號(hào)再次處理后，發(fā)送給線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)命令實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，防止汽車(chē)撞到路障引發(fā)交通事故，如圖所示。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)除了實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)避障外，還可以實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)泊車(chē)、車(chē)道保持等功能。【知識(shí)脈絡(luò)圖】01智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.養(yǎng)成拆卸安裝過(guò)程中良好的勞動(dòng)習(xí)慣。2.養(yǎng)成應(yīng)用技術(shù)資料完成結(jié)構(gòu)認(rèn)知自學(xué)的職業(yè)能力。3.能夠通過(guò)實(shí)踐項(xiàng)目養(yǎng)成團(tuán)隊(duì)協(xié)作意識(shí)。知識(shí)目標(biāo)：1.了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能。2.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理。3.了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作特點(diǎn)及應(yīng)用。能力目標(biāo)：1.能夠制定線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝計(jì)劃。2.能夠正確使用線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝工具。3.能夠獨(dú)立拆裝線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零部件?！救蝿?wù)導(dǎo)入】有一輛智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)汽車(chē)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)出現(xiàn)故障，需要拆裝進(jìn)行故障診斷維修，你作為某企業(yè)底盤(pán)線控裝調(diào)人員。請(qǐng)你根據(jù)本任務(wù)所學(xué)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)造、工作原理及檢修等相關(guān)知識(shí)，完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝與故障診斷。【知識(shí)準(zhǔn)備】汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)指的是用來(lái)改變或保持汽車(chē)行駛方向的一系列裝置，早期汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為機(jī)械式轉(zhuǎn)向，完全靠人力進(jìn)行轉(zhuǎn)向，為協(xié)助駕駛員進(jìn)行汽車(chē)方向調(diào)整，減輕打轉(zhuǎn)向盤(pán)的用力強(qiáng)度，從而進(jìn)一步發(fā)展出了助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，共經(jīng)歷了機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（MS）、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（HPS）、電控液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS）和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）幾個(gè)階段。

現(xiàn)如今，乘用車(chē)上以EPS為主流，商用車(chē)上以HPS為主流。將來(lái)智能駕駛時(shí)代將更為側(cè)重開(kāi)發(fā)軟件層面的高級(jí)功能，包括車(chē)道保持功能、主動(dòng)轉(zhuǎn)向提示、自動(dòng)泊車(chē)、車(chē)道偏離預(yù)警、自動(dòng)避讓等高級(jí)駕駛輔助技術(shù)，實(shí)現(xiàn)從“助力”向“智能”升級(jí)的過(guò)程，特別是在自動(dòng)駕駛L4級(jí)階段，線控形式的EPS將有望成為主流?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）以電子方式將指令傳輸給執(zhí)行器來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，即雙模自動(dòng)駕駛汽車(chē)上，采用人工駕駛模式時(shí)，把駕駛?cè)宿D(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度，經(jīng)過(guò)傳感器發(fā)送給ECU,ECU處理后將電子指令直接發(fā)送給轉(zhuǎn)向機(jī)，轉(zhuǎn)向機(jī)根據(jù)指令要求來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能SBW的發(fā)展與EPS一脈相承，其所用到的關(guān)鍵部件在EPS中一樣有應(yīng)用，由于取消了轉(zhuǎn)向盤(pán)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的機(jī)械連接，SBW系統(tǒng)相對(duì)于EPS需要有冗余功能。SBW改善了駕駛特性并增強(qiáng)了操縱性，具備舒適性好、響應(yīng)速度快、安全性高、與車(chē)道保持輔助等輔助駕駛功能配合更好的優(yōu)點(diǎn)。線控轉(zhuǎn)向很好地滿足了汽車(chē)智能化對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在控制精確度、可靠性等方面的更高要求，將成為未來(lái)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主流趨勢(shì)。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類目前，能適應(yīng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)要求的主要有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）。1.電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）優(yōu)點(diǎn)：設(shè)計(jì)和構(gòu)造簡(jiǎn)便，其助力與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速無(wú)關(guān)，能夠讓轉(zhuǎn)向盤(pán)在低速時(shí)更輕盈，高速時(shí)更穩(wěn)定。缺點(diǎn)：需要長(zhǎng)期保留機(jī)械裝置，以保證冗余度，否則萬(wàn)一電子設(shè)備失效容易造成不良后果。圖

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類根據(jù)輔助電機(jī)的位置不同，可以將EPS分為三種不同的形式：柱輔助型（C-EPS），齒輪輔助型（P-EPS）和齒條輔助型（R-EPS）。圖

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS的分類【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類（1）柱輔助型安裝位置：安裝在轉(zhuǎn)向管柱上，在轉(zhuǎn)向管柱下面連接的是一個(gè)機(jī)械式的轉(zhuǎn)向機(jī)，電機(jī)助力的轉(zhuǎn)矩作用于轉(zhuǎn)向管柱上。優(yōu)點(diǎn)分析：結(jié)構(gòu)緊湊，其電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)、傳感器及控制器等為一體化設(shè)計(jì)，布置在駕駛艙內(nèi)，工作環(huán)境較好，不占用發(fā)動(dòng)機(jī)艙的空間，方便發(fā)動(dòng)機(jī)艙布置，成本較低。缺點(diǎn)分析：驅(qū)動(dòng)電機(jī)的助力要通過(guò)轉(zhuǎn)向管柱和轉(zhuǎn)向齒輪傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)上，轉(zhuǎn)向管柱部件受力較大，可提供的助力大小受到限制。由于電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)布置在駕駛艙內(nèi)，更容易引起駕駛艙內(nèi)產(chǎn)生噪聲；由于減速機(jī)構(gòu)等安裝在轉(zhuǎn)向盤(pán)上，不利于轉(zhuǎn)向軸的吸能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。適用范圍：適用于中小型乘用車(chē)。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類（2）齒輪輔助型安裝位置：布置在轉(zhuǎn)向齒輪上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出力矩通過(guò)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)傳遞到轉(zhuǎn)向齒輪上。優(yōu)點(diǎn)分析：其助力轉(zhuǎn)矩直接作用于轉(zhuǎn)向齒輪上，可以提供較大的轉(zhuǎn)向助力，助力效果較為迅速準(zhǔn)確。助力電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)布置在發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)，有利于降低駕駛艙噪聲。缺點(diǎn)分析：其電機(jī)和傳感器等部件安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)艙，器件的耐熱與防水等使用環(huán)境要求高，成本較高。適用范圍：適用于需求助力較大的中型乘用車(chē)。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類（3）齒條輔助型安裝位置：構(gòu)布置在轉(zhuǎn)向齒條上，電機(jī)助力轉(zhuǎn)矩作用于轉(zhuǎn)向齒條。優(yōu)點(diǎn)分析：其助力轉(zhuǎn)矩直接作用于轉(zhuǎn)向齒條上，相較于前兩種結(jié)構(gòu)可以提供更大的轉(zhuǎn)向助力，助力效果也最為迅速準(zhǔn)確。助力電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)布置在發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)，有利于降低駕駛艙噪聲。缺點(diǎn)分析：其電機(jī)和傳感器等部件安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)，器件的耐熱與防水等使用環(huán)境要求高，成本較高。適用范圍：適用于需求助力較大的大中型乘用車(chē)。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）使用傳感器獲得轉(zhuǎn)向盤(pán)旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，ECU將參數(shù)轉(zhuǎn)換成具體的驅(qū)動(dòng)力數(shù)據(jù)，利用電機(jī)推動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)輪。圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)給汽車(chē)的轉(zhuǎn)向特性設(shè)計(jì)帶來(lái)更大的可發(fā)揮空間，擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向的各種限制，不但可以設(shè)計(jì)汽車(chē)轉(zhuǎn)向的力傳遞特性，而且可以設(shè)計(jì)汽車(chē)轉(zhuǎn)向的角傳遞特性，更方便與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的其他子系統(tǒng)（如感知、動(dòng)力、底盤(pán)等）實(shí)現(xiàn)集成，在改善汽車(chē)主動(dòng)安全性能、駕駛特性、操縱性以及駕駛員路感方面具有明顯優(yōu)勢(shì)，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤與避障、避險(xiǎn)所必須的關(guān)鍵技術(shù)?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)EPS由檢測(cè)駕駛?cè)说霓D(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器、根據(jù)轉(zhuǎn)矩信號(hào)計(jì)算助力轉(zhuǎn)矩并控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電子控制單元（ECU）、產(chǎn)生助力的電動(dòng)機(jī)、使電機(jī)驅(qū)動(dòng)力傳遞至轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的減速機(jī)構(gòu)等組成，如圖所示。圖

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS的結(jié)構(gòu)1-轉(zhuǎn)矩傳感器；2-轉(zhuǎn)向軸；3-減速機(jī)構(gòu)；4-齒輪齒條轉(zhuǎn)向器；5-離合器；6-電動(dòng)機(jī)【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（2）電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）的工作原理

汽車(chē)在轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)矩傳感器會(huì)接收到轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)動(dòng)方向，這些信號(hào)傳送給電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電子控制單元ECU，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電子控制單元ECU根據(jù)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)方向等數(shù)據(jù)信號(hào)，向電動(dòng)機(jī)控制器發(fā)出動(dòng)作指令，電動(dòng)機(jī)就會(huì)根據(jù)具體的需要輸出相應(yīng)大小的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，從而產(chǎn)生助力轉(zhuǎn)向。圖

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS的結(jié)構(gòu)1-轉(zhuǎn)矩傳感器；2-轉(zhuǎn)向軸；3-減速機(jī)構(gòu)；4-齒輪齒條轉(zhuǎn)向器；5-離合器；6-電動(dòng)機(jī)【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）主要由轉(zhuǎn)向盤(pán)模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊、控制器三個(gè)主要部分，以及自動(dòng)防故障系統(tǒng)、電源等輔助系統(tǒng)組成，其結(jié)構(gòu)組成如圖所示。

各個(gè)模塊各司其職，相互配合，實(shí)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向功能，保障汽車(chē)的行駛安全性。圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的結(jié)構(gòu)組成【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

轉(zhuǎn)向盤(pán)模塊由于轉(zhuǎn)向盤(pán)組件、轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)向盤(pán)路感電機(jī)等組成。

其主要適用于人工駕駛模式時(shí)，將駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖(通過(guò)測(cè)量轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，并傳遞給控制器，同時(shí)控制器向轉(zhuǎn)向盤(pán)路感電機(jī)發(fā)送控制信號(hào)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向盤(pán)的反饋力矩，以提供給駕駛員相應(yīng)的路感信息。圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的結(jié)構(gòu)組成【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

控制器對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行分析處理，判別汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，向轉(zhuǎn)向盤(pán)路感電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)發(fā)送命令，控制兩個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)工作。

人工駕駛模式時(shí)，控制器還可以對(duì)駕駛員的操作指令進(jìn)行識(shí)別，判定在當(dāng)前狀態(tài)下駕駛員的轉(zhuǎn)向操作是否合理。當(dāng)汽車(chē)處于非穩(wěn)定狀態(tài)或駕駛?cè)税l(fā)出錯(cuò)誤指令時(shí)，前輪線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將自動(dòng)進(jìn)行穩(wěn)定控制或?qū)Ⅰ{駛員錯(cuò)誤的轉(zhuǎn)向操作屏蔽，以合理的方式自動(dòng)駕駛車(chē)輛，使汽車(chē)盡快恢復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài)。前輪轉(zhuǎn)向模塊由轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、前輪轉(zhuǎn)向組件等組成。它的功能是將測(cè)得的前輪轉(zhuǎn)角信號(hào)反饋給控制器，接受控制器的命令，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)完成所要求的前輪轉(zhuǎn)角，當(dāng)處于人工駕駛模式時(shí)，實(shí)現(xiàn)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)自動(dòng)防故障系統(tǒng)是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的重要模塊，它包括一系列的監(jiān)控和實(shí)施算法，針對(duì)不同的故障形式和故障等級(jí)做出相應(yīng)的處理，以求最大限度地保持汽車(chē)的穩(wěn)定行駛狀態(tài)。線控轉(zhuǎn)向技術(shù)采用嚴(yán)密的故障檢測(cè)和處理邏輯，以最大限度地保障汽車(chē)安全性能。電源系統(tǒng)承擔(dān)著控制器、兩個(gè)執(zhí)行電機(jī)以及其他車(chē)用電器的供電任務(wù)，要保證電網(wǎng)在大負(fù)荷下穩(wěn)定工作，電源的性能就顯得十分重要。其中僅轉(zhuǎn)角電機(jī)的最大功率就有500-800W，加上汽車(chē)上的其他電子設(shè)備，電源的負(fù)擔(dān)已經(jīng)相當(dāng)沉重。【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW關(guān)鍵部件的功用：轉(zhuǎn)角傳感器功用：測(cè)量駕駛員作用在轉(zhuǎn)向盤(pán)上的轉(zhuǎn)角大小和方向；轉(zhuǎn)矩傳感器功用：測(cè)量駕駛員作用在轉(zhuǎn)向盤(pán)上的力矩大小和方向；路感電機(jī)功用：模擬、產(chǎn)生轉(zhuǎn)向盤(pán)的反饋力矩，以提供駕駛?cè)讼鄳?yīng)的路感信息；轉(zhuǎn)向電機(jī)功用：控制轉(zhuǎn)向電機(jī)，用來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角；ECU功用：線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中最關(guān)鍵的部分，決定著線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制效果，包括輸入處理電路、微處理器、輸出電路和電源電路等。對(duì)各類傳感器所采集的信號(hào)進(jìn)行分析處理，然后向路感電機(jī)和轉(zhuǎn)型電機(jī)發(fā)出命令，對(duì)兩個(gè)電機(jī)的電壓或者電流進(jìn)行控制，用以實(shí)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向的功能?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的工作原理線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了傳統(tǒng)設(shè)計(jì)中的機(jī)械連接，根據(jù)傳感器采集反饋的信號(hào)，控制器做出決策發(fā)出控制指令，完成相應(yīng)的功能，其工作原理如圖所示。圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的工作原理【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的工作原理駕駛員根據(jù)當(dāng)前行駛環(huán)境和駕駛經(jīng)驗(yàn)，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)輸入轉(zhuǎn)向指令，轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩傳感器將采集到的轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩信號(hào)傳遞給控制器，控制器結(jié)合其它傳感器輸入的車(chē)速、側(cè)向加速度、橫擺角速度等車(chē)輛動(dòng)態(tài)信號(hào)，判斷汽車(chē)路面條件和行駛狀態(tài)，并根據(jù)控制算法，輸出信號(hào)到轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)輸出合適的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角，完成汽車(chē)轉(zhuǎn)向操作，使汽車(chē)按照駕駛員的意圖和指令行駛?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的工作原理當(dāng)汽車(chē)受到外界干擾時(shí)，控制器根據(jù)車(chē)輛反饋的信息，主動(dòng)對(duì)前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整，用來(lái)保證汽車(chē)穩(wěn)定行駛。同時(shí)控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成反饋回來(lái)的信號(hào)，對(duì)路感模擬電機(jī)進(jìn)行控制，產(chǎn)生良好的路感，使得駕駛員能夠準(zhǔn)確感知路面信息?！局R(shí)準(zhǔn)備】四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)

由于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向盤(pán)和轉(zhuǎn)向輪是斷開(kāi)的，沒(méi)有機(jī)械連接，是通過(guò)總線傳輸必要的信息，其具備較多優(yōu)點(diǎn)。1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)（1）舒適、安全、經(jīng)濟(jì)性

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)去除轉(zhuǎn)向柱等機(jī)械連接，減輕了轉(zhuǎn)向機(jī)械結(jié)構(gòu)約5kg的質(zhì)量，降低了汽車(chē)零部件的制造成本，改善了整車(chē)功耗;

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)節(jié)約了空間，駕駛?cè)说耐炔炕顒?dòng)空間和汽車(chē)底盤(pán)的空間明顯增;

避免了交通事故中轉(zhuǎn)向柱對(duì)駕駛員可能帶來(lái)的傷害；

智能化的ECU根據(jù)汽車(chē)的行駛狀態(tài)判斷駕駛員的操作是否合理，并且及時(shí)作出相應(yīng)的調(diào)整，當(dāng)汽車(chē)處于極限工況時(shí)，能夠自動(dòng)對(duì)汽車(chē)進(jìn)行穩(wěn)定性控制?！局R(shí)準(zhǔn)備】四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)（2）操縱穩(wěn)定性好

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改善了傳統(tǒng)汽車(chē)所不能解決的汽車(chē)轉(zhuǎn)向過(guò)程中轉(zhuǎn)向力和轉(zhuǎn)向響應(yīng)時(shí)間兩者之間的矛盾，使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向盤(pán)同步工作，控制更加靈敏；

傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，由于傳動(dòng)比固定，導(dǎo)致存在轉(zhuǎn)向特性隨著汽車(chē)行駛姿態(tài)的不同而變化的缺點(diǎn)，而具有變傳動(dòng)比特點(diǎn)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，能夠較好的克服此問(wèn)題；

通過(guò)優(yōu)化控制穩(wěn)定性因數(shù)，可提高整車(chē)的操縱穩(wěn)定性?！局R(shí)準(zhǔn)備】四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)（3）控制系統(tǒng)一體化通過(guò)控制器ECU和汽車(chē)總線的連接，能夠?qū)崿F(xiàn)汽車(chē)動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)和汽車(chē)平順性控制系統(tǒng)與其他的控制單元通信聯(lián)系，為集成控制系統(tǒng)一體化提供了條件。（4）個(gè)性化的設(shè)置線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以根據(jù)駕駛?cè)说囊笤O(shè)置轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比和轉(zhuǎn)向盤(pán)反饋力矩，以滿足不同年齡階段的駕駛?cè)说囊?，并適應(yīng)不同的駕駛環(huán)境以及與轉(zhuǎn)向相關(guān)的駕駛行為，這些都可以通過(guò)調(diào)節(jié)軟件來(lái)設(shè)置與實(shí)現(xiàn)?！局R(shí)準(zhǔn)備】四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的缺點(diǎn)

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要較高功率的力反饋電機(jī)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)；

為了實(shí)現(xiàn)其性能，需要實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的力反饋電機(jī)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)算法；

對(duì)性能車(chē)和跑車(chē)這種強(qiáng)調(diào)駕駛樂(lè)趣的車(chē)型來(lái)說(shuō)路感不足，駕駛樂(lè)趣變差;

線控轉(zhuǎn)向技術(shù)需要消耗電能來(lái)提供轉(zhuǎn)向助力，對(duì)電動(dòng)汽車(chē)的電池供電帶來(lái)一定壓力。小貼示：堅(jiān)持安全第一，就是對(duì)人的生命高度負(fù)責(zé)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的冗余系統(tǒng)保證了轉(zhuǎn)向的安全性，體現(xiàn)了生命至上的理念?！炯寄軠?zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要零部件的組裝【技能準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要零部件的組裝【技能準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝

小貼示：細(xì)節(jié)決定成敗，在操作安全氣囊拆裝前，需去除手上靜電，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝配完成后，還需要做轉(zhuǎn)向調(diào)試和四輪定位后，才能上路，以免發(fā)生意外，引起安全事故，在工作中應(yīng)特別注意一絲不茍、精益求精的工匠精神。【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】02智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.培養(yǎng)嚴(yán)格遵守安全技術(shù)操作規(guī)程的習(xí)慣。2.培養(yǎng)良好的合作意識(shí)和協(xié)調(diào)溝通能力。3.培養(yǎng)精益求精、一絲不茍的工匠精神。知識(shí)目標(biāo)：1.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信原理。2.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN報(bào)文含義。3.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN報(bào)文發(fā)送方法。能力目標(biāo)：1.能夠制定線控底盤(pán)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝計(jì)劃。2.能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報(bào)文。3.能夠進(jìn)行線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試?！救蝿?wù)導(dǎo)入】一輛智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障，更換零部件后需要進(jìn)行調(diào)試維修，你作為某企業(yè)底盤(pán)線控裝調(diào)人員。請(qǐng)你根據(jù)本任務(wù)所學(xué)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試的基本知識(shí)，完成線控底盤(pán)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的檢查與調(diào)試?！局R(shí)準(zhǔn)備】智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)安裝完成后，為了保證其正常的運(yùn)行，需要分別調(diào)試汽車(chē)的轉(zhuǎn)向盤(pán)中點(diǎn)位置、轉(zhuǎn)向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)角度，以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所處的狀態(tài)（工作或停止），線控裝調(diào)人員如何通過(guò)CAN報(bào)文調(diào)試線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)呢？如何分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)反饋的報(bào)文得到其狀態(tài)呢？本任務(wù)將對(duì)這些問(wèn)題進(jìn)行解答。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信主要在于整車(chē)控制器（VCU）與線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控單元（EPS-ECU）之間進(jìn)行，包括VCU向EPS-ECU發(fā)送的信號(hào)和EPS-ECU向VCU反饋的信號(hào)兩部分。VCU向EPS-ECU發(fā)送的信號(hào)主要是控制轉(zhuǎn)向指令；EPS-ECU向VCU反饋的信號(hào)主要有轉(zhuǎn)向角度、電機(jī)電流以及ECU溫度等信息。VCU與EPS-ECU之間的通信報(bào)文通常采用Motorola格式，通信波特率一般為500kbps，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀?！局R(shí)準(zhǔn)備】

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信VCUEPS-ECU轉(zhuǎn)向角度、電機(jī)電流、ECU溫度控制轉(zhuǎn)向指令格式：Motorola頻率：500kbps幀格式：標(biāo)準(zhǔn)幀【知識(shí)準(zhǔn)備】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析不同的廠家VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議含義略有差別，報(bào)文協(xié)議通常如下表所示，報(bào)文ID為0x314，報(bào)文周期100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)（Byte，十六進(jìn)制），其中每個(gè)字節(jié)由8個(gè)比特（bit，二進(jìn)制）構(gòu)成，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀。表VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議【知識(shí)準(zhǔn)備】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析

1.首字節(jié)（Byte0）的主要功能是來(lái)設(shè)置EPS-ECU的工作狀態(tài)和角度中點(diǎn)位置標(biāo)定，其中bit0可以設(shè)置ECU進(jìn)入工作模式或者停止模式，當(dāng)bit0=1時(shí)，ECU進(jìn)入工作模式，當(dāng)bit0=0時(shí)，ECU進(jìn)入停止模式；bit2可用來(lái)設(shè)置轉(zhuǎn)向盤(pán)的中點(diǎn)位置，當(dāng)bit2=1時(shí)，ECU標(biāo)定當(dāng)前位置為角度中點(diǎn)，即0角度(該命令生效的前提是bi0=0),當(dāng)bit2=0時(shí)，該命令失效；首字節(jié)ByteO的其余6位（bit1、bit3-bit7）為預(yù)留位，默認(rèn)值都為0?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析2.第2個(gè)字節(jié)（Byte1）和第3個(gè)字節(jié)（Byte0）是用來(lái)設(shè)置轉(zhuǎn)向盤(pán)旋轉(zhuǎn)的角度，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度范圍為-720°-+720°，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，其中0°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置。下面舉兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明：若轉(zhuǎn)向盤(pán)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)（CCW）80°，數(shù)值80換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)為0x0050，由于第2個(gè)字節(jié)（Bytel）為低字節(jié)，第3個(gè)字節(jié)（Byte2）為高字節(jié)，則Byte1=0x50，Byte2=0x00，因此Byte1-Byte2為0x5000；若轉(zhuǎn)向盤(pán)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)（CW）80°，需先將數(shù)值80進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即164-80=65456,將數(shù)值65456換算成兩字節(jié)十六進(jìn)制數(shù)，為0xFFB0，同理根據(jù)Byte1和Byte2的字節(jié)高低情況，得Byte1-Byte2=0xB0FF?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析3.第4-8個(gè)字節(jié)（Byte3-Byte7）都為預(yù)留字節(jié)，其值默認(rèn)都為0x00。在進(jìn)行調(diào)試的時(shí)候，只需要調(diào)試EPS的部分?jǐn)?shù)據(jù)，CAN報(bào)文中未涉及到的字節(jié)默認(rèn)為0x00，未涉及到的位默認(rèn)為0即可。進(jìn)入手動(dòng)模式，可進(jìn)行以下操作：臨時(shí)進(jìn)入手動(dòng)模式，只需要方向盤(pán)施加的力≥2N.M(扭矩可設(shè)置)，即可進(jìn)入，進(jìn)入后過(guò)段時(shí)間會(huì)重新回到轉(zhuǎn)角控制模式(時(shí)間可設(shè)置)；一直工作于手動(dòng)模式，發(fā)送0000000000000000報(bào)文即可?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析不同廠家EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議含義略有差別，報(bào)文協(xié)議通常如表中所示，報(bào)文ID為0x18F，報(bào)文周期100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)（Byte，十六進(jìn)制），其中每個(gè)字節(jié)由8個(gè)比特（bit，二進(jìn)制）構(gòu)成，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀。表EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議【知識(shí)準(zhǔn)備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析1.首字節(jié)（Byte0）用來(lái)反饋EPS-ECU當(dāng)前的狀態(tài)。其中bit0表示的是ECU的工作與停止模式，當(dāng)bit0=1時(shí)，ECU當(dāng)前為工作模式，當(dāng)bit0=0時(shí)，ECU當(dāng)前為停止模式；其中bit1表示ECU驅(qū)動(dòng)部分的狀態(tài)，當(dāng)bit1=1時(shí)，ECU驅(qū)動(dòng)部分燒毀，當(dāng)bit1=0時(shí)，ECU驅(qū)動(dòng)部分正常；其中bit2表示ECU是否檢測(cè)到故障，當(dāng)bit2=1時(shí)，表示ECU檢測(cè)到故障，當(dāng)bit2=0時(shí)，表示ECU未檢測(cè)到故障；其中bit3表示是否檢測(cè)到ECU溫度過(guò)高，當(dāng)bit3=1時(shí)，ECU檢測(cè)到ECU溫度過(guò)高(ECU溫度≥90°C)，當(dāng)bit3=0時(shí)，ECU未檢測(cè)到ECU溫度過(guò)高；首字節(jié)（Byte0）的其余4位（bit4-bit7）為預(yù)留位，其值默認(rèn)都為0?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析2.第2個(gè)字節(jié)（Byte1）和第3個(gè)字節(jié)（Byte2）用來(lái)反饋當(dāng)前線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向盤(pán)當(dāng)前旋轉(zhuǎn)的角度，轉(zhuǎn)向盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度范圍為-720°-720°，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針選擇為負(fù)，其中0°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置。下面舉兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明：若EPS向VCU反饋的報(bào)文中Byte1-Byte2=0x5000,進(jìn)行高低字節(jié)換位后，得到EPS反饋角度的16進(jìn)制值為0x0050，換算成十進(jìn)制值為80，80在轉(zhuǎn)向盤(pán)最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720以內(nèi)，可知轉(zhuǎn)向盤(pán)方向?yàn)槟鏁r(shí)針（CCW）旋轉(zhuǎn)，即當(dāng)前轉(zhuǎn)向盤(pán)逆時(shí)針（CCW）旋轉(zhuǎn)了80°；若EPS向VCU反饋的報(bào)文中Byte1-Byte2=0xBOFF，進(jìn)行高低字節(jié)換位后，得到EPS反饋角度的16進(jìn)制值為0xFFB0，將其換算成十進(jìn)制值為65456,65456大于轉(zhuǎn)向盤(pán)最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720，可知轉(zhuǎn)向盤(pán)方向?yàn)轫槙r(shí)針（CW）旋轉(zhuǎn)，再進(jìn)行計(jì)算，即164-65456=80，表示當(dāng)前轉(zhuǎn)向盤(pán)順時(shí)針（CW）旋轉(zhuǎn)了80°。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析3.第4個(gè)字節(jié)（Byte3）和第5個(gè)字節(jié)（Byte4）是用來(lái)反饋當(dāng)前線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS的電機(jī)電流，其有效范圍為-60-+60A，精度為0.001A，偏移量為0，逆時(shí)針（CCW）旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針（CW）旋轉(zhuǎn)為負(fù)。下面舉兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明：若轉(zhuǎn)向盤(pán)為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，EPS向VCU反饋的報(bào)文中Byte3-Byte4=0x50C3，進(jìn)行高低字節(jié)換位后，得到EPS反饋電機(jī)電流的十六進(jìn)制值為0xC350，換算成十進(jìn)制值為50000,表示當(dāng)前EPS的電機(jī)電流為500000.001A=50A；若轉(zhuǎn)向盤(pán)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，EPS向VCU反饋的報(bào)文中Byte3-Byte4=0xB03C，進(jìn)行高低字節(jié)換位后，得到EPS反饋電機(jī)電流的十六進(jìn)制值為0x3CB0，由于轉(zhuǎn)向盤(pán)是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，需先將數(shù)值15536進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即164-15536=50000,表示當(dāng)前EPS電機(jī)電流為500000.001A=50A。通常根據(jù)EPS反饋的報(bào)文,需先解析Byte1-Byte2這兩字節(jié)，得知轉(zhuǎn)向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)方向后，再來(lái)計(jì)算EPS的電機(jī)電流。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議分析4.第6個(gè)字節(jié)（Byte5）用來(lái)反饋當(dāng)前方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角速度。轉(zhuǎn)角速度值最大為角速度-90°/s，精度為1°，有效范圍為-90°-90°/s。逆時(shí)針（CCW）旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針（CW）旋轉(zhuǎn)為負(fù)。5.第7個(gè)字節(jié)（Byte6）用來(lái)反饋當(dāng)前EPS-ECU的溫度。ECU溫度范圍為0-120℃，精度為1℃，偏移量為0。下面舉個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明：若EPS向VCU反饋的報(bào)文中Byte6=0x27,換算成十進(jìn)制值為39，表示當(dāng)前EPS-ECU的溫度為39℃。6.第8個(gè)字節(jié)（Byte7）為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)其值為Byte7=0x00。小貼示：在進(jìn)行調(diào)試操作前，應(yīng)做好充足的準(zhǔn)備，穿戴整齊，嚴(yán)格遵守安全技術(shù)操作規(guī)程，不嬉笑打鬧，操作完成后，及時(shí)斷電，保持良好的衛(wèi)生環(huán)境。【技能訓(xùn)練】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算與調(diào)試【技能訓(xùn)練】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算與調(diào)試【技能訓(xùn)練】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算與調(diào)試【技能訓(xùn)練】二、EPS-ECU向VCU反饋的CAN報(bào)文的讀取與分析【技能訓(xùn)練】二、EPS-ECU向VCU反饋的CAN報(bào)文的讀取與分析【技能訓(xùn)練】二、EPS-ECU向VCU反饋的CAN報(bào)文的讀取與分析【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】03智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障檢修【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.培養(yǎng)以發(fā)展和辯證思維看世界的觀念。2.培養(yǎng)銳意創(chuàng)新和精益求精的工匠精神。3.培養(yǎng)自主學(xué)習(xí)能力并具有創(chuàng)新精神。知識(shí)目標(biāo)：1.了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。2.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電路圖。3.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器的針腳定義。能力目標(biāo)：1.能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷。2.能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行故障排除。3.能夠正確使用診斷工具。【任務(wù)導(dǎo)入】一輛智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，車(chē)輛無(wú)法進(jìn)行自動(dòng)行駛，經(jīng)技術(shù)人員初步檢查為線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障，需要進(jìn)行調(diào)試維修。請(qǐng)你根據(jù)本任務(wù)所學(xué)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢修的基本知識(shí)，完成該車(chē)輛線控底盤(pán)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的維修?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)1.傳感器技術(shù)

越來(lái)越多的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)應(yīng)用到了電子控制技術(shù)。汽車(chē)電子控制系統(tǒng)的控制效果依賴于傳感器對(duì)外部的信息采集和反饋的精度，傳感器技術(shù)狀態(tài)直接影響整個(gè)汽車(chē)電子控制系統(tǒng)的性能。

汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)正常工作需要的相關(guān)傳感器有:車(chē)速傳感器、角位移傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、側(cè)向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器等?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)2.

容錯(cuò)控制技術(shù)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用了容錯(cuò)控制技術(shù)，用以滿足汽車(chē)的可靠性與安全性的要求。容錯(cuò)控制設(shè)計(jì)方法有硬件冗余方法和解析冗余方法兩大類。硬件冗余方法主要是通過(guò)對(duì)重要部件及易發(fā)生故障部件提供備份，以提高系統(tǒng)的容錯(cuò)性能；解析冗余方法主要通過(guò)科學(xué)設(shè)計(jì)控制器的軟件來(lái)提高整個(gè)系統(tǒng)的冗余度，從而改善系統(tǒng)的容錯(cuò)性能。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)2.

容錯(cuò)控制技術(shù)汽車(chē)容錯(cuò)控制系統(tǒng)由故障容錯(cuò)分析模塊、測(cè)量模塊、執(zhí)行模塊和故障容錯(cuò)與處理模塊組成，如圖所示。圖

汽車(chē)容錯(cuò)控制系統(tǒng)圖【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)2.

容錯(cuò)控制技術(shù)故障容錯(cuò)分析模塊能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)控制系統(tǒng)的故障，分離出發(fā)生故障的部位，估算出故障的大小和時(shí)間，判別出故障的種類，進(jìn)行評(píng)估與決策。故障容錯(cuò)與處理模塊根據(jù)故障檢測(cè)與診斷信息，得知被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)與參數(shù)的變化情況，采取具體的容錯(cuò)控制措施。故障容錯(cuò)分析模塊和故障容錯(cuò)與處理模塊是汽車(chē)容錯(cuò)控制系統(tǒng)的主要組成部分?；谌蒎e(cuò)控制技術(shù)的汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，在不影響系統(tǒng)的控制功能的情況下，利用容錯(cuò)控制技術(shù)提高了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的可靠性，保證汽車(chē)的安全性能和行駛狀態(tài)。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)3.電源技術(shù)汽車(chē)電源承擔(dān)著線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中電子控制單元、4個(gè)電機(jī)的供電。2個(gè)轉(zhuǎn)矩反饋電機(jī)功率大約為50-80W，2個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)功率大約為500-800W,電源負(fù)荷比較重。因此，為了保證整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定工作，對(duì)汽車(chē)電源提出了更高的要求。實(shí)驗(yàn)證明，對(duì)于特定的功率，電壓值的提高可使系統(tǒng)電流減小，而小的電流可使導(dǎo)線上的損耗減少，從而可使用更細(xì)、更小的線束。提高電壓值，也可以減少電器裝置本身的體積、質(zhì)量和損耗，有利于控制裝置的小型化，提高集成度。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)3.電源技術(shù)一些汽車(chē)制造商提出，可以將現(xiàn)有的汽車(chē)電源電壓提高3倍，達(dá)到42V。42V電源的采用為發(fā)展汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)創(chuàng)造了條件:

電機(jī)的質(zhì)量減少了20%；

減小了線束直徑，降低了設(shè)計(jì)與使用成本，方便安裝；降低了負(fù)載電流；

提高了電子元件的集成度等。這些優(yōu)點(diǎn)對(duì)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開(kāi)發(fā)具有至關(guān)重要的影響，必將大大推動(dòng)汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)以及相關(guān)部件的發(fā)展?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)4.總線技術(shù)線控技術(shù)的全面應(yīng)用意味著汽車(chē)由機(jī)械時(shí)代到電子系統(tǒng)的重大轉(zhuǎn)變。線控技術(shù)要求網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性好、可靠性高，而且一些線控部分要求功能實(shí)現(xiàn)冗余，以保證在出現(xiàn)一定的故障時(shí)仍可實(shí)現(xiàn)這個(gè)裝置的基本功能，這就需要網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸速度高，時(shí)間特性好和可靠性高。早在20世紀(jì)80年代，國(guó)際上眾多知名汽車(chē)公司就積極致力于研究汽車(chē)總線技術(shù)，隨著汽車(chē)總線技術(shù)的發(fā)展，存在著多種汽車(chē)總線標(biāo)準(zhǔn)。這一類總線標(biāo)準(zhǔn)主要有時(shí)間觸發(fā)協(xié)議TTP、Byteflight和FlexRay。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)4.總線技術(shù)TTP是一個(gè)應(yīng)用于分布式實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的完整的通信協(xié)議，能夠支持多種容錯(cuò)策略，具有節(jié)點(diǎn)的恢復(fù)和再整合功能；寶馬公司的Byteflight可用于汽車(chē)線控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信，既能滿足某些高優(yōu)先級(jí)消息需要時(shí)間觸發(fā)，以保證確定延遲的要求，又能滿足某些消息需要事件觸發(fā)，需要中斷處理的要求；其他汽車(chē)制造商目前計(jì)劃采用FlexRay,FlexRay具有容錯(cuò)功能和確定的消息傳輸時(shí)間，能夠滿足汽車(chē)控制系統(tǒng)的高速率通信要求。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)4.總線技術(shù)目前，F(xiàn)lexRay標(biāo)準(zhǔn)的物理層標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)由飛利浦公司開(kāi)發(fā)完成，通信協(xié)議正在研發(fā)中。該標(biāo)準(zhǔn)的出臺(tái)不僅提高了信息傳輸?shù)囊恢滦浴⒖煽啃?，還簡(jiǎn)化了信息開(kāi)發(fā)和使用過(guò)程，降低了成本。從現(xiàn)在的發(fā)展來(lái)看，由于FlexRay是基于時(shí)間和事件的觸發(fā)協(xié)議，要優(yōu)于TTP?；诳偩€技術(shù)的汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，將傳統(tǒng)的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)變成通過(guò)高速容錯(cuò)通信總線相連的電氣系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化與信息化?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)小貼示：事物的發(fā)展，總是波浪式前進(jìn)，螺旋式上升的。波浪式前進(jìn)，因?yàn)樗鼈冇肋h(yuǎn)都處在矛盾運(yùn)動(dòng)之中，要在克服困難、挫折、障礙中一路向前，有起有落，有勝有敗，逐漸走向遠(yuǎn)方；螺旋式上升，是說(shuō)在否定之否定的過(guò)程中，在肯定自己又否定自己的過(guò)程中，不斷發(fā)展進(jìn)步，一步步攀登上新的高峰。汽車(chē)技術(shù)的發(fā)展也是如此，離不開(kāi)科學(xué)家與汽車(chē)企業(yè)的不斷嘗試，我們要充分發(fā)揮自己的才能，不斷探索，勇攀高峰。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路分析1.EPS線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析當(dāng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于ON擋，EPS控制器開(kāi)始工作，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器監(jiān)測(cè)到轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩后，將信息反饋至EPS控制器，EPS控制器通過(guò)CAN總線訪問(wèn)當(dāng)前車(chē)輛狀態(tài)(車(chē)速、檔位等)控制助力轉(zhuǎn)向電機(jī)通電占空比及電流大小，實(shí)現(xiàn)不同車(chē)輛狀態(tài)下的轉(zhuǎn)向助力。再通過(guò)加裝環(huán)境感知傳感器、計(jì)算平臺(tái)、CAN協(xié)議調(diào)試，進(jìn)而使EPS實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的線控轉(zhuǎn)向功能。圖EPS線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作過(guò)程圖EPS線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路分析2.SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析（1）單組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分析SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作過(guò)程為：當(dāng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于ON擋，SBW控制器開(kāi)始工作。當(dāng)SBW控制器接收到轉(zhuǎn)向指令后，結(jié)合當(dāng)前車(chē)速和檔位計(jì)算出需要的轉(zhuǎn)角，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)工作，再通過(guò)角位移傳感器反饋轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否正確，最終實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向。圖SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作過(guò)程圖SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路分析2.SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析（2）三組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分析冗余設(shè)計(jì)的三組ECU線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，三組ECU同時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)向需求進(jìn)行計(jì)算，以保證執(zhí)行速度，并利用冗余來(lái)消除錯(cuò)誤。在具體控制上，兩側(cè)的ECU分別控制兩側(cè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向電機(jī)。當(dāng)電控出現(xiàn)故障時(shí)，離合器控制備用的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)介入，此時(shí)轉(zhuǎn)換成機(jī)械轉(zhuǎn)向，保證行車(chē)安全性和可靠性，其工作過(guò)程如圖所示。圖

三組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作過(guò)程【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路分析2.SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析三組ECU的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW的工作時(shí)，當(dāng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于ON擋，三組控制器開(kāi)始工作。當(dāng)控制器接收到轉(zhuǎn)向指令后，結(jié)合當(dāng)前車(chē)速和加速度計(jì)算出需要的轉(zhuǎn)角，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)工作，再通過(guò)角位移傳感器反饋轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否正確，最終實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向，其工作電路如圖所示。圖

三組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作電路【知識(shí)準(zhǔn)備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路分析3.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器

EPS-ECU上有四個(gè)插接器組成，分別為信號(hào)插接器、傳感器插接器、電機(jī)插接器、電源插接器。信號(hào)插接器通過(guò)CAN線與其他模塊進(jìn)行通信；傳感器插接器與轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器連接，用于監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)矩；電機(jī)連接線連接至轉(zhuǎn)向助力電機(jī)提供工作電源；電源插接器與低壓蓄電池連接。表

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)端子定義圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU插接器【技能訓(xùn)練】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修【技能訓(xùn)練】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修【技能訓(xùn)練】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通信故障檢修【技能訓(xùn)練】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通信故障檢修【技能訓(xùn)練】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修【技能訓(xùn)練】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】【項(xiàng)目小結(jié)】1.知識(shí)小結(jié)

【項(xiàng)目小結(jié)】2.技能小結(jié)【主題探究】

干一行，愛(ài)一行，專一行，精一行，工匠精神即為在工作過(guò)程中執(zhí)著專注、精益求精、一絲不茍、追求卓越的精神。弘揚(yáng)工匠精神是新時(shí)代高質(zhì)量發(fā)展的需要，弘揚(yáng)工匠精神有助于發(fā)揚(yáng)我國(guó)優(yōu)良傳統(tǒng)，有助于提高創(chuàng)新能力，加快建設(shè)制造強(qiáng)國(guó)。工匠精神不僅是大國(guó)工匠群體特有的品質(zhì)，更是廣大技術(shù)人才和廣大職業(yè)學(xué)生群體，心無(wú)旁騖鉆研技能所必備的素質(zhì)和職業(yè)精神。

工匠精神應(yīng)該始終貫穿整個(gè)學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)操作的過(guò)程中，如線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝配到最后一定注意確定輪胎朝向正前方，整車(chē)裝配完成后，還要做轉(zhuǎn)向調(diào)試和四輪定位后，才能上路，避免發(fā)生安全問(wèn)題。尋找你身邊的企業(yè)工匠或大國(guó)工匠，在班級(jí)講述他們的成長(zhǎng)經(jīng)歷和主要事跡，一起來(lái)探尋工匠精神的真諦。謝謝項(xiàng)目四

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控懸架系統(tǒng)檢修智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控懸架系統(tǒng)維護(hù)目錄任務(wù)一任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控懸架系統(tǒng)檢修【項(xiàng)目描述】

隨著我國(guó)汽車(chē)懸架技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)車(chē)輛乘坐舒適性、安全性、穩(wěn)定性要求越來(lái)越高，線控懸架在汽車(chē)上的應(yīng)用也日益廣泛。傳統(tǒng)的汽車(chē)懸架是不可調(diào)整的，在行車(chē)中車(chē)身高度的變化取決于彈簧的變形。在汽車(chē)的行駛過(guò)程中出現(xiàn)的制動(dòng)、轉(zhuǎn)彎、車(chē)載重量的變化等狀況，會(huì)影響到人們的乘坐舒適性、操縱穩(wěn)定性和貨物的完好率?！卷?xiàng)目描述】線控懸架引入ECU、傳感器等，能根據(jù)路面情況自動(dòng)調(diào)節(jié)減振器的剛度和阻尼，進(jìn)而獲得更好的行駛舒適性。圖

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控懸架系統(tǒng)的必要場(chǎng)景【知識(shí)脈絡(luò)圖】01智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控懸架系統(tǒng)維護(hù)【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.養(yǎng)成自覺(jué)遵守法律法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的習(xí)慣。2.培養(yǎng)和同學(xué)之間良好的合作關(guān)系。3.養(yǎng)成自主探究的精神。知識(shí)目標(biāo)：1.掌握線控懸架系統(tǒng)的定義、分類。2.掌握線控懸架系統(tǒng)的主要功能和設(shè)置。3.了解線控懸架系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)。能力目標(biāo)：1.能夠正確指出線控懸架系統(tǒng)主要部件的位置。2.能夠查閱用戶使用資料，正確使用和操作車(chē)輛。3.能夠?yàn)榭蛻羧后w介紹線控懸架系統(tǒng)相關(guān)知識(shí)?！救蝿?wù)導(dǎo)入】一輛智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)汽車(chē)，線控懸架系統(tǒng)故障，需要進(jìn)行拆裝檢查維護(hù)，你作為某企業(yè)底盤(pán)線控裝調(diào)人員。請(qǐng)你根據(jù)本任務(wù)所學(xué)線控懸架系統(tǒng)的組成及維護(hù)知識(shí)，完成線控懸架系統(tǒng)的檢查與維護(hù)?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)概述

汽車(chē)懸架系統(tǒng)指由車(chē)身與輪胎間的彈簧和減振器組成的整個(gè)支持系統(tǒng)，能根據(jù)汽車(chē)的運(yùn)行狀況和路面情況做出反應(yīng)，抑制車(chē)身的各種振動(dòng)，使懸架始終處于最佳減振狀態(tài)。懸架系統(tǒng)應(yīng)有的功能是支持車(chē)身，改善乘客和駕駛員的乘坐舒適性，不同的懸架設(shè)置也會(huì)使駕駛者有不同的駕駛感受。在汽車(chē)行駛過(guò)程中，由于路面的不平整或者汽車(chē)自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向）的改變，會(huì)使得汽車(chē)表現(xiàn)出各種運(yùn)動(dòng)形態(tài)，包括車(chē)身的俯仰運(yùn)動(dòng)、側(cè)傾運(yùn)動(dòng)和垂直振動(dòng)等。（a）加速制動(dòng)時(shí)的俯仰運(yùn)動(dòng)

（b）轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)傾運(yùn)動(dòng)

（c）路面不平的垂直振動(dòng)圖

汽車(chē)行駛過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)概述汽車(chē)行駛過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)以上幾種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，為了滿足駕乘人員的乘坐舒適性和汽車(chē)的行駛平順性，這就對(duì)懸架系統(tǒng)提出了幾點(diǎn)要求：

需要懸架系統(tǒng)具有足夠的強(qiáng)度、彈簧具有適當(dāng)?shù)膭偠?，能夠根?jù)載荷的變化而變化；

具有足夠的側(cè)傾剛度；

阻尼力可調(diào)節(jié)，使之具備良好的吸振性能；

保證車(chē)輪正確的定位參數(shù)。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)概述1.線控懸架系統(tǒng)的定義懸架系統(tǒng)可以控制的參數(shù)包括：車(chē)身高度、懸架彈簧剛度、減振器阻尼以及側(cè)傾剛度等。目的為：以改善惡劣路況時(shí)行駛能力和高速操縱穩(wěn)定性為目的的車(chē)身高度控制；以改善舒適性和操縱穩(wěn)定性為目的的減振器阻尼控制；以改善舒適性和操縱穩(wěn)定性為目的的彈簧剛度控制；以改善駕駛員操縱穩(wěn)定性為目的的側(cè)傾剛度控制?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)概述1.線控懸架系統(tǒng)的定義傳統(tǒng)懸架系統(tǒng)結(jié)構(gòu)確定之后，懸架的性能參數(shù)隨即固定，它的懸架彈簧和阻尼器受到外部環(huán)境激勵(lì)時(shí)，只能被動(dòng)的作出反應(yīng)，行駛平順性和操縱穩(wěn)定性不能隨著外部行駛條件的變化而發(fā)生變化，由此產(chǎn)生了線控懸架系統(tǒng)。圖

傳統(tǒng)的懸架系統(tǒng)【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)概述1.線控懸架系統(tǒng)的定義線控懸架系統(tǒng)可依據(jù)車(chē)輛的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)情況和外界干擾輸入，自主地調(diào)節(jié)懸架系統(tǒng)的性能參數(shù)，進(jìn)而調(diào)整車(chē)身的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。例如，汽車(chē)在直線行駛且速度穩(wěn)定時(shí)，具有良好的平順性，在轉(zhuǎn)向或制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，具有良好的操縱穩(wěn)定性。圖

線控懸架系統(tǒng)【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)概述2.線控懸架系統(tǒng)的分類（1）按工作原理分線控懸架系統(tǒng)根據(jù)工作原理不同可以分為液壓式、電磁式、空氣式。液壓式懸架系統(tǒng)是根據(jù)車(chē)輛行駛速度、車(chē)身振動(dòng)、車(chē)輪跳動(dòng)以及傾斜狀態(tài)等信號(hào)，調(diào)節(jié)四個(gè)執(zhí)行液壓缸中液壓油的量，以實(shí)現(xiàn)對(duì)減振器軟硬程度及車(chē)身高度的調(diào)整。電磁式懸架系統(tǒng)是通過(guò)改變電流來(lái)改變電磁場(chǎng)的強(qiáng)度，進(jìn)而達(dá)到控制阻尼系數(shù)的目的?？諝馐綉壹芟到y(tǒng)是通過(guò)改變各空氣彈簧中壓縮空氣的壓力和體積來(lái)改變汽車(chē)減振系統(tǒng)的軟硬和車(chē)身高度。（a）液壓式

（b）電磁式

（c）空氣式圖

線控懸架系統(tǒng)分類【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)概述2.線控懸架系統(tǒng)的分類（2）按外力介入程度分線控懸架系統(tǒng)根據(jù)工作原理不同可以分為被動(dòng)懸架、半主動(dòng)懸架和全主動(dòng)懸架三類。被動(dòng)懸架利用本身動(dòng)力學(xué)特性承受車(chē)身重量和隔離車(chē)身與不規(guī)則路面間的相互作用，作為未施加控制的電控懸架使用時(shí)則屬于從動(dòng)懸架；半主動(dòng)懸架主要構(gòu)成為電控彈簧和阻尼減震器，線控彈簧作為主要支撐結(jié)構(gòu)承擔(dān)車(chē)身載荷，阻尼減震器消耗來(lái)自路面的沖擊能量。調(diào)節(jié)過(guò)程為反饋調(diào)節(jié)，不具備前饋調(diào)節(jié)能力；全主動(dòng)懸架配備有獨(dú)立的執(zhí)行器，可以施加額外的作用力，通過(guò)各類傳感器將系統(tǒng)工作中各類狀態(tài)信息提供給控制系統(tǒng)，根據(jù)車(chē)輛行駛實(shí)時(shí)工況對(duì)懸架的阻尼、剛度、高度和車(chē)身姿態(tài)等狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行前饋調(diào)節(jié)和控制?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)概述2.線控懸架系統(tǒng)的分類（2）按外力介入程度分線控懸架系統(tǒng)根據(jù)工作原理不同可以分為被動(dòng)懸架、半主動(dòng)懸架和全主動(dòng)懸架三類?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、線控懸架系統(tǒng)的主要功能對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)械式懸架系統(tǒng)，其鋼板彈簧的剛度、減振器的阻尼力以及車(chē)身高度都是固定不變的，只能被動(dòng)地吸收因地面不平引起的車(chē)輪跳動(dòng)，因而乘坐不太舒適。線控懸架系統(tǒng)由于裝配了傳感器、電子控制單元(ECU)和執(zhí)行器，能夠根據(jù)不同的車(chē)速、行駛狀態(tài)、裝載質(zhì)量以及乘客人數(shù)的變化，對(duì)彈性元件的剛度、減振器的阻尼力以及車(chē)身的高度等項(xiàng)目自動(dòng)地進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)，無(wú)需駕駛?cè)藛T調(diào)節(jié)，大大提高了乘坐的舒適性和操縱的穩(wěn)定性?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、線控懸架系統(tǒng)的主要功能1.控制減振器的阻尼力線控懸架系統(tǒng)采集車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感器和車(chē)身高度傳感器等信號(hào)，由懸架ECU計(jì)算和處理后，指令電磁式或步進(jìn)電機(jī)式執(zhí)行器動(dòng)作，以調(diào)節(jié)減振器的阻尼力。當(dāng)汽車(chē)急轉(zhuǎn)彎、急加速和緊急制動(dòng)時(shí)，能夠抑制汽車(chē)后挫、點(diǎn)頭和側(cè)翻，防止汽車(chē)劇烈變化，提高車(chē)輛的操縱穩(wěn)定性。2.調(diào)節(jié)彈性元件的剛度線控懸架系統(tǒng)通過(guò)改變減振器彈性系數(shù)的方式，調(diào)節(jié)減振器的剛度，使汽車(chē)能夠按照實(shí)際行駛的需要，自由地選擇模式?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、線控懸架系統(tǒng)的主要功能3.調(diào)節(jié)車(chē)身的高度如果汽車(chē)車(chē)身長(zhǎng)時(shí)間離地面太高，在行駛過(guò)程中會(huì)感覺(jué)非常顛簸，好像沒(méi)有安裝減振器一樣；如果車(chē)身離地面太低，行駛中汽車(chē)底盤(pán)下部容易碰撞凸起的地面，會(huì)使汽車(chē)無(wú)法行駛。線控懸架系統(tǒng)的主要功能是在各種工況下，使車(chē)身的高度始終保持在合理范圍之內(nèi)。線控懸架系統(tǒng)通過(guò)控制空氣壓縮機(jī)、高度控制閥和排氣閥動(dòng)作，使空氣彈簧自動(dòng)壓縮或伸長(zhǎng)，從而降低或升高底盤(pán)的離地間隙，使車(chē)身保持在合適的高度上。當(dāng)汽車(chē)高速行駛時(shí)，讓車(chē)身高度降低，以減小空氣阻力，提高操縱的穩(wěn)定性；當(dāng)汽車(chē)在壞路上行駛時(shí)，讓車(chē)身高度增加，以提高汽車(chē)的通過(guò)性；當(dāng)關(guān)閉點(diǎn)火開(kāi)關(guān)時(shí)，因乘客和行李減少，又讓車(chē)身高度降低，以保持良好的駐車(chē)狀態(tài)?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、工作模式的設(shè)置有的新車(chē)存在急轉(zhuǎn)彎時(shí)車(chē)身發(fā)抖的現(xiàn)象，更換相同型號(hào)的減振器后無(wú)效，產(chǎn)生原因可能是線控懸架系統(tǒng)的“軟”、“硬”工作模式調(diào)整和選擇不當(dāng)。性能良好的空氣懸架系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)是：汽車(chē)制動(dòng)不點(diǎn)頭、加速不后仰、轉(zhuǎn)彎不外甩、乘坐不暈車(chē)、壞路升高走、好路降低跑、普通路舒適、高速路安全。如果不符合這些要求，就要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置或者修理。一般的線控懸架系統(tǒng)具有自動(dòng)模式、舒適模式、動(dòng)態(tài)模式、越野模式、提升模式中的一種或者多種。1.自動(dòng)模式在自動(dòng)模式下(正常車(chē)身高度)，減振器的特性將調(diào)整到本車(chē)的最佳狀態(tài)。絕大部分車(chē)輛當(dāng)車(chē)速高于120km/h行駛時(shí)，汽車(chē)的車(chē)身高度在30s內(nèi)自動(dòng)降低15mm；當(dāng)車(chē)速低于70km/h兩分鐘后，車(chē)身高度自動(dòng)升高，或者在車(chē)速低于35km/h時(shí)立即降低?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、工作模式的設(shè)置2.舒適模式在舒適模式下(正常車(chē)身高度)，減振器的特性將調(diào)整到舒適狀態(tài)，不執(zhí)行高速公路降低車(chē)身高度功能。3.動(dòng)態(tài)模式在動(dòng)態(tài)模式(車(chē)身高度比正常高度低15mm)下，減振器自動(dòng)調(diào)整為運(yùn)動(dòng)型配置，沒(méi)有高速公路降低車(chē)身高度的功能。4.越野模式越野模式又稱為“野地模式”，當(dāng)汽車(chē)在崎嶇不平的路面上行駛時(shí)，可以選擇野地模式?！局R(shí)準(zhǔn)備】三、工作模式的設(shè)置5.提升模式提升模式又稱為“高位模式”，車(chē)身高度比正常高度提升15mm。當(dāng)汽車(chē)低速行駛而且需要極高的離地間隙時(shí)，可以選擇高位模式。在車(chē)速高于100km/h的情況下，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)取消高位模式，返回到先前設(shè)置的模式；當(dāng)車(chē)速不足80km/h時(shí)，可以用手動(dòng)方式設(shè)置高位模式；當(dāng)牽引掛車(chē)以50km/h的速度行駛時(shí)，自動(dòng)取消高位模式，返回到先前設(shè)置的模式。【知識(shí)準(zhǔn)備】四、線控懸架系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)線控空氣懸架可以在不同的工況下，具有不同的彈簧剛度和減振器阻尼力，既能滿足平順性的要求，又能滿足操縱穩(wěn)定性的要求。1.線控懸架系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)（1）剛度可調(diào)節(jié)，可改善汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)出現(xiàn)的側(cè)傾及制動(dòng)和加速等工況下引起的車(chē)身點(diǎn)頭和后坐等問(wèn)題。（2）汽車(chē)載荷變化時(shí)，能自動(dòng)維持車(chē)身高度不變。（3）碰到障礙物時(shí)，能瞬時(shí)提高底盤(pán)和車(chē)輪、越過(guò)障礙，使汽車(chē)的通過(guò)性得到提高。（4）保持車(chē)輪與地面保持良好的接觸，提高車(chē)輪與地面的附著力，加速制動(dòng)過(guò)程，縮短制動(dòng)距離，增加汽車(chē)抵抗側(cè)滑的能力?！局R(shí)準(zhǔn)備】四、線控懸架系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)2.線控懸架系統(tǒng)的缺點(diǎn)盡管線控懸架系統(tǒng)有諸多優(yōu)點(diǎn)，但也存在一些不可避免地缺點(diǎn)：由于線控懸架系統(tǒng)的功能較多，導(dǎo)致其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、發(fā)生故障的概率和頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)懸架系統(tǒng)。由于線控懸架系統(tǒng)控制單元要接收每一個(gè)車(chē)輪懸架傳感器的數(shù)據(jù)，優(yōu)化處理算法難度非常大，調(diào)節(jié)不好就會(huì)適得其反。【技能準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)的身高度調(diào)節(jié)功能檢查【技能準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)的身高度調(diào)節(jié)功能檢查【技能準(zhǔn)備】二、線控懸架系統(tǒng)的減壓閥和漏氣檢查【技能準(zhǔn)備】二、線控懸架系統(tǒng)的減壓閥和漏氣檢查【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】02智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控懸架系統(tǒng)檢修【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.養(yǎng)成自覺(jué)遵守法律法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的習(xí)慣。2.培養(yǎng)和同學(xué)之間良好的合作關(guān)系。知識(shí)目標(biāo)：1.掌握線控懸架系統(tǒng)組成。2.掌握線控懸架系統(tǒng)的工作原理。3.了解線控懸架系統(tǒng)的工作特點(diǎn)。能力目標(biāo)：1.能夠正確進(jìn)行線控懸架系統(tǒng)主要部件的拆檢。2.能夠查閱用戶使用資料，正確使用和操作車(chē)輛。3.能夠正確進(jìn)行線控懸架系統(tǒng)常見(jiàn)故障的診斷與排除。【任務(wù)導(dǎo)入】一輛智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)汽車(chē)，線控懸架系統(tǒng)故障，需要進(jìn)行拆裝維修，你作為某企業(yè)底盤(pán)線控裝調(diào)人員。請(qǐng)你根據(jù)本任務(wù)所學(xué)線控懸架系統(tǒng)的工作原理及維修知識(shí)，完成線控懸架系統(tǒng)的維修?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控懸架系統(tǒng)的組成線控懸架系統(tǒng)由模式選擇開(kāi)關(guān)、車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感器、車(chē)身高度傳感器、懸架ECU、可調(diào)阻尼減振器、空氣壓縮機(jī)、空氣彈簧以及高度控制電磁閥等部件組成?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、線控懸架系統(tǒng)的工作原理線控懸架ECU采集的信號(hào)主要有：車(chē)速、轉(zhuǎn)向角度、壓力信號(hào)、制動(dòng)開(kāi)關(guān)狀態(tài)、車(chē)身垂直加速度、懸架模式選擇、實(shí)際車(chē)身水平高度以及駕駛?cè)诉x擇的車(chē)身高度等。線控懸架系統(tǒng)依據(jù)ECU采集的信號(hào)獲得相關(guān)數(shù)據(jù)信息，自動(dòng)調(diào)節(jié)懸架的剛度、阻尼以及車(chē)身高度，自動(dòng)適應(yīng)汽車(chē)不同載重量、不同道路條件以及不同行駛工況的需要，在保證車(chē)輛具有良好操縱性和燃油經(jīng)濟(jì)性的前提下，使汽車(chē)的舒適性得到進(jìn)一步提高。圖

線控懸架系統(tǒng)的原理【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控懸架系統(tǒng)的主要零部件

1.模式選擇開(kāi)關(guān)模式選擇開(kāi)關(guān)的功能是駕駛員根據(jù)汽車(chē)的行駛狀況和路面情況選擇懸架的運(yùn)行模式，從而決定減振器的阻尼力大小。例如某輛汽車(chē)的電控空氣懸架系統(tǒng)設(shè)置了三種模式選擇開(kāi)關(guān)，為工作模式選擇開(kāi)關(guān)、車(chē)身高度選擇開(kāi)關(guān)和空氣懸架啟用開(kāi)關(guān)。【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控懸架系統(tǒng)的主要零部件

2.各類傳感器傳感器主要包括車(chē)身加速度傳感器、車(chē)身位移傳感器、車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器、制動(dòng)壓力開(kāi)關(guān)、制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)、節(jié)氣門(mén)位置傳感器，以及門(mén)控制開(kāi)關(guān)等。通過(guò)以上傳感器感知信號(hào)傳遞給ECU。車(chē)身加速度傳感器檢測(cè)車(chē)身振動(dòng)，間接地反映行駛路面狀況和車(chē)身橫向運(yùn)動(dòng)狀況；車(chē)身位移傳感器檢測(cè)車(chē)身與車(chē)橋的相對(duì)位移，反映車(chē)身的平順性和車(chē)身高度；車(chē)速傳感器檢測(cè)車(chē)輪速度，反映車(chē)速，計(jì)算車(chē)身的側(cè)傾量；轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角，計(jì)算車(chē)身側(cè)傾量；制動(dòng)壓力開(kāi)關(guān)檢測(cè)制動(dòng)管路壓力，判斷汽車(chē)制動(dòng)情況；制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)檢測(cè)制動(dòng)燈電路通斷，判斷汽車(chē)制動(dòng)狀況；節(jié)氣門(mén)位置傳感器檢測(cè)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度，反映汽車(chē)加速狀況；門(mén)控制開(kāi)關(guān)檢測(cè)門(mén)控?zé)綦娐吠〝啵袛喑蓡T狀況。【知識(shí)準(zhǔn)備】三、線控懸架系統(tǒng)的主要零部件3.執(zhí)行器執(zhí)行器根據(jù)ECU的控制信號(hào)，準(zhǔn)確、快速和及時(shí)地做出動(dòng)作反應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)彈簧剛度、減振器阻尼或者車(chē)身高度的調(diào)節(jié)。（1）線控彈簧線控彈簧主要是調(diào)節(jié)車(chē)身高度和懸架剛度，主要應(yīng)對(duì)越野路段和激烈駕駛場(chǎng)景。其組成通常包括儲(chǔ)氣罐、電磁閥、管路、空氣泵、可調(diào)阻尼減震器、傳感器及空氣彈簧子系統(tǒng)。配備空氣彈簧的車(chē)型可以在顛簸路況中通過(guò)改變車(chē)身高度，達(dá)到提升車(chē)輛通過(guò)性、減小離地間隙進(jìn)而減小風(fēng)阻的作用。由于空氣彈簧的作用介質(zhì)為空氣，氣壓變化存在一定滯后性，因此空氣彈簧的高度調(diào)節(jié)不具備瞬時(shí)性。（2）線控減震器線控減震器主要調(diào)節(jié)懸架阻尼，調(diào)節(jié)對(duì)象通常為減震器內(nèi)油液流速或油液黏度，主要構(gòu)成有ECU、電磁閥、傳感器、減震器等。由于電磁閥開(kāi)度變化速度低于電磁液黏度變化速度，所以線控懸架的調(diào)節(jié)速度相對(duì)較快，其阻尼力也相對(duì)較大。【知識(shí)準(zhǔn)備】四、線控懸架系統(tǒng)的工作原理當(dāng)汽車(chē)在道路上行駛時(shí)，傳感器將道路狀況和汽車(chē)的速度、加速度、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等工況的電信號(hào)傳遞給線控懸架系統(tǒng)控制器ECU,ECU對(duì)傳感器發(fā)送的電信號(hào)進(jìn)行綜合處理，輸出控制信號(hào)到執(zhí)行器，進(jìn)而調(diào)整減振器阻尼系數(shù)、控制彈性元件剛度和車(chē)身高度等，其工作原理如圖所示。圖

線控懸架系統(tǒng)的工作原理【知識(shí)準(zhǔn)備】四、線控懸架系統(tǒng)的工作原理對(duì)于車(chē)身高度的控制，可根據(jù)車(chē)內(nèi)乘員人數(shù)或汽車(chē)裝載情況自動(dòng)調(diào)節(jié)車(chē)身高度，以保持車(chē)身具有穩(wěn)定的行駛姿態(tài)。典型的車(chē)身高度控制有以下幾種：1.停車(chē)水平控制停車(chē)后，當(dāng)車(chē)上載荷減少而車(chē)身上抬時(shí)，控制系統(tǒng)能自動(dòng)地降低車(chē)身高度，用來(lái)減少懸架系統(tǒng)的負(fù)荷，改善汽車(chē)外觀形象。2.特殊工況高度控制汽車(chē)行駛于起伏不平度較大的路面時(shí)，主動(dòng)升高車(chē)身高度，避免與地面或懸架磕碰；當(dāng)汽車(chē)高速行駛時(shí)，主動(dòng)降低車(chē)身高度，用來(lái)改善行車(chē)的操作穩(wěn)定性。3.自動(dòng)水平控制車(chē)身高度不受載荷影響，保持基本恒定的姿態(tài)水平，使乘坐更加平穩(wěn)，前照燈光束方向保持不變，提高行車(chē)安全性。【知識(shí)準(zhǔn)備】線控懸架系統(tǒng)的不同車(chē)輛的拆裝工藝差別較大，本文不再對(duì)拆裝工藝進(jìn)行講述，僅對(duì)故障診斷工藝進(jìn)行學(xué)習(xí)。由于線控懸架的工作特性，配有線控懸架的車(chē)輛在和維修舉升過(guò)程中，極易造成損壞，因此在運(yùn)輸配有線控懸架的車(chē)輛時(shí)，車(chē)輛需調(diào)整到“裝載模式”；利用升降臺(tái)或者千斤頂維修裝備舉升車(chē)輛時(shí)時(shí)，車(chē)輛需調(diào)整到“舉升模式”。一、裝載模式的設(shè)置【技能訓(xùn)練】【技能訓(xùn)練】一、裝載模式的設(shè)置二、典型線控懸架系統(tǒng)的檢修【技能訓(xùn)練】二、典型線控懸架系統(tǒng)的檢修【技能訓(xùn)練】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【任務(wù)實(shí)施與評(píng)價(jià)】【課后習(xí)題】【項(xiàng)目小結(jié)】1.知識(shí)小結(jié)

【項(xiàng)目小結(jié)】2.技能小結(jié)【主題探究】安全意識(shí)關(guān)涉到個(gè)人的生命安全和企業(yè)的穩(wěn)定發(fā)展。在任何工作中，堅(jiān)持安全第一，就是對(duì)人的生命負(fù)責(zé)，對(duì)企業(yè)負(fù)責(zé)，對(duì)國(guó)家負(fù)責(zé)?！邦A(yù)防為主”是實(shí)現(xiàn)安全的重要前提和方法，通過(guò)積極探索規(guī)律，采取有效預(yù)防和控制措施，做到防患于未然，就能將事故降到最低。對(duì)于汽車(chē)檢測(cè)與維修人員來(lái)說(shuō)，樹(shù)立安全意識(shí)，首先要嚴(yán)格執(zhí)行安全操作規(guī)程，堅(jiān)持不打折扣、不變樣；其次要養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、精益求精的工作作風(fēng)。和小組成員合作，一起總結(jié)汽車(chē)檢測(cè)與維修過(guò)程中的安全隱患，并提出預(yù)防和消除的辦法，制作成表格，張貼在實(shí)訓(xùn)或?qū)嵙?xí)場(chǎng)所。謝謝項(xiàng)目五智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與檢修【項(xiàng)目描述】制動(dòng)系統(tǒng)的性能直接影響汽車(chē)的行駛安全和乘客的生命安全。隨著高速公路的飛速發(fā)展，汽車(chē)的車(chē)速正在快速提升；汽車(chē)保有量的劇增使車(chē)流密度的日益增大，為保證行車(chē)安全，制動(dòng)系統(tǒng)的控制變得更加重要。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)在原有的汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)上，融合線控技術(shù)，開(kāi)發(fā)出新的線控制動(dòng)系統(tǒng)（ElectricWiredBrakingSystem，簡(jiǎn)稱是EWBS）。【項(xiàng)目描述】該系統(tǒng)將傳統(tǒng)液壓或氣壓制動(dòng)執(zhí)行元件改為了電驅(qū)動(dòng)元件，有著可控性好、響應(yīng)速度快的特點(diǎn)，有著良好的發(fā)展前景。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)中，可將線控制動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)整車(chē)控制器（VCU）與計(jì)算平臺(tái)結(jié)合起來(lái)，通過(guò)計(jì)算平臺(tái)替代駕駛?cè)藙?dòng)作（踩制動(dòng)踏板等），向汽車(chē)發(fā)送制動(dòng)意圖。

線控制動(dòng)系統(tǒng)除了可實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)緊急制動(dòng)外，還可以實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自適應(yīng)巡航，使汽車(chē)始終與前車(chē)保持安全距離，增強(qiáng)自動(dòng)駕駛的安全性。【知識(shí)脈絡(luò)圖】智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)拆裝目錄任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)檢修01智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)拆裝【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)：1.養(yǎng)成良好的行為規(guī)范和職業(yè)道德2.培養(yǎng)良好的團(tuán)隊(duì)意識(shí)及溝通交流能力3.養(yǎng)成善于思考、深入研究等良好的自主學(xué)習(xí)習(xí)慣，培養(yǎng)創(chuàng)新精神知識(shí)目標(biāo)：1.了解線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能2.掌握線控制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理3.了解線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車(chē)型應(yīng)用能力目標(biāo)：1.能夠制定底盤(pán)線控制動(dòng)系統(tǒng)拆裝計(jì)劃2.能夠正確使用底盤(pán)線控制動(dòng)系統(tǒng)拆裝工具3.能夠獨(dú)立拆裝底盤(pán)線控制動(dòng)系統(tǒng)零部件【任務(wù)導(dǎo)入】一輛2021年生產(chǎn)的一款智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)汽車(chē)，線控底盤(pán)制動(dòng)系統(tǒng)故障，需要進(jìn)行拆裝檢查維修，你作為某企業(yè)底盤(pán)線控裝調(diào)人員，被安排到了汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)維修與調(diào)試車(chē)間。請(qǐng)你根據(jù)本任務(wù)所學(xué)線控底盤(pán)制動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)造、工作原理及檢修等知識(shí)，完成線控底盤(pán)制動(dòng)系統(tǒng)的拆裝與檢查?！局R(shí)準(zhǔn)備】一、線控制動(dòng)系統(tǒng)概述汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)主要功用是使行駛中的汽車(chē)安全、可靠地減速甚至停車(chē)，還能使下坡行駛的汽車(chē)速度保持穩(wěn)定，使已停駛的汽車(chē)保持不動(dòng)。汽車(chē)上設(shè)有保障行駛中的車(chē)輛減速或停車(chē)的行車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)；由駕駛員用手或腳操縱，使停駛的車(chē)輛駐留原地、防止溜坡的駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)和用于特殊情況下的應(yīng)急制動(dòng)、安全制動(dòng)及輔助制動(dòng)裝置。制動(dòng)系統(tǒng)還具有輔助坡道起步、驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)等功能。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控制動(dòng)系統(tǒng)概述1.線控制動(dòng)系統(tǒng)的功用智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能與傳統(tǒng)汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)的功能一樣，也是保證能夠按照路況等條件進(jìn)行強(qiáng)制減速直至停車(chē)，只是在結(jié)構(gòu)上有所改變，即輸入接口（制動(dòng)踏板）和執(zhí)行機(jī)構(gòu)（制動(dòng)執(zhí)行器）之間是通過(guò)線控（電子信號(hào)）連接的，在它們之間沒(méi)有直接的液壓力或機(jī)械連接。【知識(shí)準(zhǔn)備】一、線控制動(dòng)系統(tǒng)概述2.線控制動(dòng)系統(tǒng)的分類主要有兩條技術(shù)路線：需要制動(dòng)液作為壓力傳遞介質(zhì)的線控制動(dòng)系統(tǒng)，液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）；純機(jī)械電子系統(tǒng)，沒(méi)有制動(dòng)液參與的線控制動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EMB）。又衍生出混合線控制動(dòng)（HBBW）系統(tǒng)，主流布置方式為前軸采用電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）、后軸采用電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)（EMB）。EHB系統(tǒng)發(fā)展最為成熟，已處于量產(chǎn)階段，使用最為廣泛。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）

EHB系統(tǒng)根據(jù)制動(dòng)增壓技術(shù)方向的不同可分為電機(jī)直接助力制動(dòng)主缸制動(dòng)，電動(dòng)伺服、制動(dòng)主缸+電機(jī)助力制動(dòng)副主缸制動(dòng)，電液伺服和電機(jī)+高壓蓄能器式電液伺服三類，本書(shū)僅對(duì)電動(dòng)伺服、制動(dòng)主缸+電機(jī)助力制動(dòng)副主缸制動(dòng)進(jìn)行講解。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）1.液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)以傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，用電子器件取代了一部分機(jī)械部件的功能。汽車(chē)駕駛?cè)说闹苿?dòng)動(dòng)作被踏板上的傳感器感轉(zhuǎn)化成電子信號(hào)，或由環(huán)境感知傳感器檢測(cè)到障礙物，車(chē)載計(jì)算平臺(tái)發(fā)送制動(dòng)請(qǐng)求，電子控制單元接收到信號(hào)后，命令液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成制動(dòng)的操作。典型的液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)由制動(dòng)踏板傳感器、EHBECU、執(zhí)行器機(jī)構(gòu)等組成。EHB系統(tǒng)是在傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的，用一個(gè)綜合的制動(dòng)模塊來(lái)取代傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)中的壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)和ABS模塊等，產(chǎn)生并儲(chǔ)存制動(dòng)壓力，并可分別對(duì)四個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)力矩進(jìn)行單獨(dú)調(diào)節(jié)?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）2.液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)工作原理正常工作時(shí)，制動(dòng)踏板與制動(dòng)器之間的液壓連接斷開(kāi)，備用閥處于關(guān)閉狀態(tài)。電子踏板配有踏板感覺(jué)模擬器和電子傳感器，ECU可以通過(guò)傳感器信號(hào)判斷駕駛?cè)说闹苿?dòng)意圖，并通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓制動(dòng)泵進(jìn)行制動(dòng)。電子系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，備用閥打開(kāi)，EHB變成傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）3.液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)①液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)利用算法可以彌補(bǔ)部件的磨損和變形導(dǎo)致制動(dòng)性能的衰退，使制動(dòng)性能長(zhǎng)期處于良好狀態(tài)。②液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)可以根據(jù)各個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)速和附著力為其分配最恰當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力度，這就做到了制動(dòng)的高度靈活性和高效性。③液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)不但能夠提供高效的常規(guī)制動(dòng)功能，還能發(fā)揮包括ABS在內(nèi)的更多輔助功能?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）（2）液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)的缺點(diǎn)由于液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)以液壓為制動(dòng)能量源，液壓的產(chǎn)生和電控化相對(duì)來(lái)說(shuō)比較困難，不容易做到和其他電控系統(tǒng)的整合；而且液壓系統(tǒng)的重量對(duì)輕量化不利。【知識(shí)準(zhǔn)備】二、液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）4.典型EHB系統(tǒng)應(yīng)用（1）博世iBooster系統(tǒng)博世公司先后推出了兩代新型智能助力器iBooster，其結(jié)構(gòu)如圖5-3所示。iBooster外形結(jié)構(gòu)跟整車(chē)、液壓管路及防火墻接口與傳統(tǒng)系統(tǒng)相同，不同之處是采用智能線控電助力工作原理，數(shù)據(jù)交換處理能力更強(qiáng)大，動(dòng)態(tài)增減壓性能更優(yōu)良，制動(dòng)距離更短，并且可以滿足制動(dòng)能量回收和自動(dòng)駕駛制動(dòng)需求。該系統(tǒng)應(yīng)用在特斯拉、大眾全部新能源車(chē)、保時(shí)捷、凱迪拉克、本田CRV、法拉第未來(lái)、比亞迪E6及蔚來(lái)ES8等車(chē)型上?！局R(shí)準(zhǔn)備】二、液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）駕駛?cè)瞬戎苿?dòng)踏板開(kāi)始制動(dòng)時(shí)，iBooster的踏板位移傳感器檢測(cè)到輸入桿位移，并將位移信號(hào)發(fā)送至ECU，ECU計(jì)算出電機(jī)轉(zhuǎn)矩需求，再由傳動(dòng)裝置將該轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為伺服制動(dòng)力，伺服制動(dòng)力與踏板輸入力在制動(dòng)主缸內(nèi)共同轉(zhuǎn)化為制動(dòng)液壓力。該系統(tǒng)采用齒輪-梯形絲杠減速增矩機(jī)構(gòu)，將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為制動(dòng)主缸活塞的直線運(yùn)動(dòng)，建立制動(dòng)壓力。制動(dòng)踏板推桿與執(zhí)行機(jī)構(gòu)制動(dòng)主缸活塞推桿之前通過(guò)間隙的方式進(jìn)行一定程度的解耦?！局R(shí)準(zhǔn)備】