《工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-工業(yè)機(jī)器人示教編程基礎(chǔ)知

工業(yè)機(jī)器人示教編程基礎(chǔ)知12RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。

機(jī)器人的程序編輯器中存有程序模板，編程時(shí)按照模板在里面添加程序指令語句即可。ABB機(jī)器人存儲(chǔ)器包含應(yīng)用程序和系統(tǒng)模塊兩部分。存儲(chǔ)器中只允許存在一個(gè)主程序，所有例行程序（子程序）與數(shù)據(jù)無論存在什么位置，全部被系統(tǒng)共享。因此，所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊情況以外，名稱不能重復(fù)。程序模塊和例行程序

31.應(yīng)用程序應(yīng)用程序（Program）是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。應(yīng)用程序由主模塊和程序模塊組成：（1）主模塊(Mainmodule）包含主程序(Mainroutine)、程序數(shù)據(jù)(Programdata)和例行程序(Routine)；在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。（2）程序模塊(Programmodules)：每一個(gè)程序模塊包了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。42.系統(tǒng)模塊系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。系統(tǒng)模塊（Systemmodules）的組成：（1）系統(tǒng)模塊包含系統(tǒng)數(shù)據(jù)（Systemdata）和例行程序(Routine)。（2）所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊和BASE模塊。使用時(shí)對系統(tǒng)自動(dòng)生成的任何模塊不能進(jìn)行修改。5示教建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡

下面進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的創(chuàng)建：在編程之前，已經(jīng)按照項(xiàng)目4介紹的方法定義了工件坐標(biāo)wobj1。1.創(chuàng)建Module1程序模塊（1）在主界面下單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器，如圖5-5所示。圖5-5創(chuàng)建Module1程序模塊6（2）彈出的對話框，單擊“取消”，進(jìn)入模塊列表界面。如圖5-6所示。圖5-6創(chuàng)建Module1程序模塊7（3）在模塊列表界面中，單擊“文件”，選擇“新建模塊”，如圖5-7所示。圖5-7創(chuàng)建Module1程序模塊8（4）在彈出的模塊對話框中，單擊“是”，如圖5-8所示。圖5-8創(chuàng)建Module1程序模塊9（5）采用默認(rèn)的Module1的程序模塊，單擊“確定”，如圖5-9所示。即建立Module1程序模塊。注意：程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自己定義，以方便管理。圖5-9創(chuàng)建Module1程序模塊102.建立main主程序（1）選中“Module1程序模塊”并單擊。如圖5-10所示。圖5-10創(chuàng)建main主程序11（2）在彈出的界面中，單擊“例行程序”進(jìn)行例行程序的創(chuàng)建。如圖5-11所示。圖5-11創(chuàng)建main主程序12（3）從“文件”中“新建例行程序”。如圖5-12所示。圖5-12創(chuàng)建main主程序（4）點(diǎn)擊“ABC…”按鈕，如圖5-13所示。在彈出的界面內(nèi)將其名稱設(shè)定為“main”，然后單擊“確定”。圖5-13創(chuàng)建main主程序（5）在彈出的界面內(nèi)，單擊“確定”。如圖5-14所示。主程序架構(gòu)建立完畢。圖5-14創(chuàng)建main主程序3.編輯主程序（1）單擊“main”，進(jìn)入程序編輯窗口。如圖5-15所示。圖5-15編輯main主程序（2）程序編輯窗口main()程序中，選中“<SMT>”，點(diǎn)擊“添加指令”，編寫程序。如圖5-16所示。圖5-16編輯main主程序（3）單擊MoveJ，在程序中自動(dòng)添加了該指令，<SMT>是指令插入的位置。如圖5-17所示。3）雙擊“*”，進(jìn)入指令參數(shù)修改界面，如圖5-18所示。

圖5-18編輯main主程序（4）單擊“新建”，如圖5-19所示。

圖5-19編輯main主程序（5）點(diǎn)擊“…”，在新數(shù)據(jù)聲明窗口中，p10改為個(gè)p1。如圖5-20所示。

圖5-20編輯main主程序（6）單擊“確定”后，可以看到原來位置的“*”變?yōu)榱藀1，單擊“確定”后，如圖5-21所示。返回主程序編輯窗口。

圖5-21編輯main主程序（7）選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到所希望的p1位置，在主程序編輯窗口，單擊“修改位置”，如圖5-22所示。將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來，在彈出的對話框，單擊“修改”進(jìn)行確認(rèn)。當(dāng)然該位置可在以后進(jìn)行修改。雙擊v1000，在彈出的界面內(nèi)改為v300。需要確切到達(dá)p1，雙擊“z50”，在彈出的對話框選擇“fine”。雙擊“tool0”，在彈出的對話框選擇“Mytool1”。

圖5-22編輯main主程序（8）回到主程序編寫界面后，再次通過添加指令添加一條MoveL指令，以控制機(jī)器人移動(dòng)到P2點(diǎn)。點(diǎn)擊“MoveL”指令，如圖5-23所示，會(huì)提示該指令在下方還是上方，根據(jù)需要點(diǎn)擊下方。

圖5-23編輯main主程序（9）位置點(diǎn)默認(rèn)為p11。同樣的方法，把p11改為p2，機(jī)器人工具末端移動(dòng)到p2點(diǎn)，然后通過“修改位置”，記錄下p2的位置。雙擊v300，在彈出的界面內(nèi)改為v200。p1到p2為直線，無圓弧，仍為

“fine”。如圖5-24所示。

圖5-24編輯main主程序25（10）添加圓弧指令“MoveC”，示教p21，p22。其他各點(diǎn)方法一致，如圖5-25所示。

圖5-25編輯main主程序4.運(yùn)行示教軌跡（1）單擊“調(diào)試”，選中“PP移至Main”。如圖5-26所示。PP是程序指針（圖中紫色小箭頭）的簡稱。程序指針永遠(yuǎn)指向?qū)⒁獔?zhí)行的指令。所以圖中的指令將會(huì)是被執(zhí)行的指令。指令左側(cè)出現(xiàn)的一個(gè)小機(jī)器人，表明實(shí)際機(jī)器人所在的位置。圖5-26調(diào)試main主程序（2）按下使能按鈕使電機(jī)上電，單擊“運(yùn)行”。如圖5-27所示。機(jī)器人就可按照示教的軌跡自動(dòng)運(yùn)行一次，即實(shí)現(xiàn)單周運(yùn)動(dòng)。若個(gè)別示教點(diǎn)位置姿態(tài)有問題，按單步運(yùn)行，可確定位置姿態(tài)有問題的點(diǎn)，調(diào)整位置姿態(tài)后重新進(jìn)行（1）（2）步。圖5-27單周運(yùn)行示教軌跡圖5-28連續(xù)運(yùn)行示教軌跡到5.連續(xù)運(yùn)行示教軌跡（1）利用WHILE循環(huán)連續(xù)運(yùn)行示教軌跡，方法是：選中第一條指令，點(diǎn)擊“添加指令”，選擇“WHILE”。如圖5-28所示。雙擊“<EXP>”，在彈出對話框選擇“TURE”。把單周運(yùn)動(dòng)的指令通過“編輯”中的剪切和粘貼，全部添加到“<SMT>”中。單擊“調(diào)試”，選中“PP移至Main”。再點(diǎn)擊運(yùn)行即可實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行示教軌跡。（2）利用IF連續(xù)運(yùn)行示教軌跡，方法與利用WHILE相同：選中第一條指令，點(diǎn)擊“添加指令