項(xiàng)目四底盤線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)認(rèn)知第三節(jié)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試75課件

項(xiàng)目四底盤線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)認(rèn)知第三節(jié)

線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)01掌握線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通訊原理02能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報(bào)文，完成自動(dòng)駕駛模式下MCU的調(diào)試03能夠根據(jù)當(dāng)前MCU反饋的信息，計(jì)算出VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送的CAN報(bào)文VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議01手動(dòng)駕駛VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議報(bào)文ID為0x301，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0電機(jī)控制器工作使能0：未使能；1：使能bit1電機(jī)控制器放電使能0：未使能；1：使能bit2-bit3控制模式0：轉(zhuǎn)速模式；1：轉(zhuǎn)矩模式；2：無(wú)效bit4-bit7預(yù)留\Byte1預(yù)留\Byte2低字節(jié)油門開(kāi)度有效值：0-1000，精度0.1%，物理量0%-100.0%Byte3高字節(jié)Byte4低字節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速命令電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=油門有效值×2.7Byte5高字節(jié)Byte6擋位狀態(tài)0x00：P擋；0x01：R擋；0x02：N擋；0x03：D擋Byte7預(yù)留\VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte0：設(shè)置電機(jī)控制器使能信號(hào)和控制模式bit0：設(shè)置電機(jī)控制器的工作使能狀態(tài)，bit0=0時(shí)，未觸發(fā)工作使能信號(hào)，當(dāng)bit0=1時(shí)，觸發(fā)工作使能信號(hào)bit1：設(shè)置電機(jī)控制器的放電使能狀態(tài)，bit1=0時(shí)，未觸發(fā)放電使能信號(hào)，當(dāng)bit1=1時(shí)，觸發(fā)放電使能信號(hào)bit2-bit3：設(shè)置電機(jī)控制器的控制模式，當(dāng)bit2-bit3=0時(shí)，為轉(zhuǎn)速控制模式，當(dāng)bit2-bit3=1時(shí)，為轉(zhuǎn)矩控制模式，當(dāng)bit2-bit3=2時(shí)，為無(wú)效信號(hào)其余4位：預(yù)留位，默認(rèn)都為0VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte2~Byte3：設(shè)置油門開(kāi)度，有效值為0-1000，精度是0.1%，物理量為0%-100.0%案例：設(shè)置80%的油門開(kāi)度先計(jì)算油門有效值，即80%÷0.1%=800，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進(jìn)制數(shù)為0x0320，由于Byte2為低字節(jié)，Byte3高字節(jié)，則Byte2=0x20，Byte3=0x03，則Byte2~Byte3=0x2003VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte4~Byte5：設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速命令，MCU根據(jù)接收的電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值，驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作到對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=油門有效值×2.7案例：油門有效值為100電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=100×2.7=270，換算成16進(jìn)制值為0x010E，由于Byte4為低字節(jié)，Byte5高字節(jié)，則Byte4=0x0E，Byte5=0x01，則Byte4~Byte5=0x0E01Byte6：設(shè)置擋位，Byte6=0x00時(shí)，表示掛駐車擋（P）；Byte6=0x01時(shí)，表示掛倒車擋（R）；Byte6=0x02時(shí)，表示掛空擋（N）；Byte6=0x03時(shí)，表示掛前進(jìn)擋（D）Byte1、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte1=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議02手動(dòng)駕駛MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議1報(bào)文ID為0x3102報(bào)文ID為0x3113報(bào)文ID為0x312MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議報(bào)文ID為0x310，報(bào)文周期為200ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)0x01耗電狀態(tài)；0x02發(fā)電狀態(tài)；0x03關(guān)閉狀態(tài)；0x04準(zhǔn)備狀態(tài)；0xFE表示異常；0xFF表示無(wú)效Byte1驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器溫度有效值范圍：0~250，數(shù)值偏移量-40，物理值-40℃~210℃Byte2驅(qū)動(dòng)電機(jī)溫度有效值范圍：0~250，數(shù)值偏移量-40，物理值-40℃~210℃Byte3預(yù)留\Byte4預(yù)留\Byte5驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障數(shù)精度：1，偏移0，物理值1~50Byte6驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障代碼Byte7預(yù)留\MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte0：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的狀態(tài)，Byte0=0x01時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于耗電狀態(tài)；Byte0=0x02時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于發(fā)電狀態(tài)；Byte0=0x03時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于關(guān)閉狀態(tài)；Byte0=0x04，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于準(zhǔn)備狀態(tài)；Byte0=0xFE時(shí)，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)異常；Byte0=0xFF時(shí)，為無(wú)效信號(hào)Byte1：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的溫度，有效值范圍為0~250，數(shù)值偏移量-40，表示-40℃~210℃案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte1=0x460x46換算成10進(jìn)制值為70，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為70-40=30，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的溫度為30℃MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte2：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度，有效值范圍為0~250，數(shù)值偏移量-40，表示-40℃~210℃案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte2=0x460x46換算成10進(jìn)制值為70，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為70-40=30，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度為30℃Byte5：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的故障數(shù)，范圍為1~50，精度為1，無(wú)偏移案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte5=0x010x01換算成10進(jìn)制值為1，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)反饋的故障有1個(gè)MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte6：反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障代碼代碼故障代碼故障0x00無(wú)故障0x01U相軟件過(guò)流0x02V相軟件過(guò)流0x03W相軟件過(guò)流0x04硬件過(guò)流0x05功率模塊故障0x06母線過(guò)流0x07母線過(guò)壓0x08母線欠壓0x09電機(jī)超速0x0A電機(jī)過(guò)載0x0B控制器過(guò)載0x0C電機(jī)過(guò)熱0x0D控制器過(guò)熱0x0E電機(jī)溫度傳感器故障0x0F控制器溫度傳感器故障0x10電機(jī)編碼器故障0x11電機(jī)堵轉(zhuǎn)故障0x14實(shí)時(shí)故障10x15相電流傳感器故障0x16母線電流傳感器故障0x17電機(jī)失控0x1C轉(zhuǎn)向信號(hào)故障0x1D通訊故障0x28實(shí)時(shí)故障20x29實(shí)時(shí)故障3MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte3、Byte4、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0x00，Byte4=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議報(bào)文ID為0x311，報(bào)文周期為200ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0低字節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速有效值范圍：0~65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-20000r/min~45531r/min最小計(jì)量單元：1r/min，0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無(wú)效Byte1高字節(jié)Byte2低字節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩有效值范圍：0~65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m最小計(jì)量單元：0.1N·m，0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無(wú)效備注：前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)矩為正值，倒車時(shí)轉(zhuǎn)矩為負(fù)值Byte3高字節(jié)Byte4電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)0x01：電機(jī)反轉(zhuǎn)（R擋）；0x02：電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速（N擋）；0x03：電機(jī)正轉(zhuǎn)（D擋）Byte5bit0預(yù)留\bit1控制模式0：轉(zhuǎn)速模式（默認(rèn)為轉(zhuǎn)速模式）；1：轉(zhuǎn)矩模式bit2-bit5預(yù)留功能升級(jí)中，值未定義bit6-bit7預(yù)留\Byte6~Byte7預(yù)留\MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte0~Byte1：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，有效值范圍為0~65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-20000r/min~45531r/min，最小計(jì)量單元為1r/min案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte0~Byte1=0x08520x0852進(jìn)行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的16進(jìn)制值為0x5208，換算成10進(jìn)制值為21000，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為21000-20000=1000，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為1000r/min當(dāng)Byte0=0xFF、Byte1=0xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte0=0xFF、Byte1=0xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte2~Byte3：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，有效值范圍為0~65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m，其中正值為前進(jìn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩，負(fù)值為倒車時(shí)的轉(zhuǎn)矩，最小計(jì)量單元為0.1N·m案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte2~Byte3=0x524E0x524E進(jìn)行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的16進(jìn)制值為0x4E52，換算成10進(jìn)制值為20050，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為20050-20000=50，表示當(dāng)前汽車正在向前行駛，且此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為50×0.1N·m=5N·m當(dāng)Byte2=0xFF、Byte3=0xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte2=0xFF、Byte3=0xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte4：反饋當(dāng)前電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，Byte4=0x01時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)（R擋）；Byte4=0x02時(shí)，電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速（N擋）；Byte4=0x03時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)（D擋）Byte5：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制模式bit1：bit1=0時(shí)，當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)為轉(zhuǎn)速控制模式，該模式為默認(rèn)的模式，bit1=1時(shí)，當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)為轉(zhuǎn)矩控制模式bit2-bit5：預(yù)留位，功能升級(jí)中，每位的值未定義其余3位：預(yù)留位，默認(rèn)值都為0Byte6~Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte6=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議報(bào)文ID為0x312，報(bào)文周期為500ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0低字節(jié)電機(jī)控制器輸入電壓有效值范圍：0~60000，表示0V~6000V最小計(jì)量單元：0.1V0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無(wú)效Byte1高字節(jié)Byte2低字節(jié)電機(jī)控制器直線母線電流有效值范圍：0~20000，數(shù)值偏移量-10000，表示-1000A~+1000A最小計(jì)量單元：0.1A0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無(wú)效Byte3高字節(jié)Byte4~Byte7預(yù)留\MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte0~Byte1：反饋當(dāng)前電機(jī)控制器的輸入電壓，有效值范圍為0~60000，表示0V~6000V，最小計(jì)量單元為0.1V案例：當(dāng)前MCU反饋的報(bào)文中Byte0-Byte1=0x58020x5802進(jìn)行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的電機(jī)控制器輸入電壓的16進(jìn)制值為0x0258，換算成10進(jìn)制值為600，表示當(dāng)前電機(jī)控制器的輸入電壓為600×0.1V=60V當(dāng)Byte0=0xFF、Byte1=0xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte0=0xFF、Byte1=0xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte2~Byte3：反饋當(dāng)前電機(jī)控制器的直線母線電流，有效值范圍為0~20000，數(shù)值偏移量-10000，表示-1000A~+1000A，最小計(jì)量單元為0.1A案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte2~Byte3=0x3C280x3C28進(jìn)