PLC功能指令編程-機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

初識(shí)西門子S7-1500系列PLC

主要內(nèi)容OB、FC、FB、DB塊講解程序結(jié)構(gòu)概述OB、FC、FB塊對(duì)比實(shí)驗(yàn)總結(jié)程序結(jié)構(gòu)概述

CPU程序執(zhí)行過(guò)程執(zhí)行程序代碼OB中的程序FB中的程序FC中的程序輸入過(guò)程映像區(qū)輸出過(guò)程映像區(qū)CPU循環(huán)輸入模塊輸出模塊程序結(jié)構(gòu)概述OBFBDB塊FCOS（操作系統(tǒng)）HW（硬件）局部OB、FC、FB、DB塊講解

OB塊講解OB選擇OBOB組織塊操作系統(tǒng)和用戶程序間的接口通過(guò)編程組織塊進(jìn)行控制PLC特定程序的執(zhí)行

OB、FC、FB、DB塊講解

OB塊講解OB塊的類型OB、FC、FB、DB塊講解

FC塊講解不帶“存儲(chǔ)區(qū)”的代碼塊，類似子程序；

調(diào)用FC執(zhí)行時(shí)，參數(shù)傳遞給FC；當(dāng)FC執(zhí)行后，臨時(shí)變量區(qū)的數(shù)據(jù)丟失；FC調(diào)用函數(shù)FC函數(shù)OB、FC、FB、DB塊講解

FB塊講解帶“存儲(chǔ)區(qū)”的代碼塊，類似子程序；調(diào)用FB執(zhí)行時(shí)，必須為其指定背景數(shù)據(jù)塊；傳遞給FB的參數(shù)和靜態(tài)變量，都永遠(yuǎn)保存在背景數(shù)據(jù)塊中。即使FB執(zhí)行結(jié)束后，這些數(shù)據(jù)仍然有效，臨時(shí)變量里的數(shù)據(jù)將丟失。FB函數(shù)塊調(diào)用函數(shù)塊背景數(shù)據(jù)塊FB局部OB、FC、FB、DB塊講解

DB塊講解DBOBFCFB局部數(shù)據(jù)塊用于存儲(chǔ)用戶數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)塊中沒(méi)有指令，只是一個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)；分為全局?jǐn)?shù)據(jù)塊和背景數(shù)據(jù)塊，區(qū)別如下：全局?jǐn)?shù)據(jù)塊可以從所有的程序中存取，其結(jié)構(gòu)是用戶定義的；

背景數(shù)據(jù)塊對(duì)應(yīng)一個(gè)函數(shù)塊，其結(jié)構(gòu)和函數(shù)塊的接口參數(shù)格式是一致的。DB數(shù)據(jù)塊OB、FC、FB塊對(duì)比實(shí)驗(yàn)演示OB、FC、FB塊對(duì)比實(shí)驗(yàn)演示編寫OB、FC、FB三組程序，實(shí)現(xiàn)相同的功能：1、按下綠色啟動(dòng)按鈕（I0.0），延時(shí)5秒，綠色指示燈1點(diǎn)亮（Q0.0）。2、按下紅色啟動(dòng)按鈕（I0.1），延時(shí)5秒，綠色指示燈2點(diǎn)亮（Q0.1）。總結(jié)執(zhí)行方式：OB以循環(huán)或者事件驅(qū)動(dòng)的方式執(zhí)行，F(xiàn)C、FB需要OB調(diào)用才能執(zhí)行；形式參數(shù)：OB沒(méi)有形式參數(shù)，F(xiàn)C、FB有形式參數(shù)；背景數(shù)據(jù)塊：OB、FC沒(méi)有背景數(shù)據(jù)塊，F(xiàn)B有背景數(shù)據(jù)塊。OB、FC、FB塊主要區(qū)別機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)目錄教學(xué)目的項(xiàng)目控制要求與分析項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)研討與訓(xùn)練1.基本知識(shí)目標(biāo)掌握程序控制類指令的應(yīng)用。2.技能培養(yǎng)目標(biāo)1）能正確進(jìn)行控制任務(wù)分析，并根據(jù)要求正確設(shè)計(jì)順序功能圖;2）能用PLC進(jìn)行機(jī)械手控制的硬件電路連接;3）能用PLC進(jìn)行機(jī)械手控制的軟件程序編寫調(diào)試。一、教學(xué)目的目錄教學(xué)目的項(xiàng)目控制要求與分析項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)研討與訓(xùn)練機(jī)械手的動(dòng)作示意圖如右圖所示。它是一個(gè)水平、垂直位移的機(jī)械設(shè)備，用來(lái)將工件由A工作臺(tái)移到B工作臺(tái)。項(xiàng)目控制要求與分析二、項(xiàng)目控制要求與分析圖1機(jī)械手的動(dòng)作示意圖1．機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程二、項(xiàng)目控制要求與分析圖2機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程示意圖2．機(jī)械手操作方式二、項(xiàng)目控制要求與分析圖3機(jī)械手操作面板示意圖目錄教學(xué)目的項(xiàng)目控制要求與分析項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)研討與訓(xùn)練三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)1.I/O(輸入/輸出)分配表18個(gè)輸入端子6個(gè)輸出端子輸入信號(hào)輸出信號(hào)名稱代號(hào)輸入點(diǎn)編號(hào)名稱代號(hào)輸出點(diǎn)編號(hào)手動(dòng)/自動(dòng)操作方法選擇開(kāi)關(guān)SA1-1X0下降電磁閥YV1Y0下限位行程開(kāi)關(guān)SQ1X1夾緊電磁閥YV2Y1上限位行程開(kāi)關(guān)SQ2X2上升電磁閥YV3Y2右限位行程開(kāi)關(guān)SQ3X3右移電磁閥YV4Y3左限位行程開(kāi)關(guān)SQ4X4左移電磁閥YV5Y4無(wú)工件檢測(cè)SQ5X5原點(diǎn)指示燈HLY5全自動(dòng)停止按鈕SB1X6

手動(dòng)操作方法選擇開(kāi)關(guān)SA1-2X7

單步（點(diǎn)動(dòng)）操作方式選擇開(kāi)關(guān)SA1-3X10

單周期操作方式選擇開(kāi)關(guān)SA1-4X11

連續(xù)自動(dòng)循環(huán)操作方式SA1-5X12

下降點(diǎn)動(dòng)按鈕SB1X13

上升點(diǎn)動(dòng)按鈕SB2X14

右移點(diǎn)動(dòng)按鈕SB3X15

左移點(diǎn)動(dòng)按鈕SB4X16

夾緊工件點(diǎn)動(dòng)按鈕SB5X17

放松工件點(diǎn)動(dòng)按鈕SB6X20

回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕SB7X22

表2

I/O分配表見(jiàn)圖4機(jī)械手PLC控制電路原理圖2.硬件接線三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)圖4機(jī)械手控制外部硬件接線圖三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖5機(jī)械手主控制程序圖機(jī)械手控制程序公用程序手動(dòng)程序自動(dòng)程序三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖5機(jī)械手主控制程序圖圖6公用程序公用程序三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖5機(jī)械手主控制程序圖圖6公用程序公用程序三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖5機(jī)械手主控制程序圖圖6公用程序公用程序三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖5機(jī)械手主控制程序圖圖4機(jī)械手PLC控制電路原理圖圖7手動(dòng)程序手動(dòng)程序三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖5機(jī)械手主控制程序圖圖4機(jī)械手PLC控制電路原理圖圖7手動(dòng)程序手動(dòng)程序三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖5機(jī)械手主控制程序圖圖4機(jī)械手PLC控制電路原理圖圖8自動(dòng)操作流程圖自動(dòng)操作三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖5機(jī)械手主控制程序圖圖4機(jī)械手PLC控制電路原理圖圖9自動(dòng)控制程序自動(dòng)控制程序三、項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)

2.編程圖4機(jī)械手PLC控制電路原理圖圖5機(jī)械手主控制程序三、