工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目3：工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)-平穩(wěn)的生命之源

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)1.熟悉工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式；2.熟悉工業(yè)機(jī)器人各種驅(qū)動(dòng)方式的應(yīng)用特點(diǎn)；知識(shí)點(diǎn)項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式作用：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相當(dāng)于機(jī)器人“肌肉”與筋絡(luò)，向機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器按動(dòng)力源劃分，有三類：電動(dòng)驅(qū)動(dòng)（電動(dòng)機(jī)）、液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)。也可將以上三種動(dòng)力源進(jìn)行組合使用，形成電液氣復(fù)合式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)器電動(dòng)液壓氣壓項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式

隨著驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，目前也涌現(xiàn)出一批不同于基本驅(qū)動(dòng)類型的新型驅(qū)動(dòng)器，如：壓電驅(qū)動(dòng)器（PEA）和形狀記憶合金（SMA）驅(qū)動(dòng)器等。該種新型驅(qū)動(dòng)器目前在柔性機(jī)器人中被廣泛應(yīng)用。新型驅(qū)動(dòng)器壓電驅(qū)動(dòng)器（PEA）形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器（SMA）項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式

電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生力矩和力，即由電能產(chǎn)生動(dòng)能，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)動(dòng)作。電動(dòng)間接驅(qū)動(dòng)（通過減速器、同步帶、齒輪等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)），適用于對(duì)點(diǎn)位重復(fù)精度和運(yùn)行速度有較高要求的情況；項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式電動(dòng)直驅(qū)電機(jī)（DD）適用于對(duì)速度和精度要求均很高的情況或潔凈環(huán)境中。直接驅(qū)動(dòng)直驅(qū)電機(jī)（DD馬達(dá)）

直接驅(qū)動(dòng)：指電機(jī)通過軸承和軸直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)動(dòng)作，沒有中間的機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)（如：減速齒輪箱、鏈條、皮帶輪等）。項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式電動(dòng)

直驅(qū)技術(shù)被國外工業(yè)界稱之為現(xiàn)代驅(qū)動(dòng)技術(shù)中的先進(jìn)方法和技術(shù)，被越來越多地應(yīng)用于各行各業(yè)中，如在醫(yī)療、電子、物流、機(jī)械制造和航空航天等領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。國產(chǎn)達(dá)芬奇Xi手術(shù)機(jī)器人項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式電動(dòng)項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式

電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生力矩和力，即由電能產(chǎn)生動(dòng)能，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)動(dòng)作。電動(dòng)步進(jìn)電機(jī)交流伺服電機(jī)（AC）項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式電動(dòng)步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)變?yōu)橄鄳?yīng)的角位移或直線位移的元件，其角位移或直線位移與脈沖數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖頻率成正比。應(yīng)用特點(diǎn)：能夠正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、速停、無級(jí)調(diào)速；控制精度受步距角限制，調(diào)速范圍相對(duì)小；高負(fù)載或高速時(shí)易失步，低速時(shí)產(chǎn)生步進(jìn)運(yùn)行等缺點(diǎn)；一般用于小型或簡(jiǎn)易型的機(jī)器人中。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式電動(dòng)交流伺服電機(jī)

交流伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最廣，實(shí)現(xiàn)位置、速度和力矩的閉環(huán)控制，其精度由編碼器的精度決定。應(yīng)用特點(diǎn)：具有反應(yīng)迅速、速度不受負(fù)載影響，加速度快，精度高，低速運(yùn)行平穩(wěn)，抗過載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速啟動(dòng)的場(chǎng)合特別適用。閉環(huán)控制項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式課堂小總結(jié)：步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)工作原理將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為直線位移或角位移功能應(yīng)用特點(diǎn)控制精度受步距角限制，調(diào)速范圍相對(duì)?。桓哓?fù)載或高速時(shí)易失步，低速時(shí)產(chǎn)生步進(jìn)運(yùn)行等。項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式電動(dòng)光電編碼器一種測(cè)伺服電機(jī)位置，轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向的傳感器！編碼器（絕對(duì)式和增量式）項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式

液壓驅(qū)動(dòng)是將液壓泵產(chǎn)生的工作油的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，即發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)液壓泵轉(zhuǎn)動(dòng)形成高壓液流（動(dòng)力），通過操縱各種液壓控制閥控制液壓油以獲得所需的壓力或者流量。各液壓元件則通過液壓管道相連接。液壓項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式液壓換向閥換向原理項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式液壓節(jié)流閥項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式液壓溢流閥溢流閥作用：控制液壓油泵供給的恒定流量。項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式液壓馬達(dá)：葉片式液壓馬達(dá)項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式液壓應(yīng)用特點(diǎn)：具有控制精度高，可無極調(diào)速，反應(yīng)靈敏等優(yōu)點(diǎn)；操作力大，適用于大負(fù)載、低速驅(qū)動(dòng)；但對(duì)密封性要求高，不易高溫或低溫工作，維護(hù)難；重載機(jī)器人項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式學(xué)習(xí)通主題討論項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式

氣壓驅(qū)動(dòng)的工作原理與液壓驅(qū)動(dòng)相同?？繅嚎s空氣來推動(dòng)氣缸運(yùn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)元件運(yùn)動(dòng)。氣壓夾緊氣缸級(jí)聯(lián)電磁閥油水分離器氣泵

項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基座傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)方式氣壓：原理：靠壓縮空氣來推動(dòng)氣缸運(yùn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)元件運(yùn)動(dòng)優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低缺點(diǎn)：因氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn)伺服控制，能效比較低應(yīng)用：輕負(fù)載，快速驅(qū)動(dòng)，精度要求較低的有限點(diǎn)位控制的工業(yè)機(jī)器人，如沖壓機(jī)器人，氣動(dòng)夾具等；項(xiàng)目