工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程實(shí)訓(xùn)任務(wù)用固定工具手動運(yùn)行機(jī)器人課件_第1頁
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用固定工具手動運(yùn)行機(jī)器人1學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握用固定工具手動移動機(jī)器人的操作學(xué)習(xí)建議做好知識準(zhǔn)備工作，具備常規(guī)操作機(jī)器人系統(tǒng)及外部固定工具進(jìn)行機(jī)器人移動的理論知識，并結(jié)合實(shí)踐操作，完成相關(guān)實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2任務(wù)描述將由機(jī)器人引導(dǎo)的工件移至外部固定工具尖點(diǎn)處，并以外部工具為基準(zhǔn)，分別觀察在以下情況下機(jī)器人的移動方向：1）Ipo模式選擇為“法蘭”模式時在工具坐標(biāo)系下移動機(jī)器人在基坐標(biāo)系下移動機(jī)器人2）Ipo模式選擇為“外部工具”模式時在工具坐標(biāo)系下移動機(jī)器人在基坐標(biāo)系下移動機(jī)器人機(jī)器人引導(dǎo)的工件移至外部工具TCP3用固定工具手動運(yùn)行機(jī)器人操作步驟1）進(jìn)入“激活的基坐標(biāo)/工具”界面，工具選擇由機(jī)器人引導(dǎo)的工件“huxingban1”，基坐標(biāo)窗口選擇外部固定工具“gudinggongju”，Ipo模式選擇“法蘭”。2）點(diǎn)擊“調(diào)節(jié)量”圖標(biāo)，設(shè)定手動倍率，為安全起見，盡量調(diào)低。進(jìn)行工具選擇和基坐標(biāo)選擇及Ipo模式選擇設(shè)定手動倍率4Ipo模式為“法蘭”模式時①在“工具坐標(biāo)系”下移動機(jī)器人

可觀察到：機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下移動，移動方向與由機(jī)器人引導(dǎo)的工件坐標(biāo)系方向相反。即按下移動鍵+X，則由機(jī)器人引導(dǎo)的工件向-X方向運(yùn)動。工具TCP在工件坐標(biāo)系原點(diǎn)機(jī)器人向相反方向運(yùn)動②在“基坐標(biāo)系”下移動機(jī)器人

可觀察到：機(jī)器人在外部固定工具坐標(biāo)系中移動，移動方向與由機(jī)器人引導(dǎo)的工件坐標(biāo)系方向相同。即按下移動鍵+X，則由機(jī)器人引導(dǎo)的工件

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