機(jī)械原理第1章機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析§1－1機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的§1－2機(jī)構(gòu)的組成§1－3機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖§1－4機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件§1－5平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算§1－6自由度計(jì)算中的特殊問(wèn)題§1－7機(jī)構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分類(lèi)§1－1機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的1.研究機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件目的是2.按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類(lèi)不同的機(jī)構(gòu)都有各自的特點(diǎn)，把各種機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)加以分類(lèi)，其目的是按其分類(lèi)建立運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的一般方法。3.繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖目的是為運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析作準(zhǔn)備。▲弄清機(jī)構(gòu)包含哪幾個(gè)部分;▲各部分如何相聯(lián)？▲以及怎樣的結(jié)構(gòu)才能保證具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)？這對(duì)于設(shè)計(jì)新的機(jī)構(gòu)顯得尤其重要。4.研究機(jī)構(gòu)的組成原理目的是搞清楚按何種規(guī)律組成的機(jī)構(gòu)能滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)確定性的要求。機(jī)構(gòu)有簡(jiǎn)有繁，構(gòu)件有多有少，而運(yùn)動(dòng)確定是它們的共同特征。研究的名詞術(shù)語(yǔ)解釋:1.構(gòu)件(Link)－獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元

內(nèi)燃機(jī)中的連桿§1－2機(jī)構(gòu)的組成作者：潘存云教授內(nèi)燃機(jī)連桿套筒連桿體螺栓墊圈螺母軸瓦連桿蓋零件(part)－獨(dú)立的制造單元2.運(yùn)動(dòng)副a)兩個(gè)構(gòu)件、b)直接接觸、c)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副元素－直接接觸的部分（點(diǎn)、線(xiàn)、面）例如：凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套等。定義：運(yùn)動(dòng)副－－兩個(gè)構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)生某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接。三個(gè)條件，缺一不可作者：潘存云教授用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)后，彼此的相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到某些約束.空間任一構(gòu)件在用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)前有六個(gè)獨(dú)立的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。構(gòu)件2xzy構(gòu)件1O轉(zhuǎn)動(dòng)副作者：潘存云教授運(yùn)動(dòng)副的分類(lèi)：1)按引入的約束數(shù)分有：I級(jí)副II級(jí)副III級(jí)副I級(jí)副、II級(jí)副、III級(jí)副、IV級(jí)副、V級(jí)副。2)按相對(duì)運(yùn)動(dòng)范圍分有：平面運(yùn)動(dòng)副－平面運(yùn)動(dòng)(Plannarkinematicpair)平面機(jī)構(gòu)－全部由平面運(yùn)動(dòng)副組成的機(jī)構(gòu)。IV級(jí)副例如：球鉸鏈、拉桿天線(xiàn)、螺旋、生物關(guān)節(jié)。空間運(yùn)動(dòng)副－空間運(yùn)動(dòng)(Spatialkinematicpair)V級(jí)副1V級(jí)副2IV級(jí)副兩者關(guān)聯(lián)空間機(jī)構(gòu)－至少含有一個(gè)空間運(yùn)動(dòng)副的機(jī)構(gòu)。§1－1機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的1.研究機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件目的是2.按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類(lèi)3.繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖4.研究機(jī)構(gòu)的組成原理名詞術(shù)語(yǔ)解釋:1.構(gòu)件(Link)－獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元

§1－2機(jī)構(gòu)的組成零件(part)－獨(dú)立的制造單元2.運(yùn)動(dòng)副a)兩個(gè)構(gòu)件、b)直接接觸、c)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副元素－直接接觸的部分（點(diǎn)、線(xiàn)、面）定義：運(yùn)動(dòng)副－－兩個(gè)構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)生某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接。3)按運(yùn)動(dòng)副元素分有：①高副(highpair)－點(diǎn)、線(xiàn)接觸，應(yīng)力高。②低副(lowerpair)－面接觸，應(yīng)力低。例如：滾動(dòng)副、凸輪副、齒輪副等。例如：轉(zhuǎn)動(dòng)副（回轉(zhuǎn)副）、移動(dòng)副。121212212121運(yùn)動(dòng)副表示方法轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副用規(guī)定符號(hào)代表運(yùn)動(dòng)副常用運(yùn)動(dòng)副的符號(hào)運(yùn)動(dòng)副名稱(chēng)運(yùn)動(dòng)副符號(hào)兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副12121212121212121212121212兩構(gòu)件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副122121平面運(yùn)動(dòng)副平面高副螺旋副21121221211212球面副球銷(xiāo)副121212空間運(yùn)動(dòng)副121212一般構(gòu)件的表示方法桿、軸構(gòu)件固定構(gòu)件同一構(gòu)件用線(xiàn)條和簡(jiǎn)單圖形代表構(gòu)件三副構(gòu)件

兩副構(gòu)件

一般構(gòu)件的表示方法運(yùn)動(dòng)鏈－兩個(gè)以上的構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的可動(dòng)系統(tǒng)。注意事項(xiàng):作者：潘存云教授畫(huà)構(gòu)件時(shí)應(yīng)撇開(kāi)構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)。閉式鏈(Closechain)

3.運(yùn)動(dòng)鏈(Kinematicchain)

作者：潘存云教授開(kāi)式鏈(Openchain)若干1個(gè)或幾個(gè)1個(gè)4.機(jī)構(gòu)定義：具有確定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈稱(chēng)為機(jī)構(gòu)。機(jī)架－作為參考系的構(gòu)件，如機(jī)床床身、車(chē)輛底盤(pán)、飛機(jī)機(jī)身。機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)＝機(jī)架＋原動(dòng)件＋從動(dòng)件機(jī)構(gòu)是由若干構(gòu)件經(jīng)運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而成的，很顯然，機(jī)構(gòu)歸屬于運(yùn)動(dòng)鏈，那么，運(yùn)動(dòng)鏈在什么條件下就能稱(chēng)為機(jī)構(gòu)呢？即各部分運(yùn)動(dòng)確定。分別用四桿機(jī)構(gòu)和五桿機(jī)構(gòu)模型演示得出如下結(jié)論：在運(yùn)動(dòng)鏈中，如果以某一個(gè)構(gòu)件作為參考坐標(biāo)系，當(dāng)其中另一個(gè)（或少數(shù)幾個(gè)）構(gòu)件相對(duì)于該坐標(biāo)系按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)時(shí)，其余所有的構(gòu)件都能得到確定的運(yùn)動(dòng)，那么，該運(yùn)動(dòng)鏈便成為機(jī)構(gòu)。

原（主）動(dòng)件－按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。從動(dòng)件－其余可動(dòng)構(gòu)件。1234θ1§2－3平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖－用以說(shuō)明機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)單圖形。(用線(xiàn)條和簡(jiǎn)單圖形代表構(gòu)件，用規(guī)定符號(hào)代表運(yùn)動(dòng)副，按比例作出的圖形。)作用：1.表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)情況。機(jī)構(gòu)示意圖－不按比例繪制的簡(jiǎn)圖現(xiàn)摘錄了部分GB4460－84機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖如下表。2.作為運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的依據(jù)。常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)在機(jī)架上的電機(jī)齒輪齒條傳動(dòng)帶傳動(dòng)圓錐齒輪傳動(dòng)鏈傳動(dòng)圓柱蝸桿蝸輪傳動(dòng)凸輪傳動(dòng)外嚙合圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖應(yīng)滿(mǎn)足的條件：

1.構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同2.運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符3.運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu)成比例。棘輪機(jī)構(gòu)內(nèi)嚙合圓柱齒輪傳動(dòng)繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖順口溜：先兩頭，后中間，從頭至尾走一遍，數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，再看它們?cè)跸嗦?lián)。步驟：1.運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械，搞清楚運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目；4.檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)是否滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)確定的條件。2.測(cè)量各運(yùn)動(dòng)副之間的尺寸，選投影面（運(yùn)動(dòng)平面）。3.按比例繪制運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。簡(jiǎn)圖比例尺：μl=實(shí)際尺寸m/圖上長(zhǎng)度mm思路：先定原動(dòng)部分和工作部分（一般位于傳動(dòng)線(xiàn)路末端），弄清運(yùn)動(dòng)傳遞路線(xiàn)，確定構(gòu)件數(shù)目及運(yùn)動(dòng)副的類(lèi)型，并用符號(hào)表示出來(lái)。舉例：繪制破碎機(jī)和偏心泵的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。鱷式破碎機(jī)等同作者：潘存云教授1234繪制圖示偏心泵的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖偏心泵作者：潘存云教授§2－4機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件給定θ1＝θ1（t）一個(gè)獨(dú)立參數(shù)S3＝S3(t)，唯一確定，該機(jī)構(gòu)僅需要一個(gè)獨(dú)立參數(shù)。若僅給定θ1＝θ1（t）,則θ2θ3θ4均不能唯一確定。若同時(shí)給定θ1和θ4，則θ3θ2能唯一確定，該機(jī)構(gòu)需要兩個(gè)獨(dú)立參數(shù)。θ4S3123S’3θ11234θ1曲柄滑塊機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu)1個(gè)原動(dòng)件2個(gè)原動(dòng)件有無(wú)確定運(yùn)動(dòng)？定義：保證機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)稱(chēng)為機(jī)構(gòu)的自由度

(Freedom，F(xiàn))

。原動(dòng)件－能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件?！咭粋€(gè)原動(dòng)件只能提供一個(gè)獨(dú)立參數(shù)∴機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件為：自由度＝原動(dòng)件數(shù)≠0§2－5平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算作平面運(yùn)動(dòng)的剛體在平面上的位置需要三個(gè)獨(dú)立的參數(shù)（x，y,θ）才能唯一確定。yxθ(x,y)F=3單個(gè)自由構(gòu)件的自由度為自由構(gòu)件的自由度數(shù)運(yùn)動(dòng)副自由度數(shù)約束數(shù)回轉(zhuǎn)副1（θ）+2（x，y）=3yx12Syx12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2結(jié)論：構(gòu)件自由度＝3－約束數(shù)移動(dòng)副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3θ構(gòu)件經(jīng)運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后，由于有約束（R），自由度會(huì)變化：＝自由構(gòu)件的自由度數(shù)－約束數(shù)活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n

計(jì)算公式：

F=3n－(2PL+Ph)要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。構(gòu)件總自由度低副約束數(shù)高副約束數(shù)3×n2×PL1

×Ph推廣到一般：PL=4,PH=1,F=0n=3,n=2,PL=3,F=0231123ACB4Dn=3,PL=5,F==-1B2C4ADE13結(jié)論：機(jī)構(gòu)可能運(yùn)動(dòng)的條件是:機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F≥1。

例題①計(jì)算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=3低副數(shù)PL=4F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=1

高副數(shù)PH=0S31234具有確定原動(dòng)條件：原動(dòng)件數(shù)=1機(jī)構(gòu)可能運(yùn)動(dòng)且具有確定運(yùn)動(dòng)的條件為：2、自由度＝原動(dòng)件數(shù)1、機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F≥1。

例題②計(jì)算五桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的自由度解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=4低副數(shù)PL=5F=3n－2PL－PH

=3×4－2×5=2

高副數(shù)PH=01234θ1具有確定原動(dòng)條件：原動(dòng)件數(shù)=2例題③計(jì)算圖示凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=2低副數(shù)PL=2F=3n－2PL－PH

=3×2－2×2－1=1高副數(shù)PH=1123具有確定原動(dòng)條件：原動(dòng)件數(shù)=1平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖步驟：1.運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械，搞清楚運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目；4.檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)是否滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)確定的條件。2.測(cè)量各運(yùn)動(dòng)副之間的尺寸，選投影面（運(yùn)動(dòng)平面）。3.按比例繪制運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。簡(jiǎn)圖比例尺：μl=實(shí)際尺寸m/圖上長(zhǎng)度mm機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)可能運(yùn)動(dòng)且具有確定運(yùn)動(dòng)的條件為：2、自由度＝原動(dòng)件數(shù)1、機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F>=1。

活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n

計(jì)算公式：

F=3n－(2PL+Ph)構(gòu)件總自由度低副約束數(shù)高副約束數(shù)3×n2×PL1

×Ph自由度計(jì)算中的特殊問(wèn)題§2－6自由度計(jì)算中的特殊問(wèn)題作者：潘存云教授12345678ABCDEF例題④計(jì)算圖示圓盤(pán)鋸機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)PL=6F=3n－2PL－PH高副數(shù)PH=0=3×7－2×6－0=9計(jì)算結(jié)果肯定不對(duì)！構(gòu)件數(shù)不會(huì)錯(cuò)，肯定是低副數(shù)目搞錯(cuò)了！1.復(fù)合鉸鏈

－－兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)。計(jì)算：m個(gè)構(gòu)件,有m－1轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩個(gè)低副上例：在B、C、D、E四處應(yīng)各有

2

個(gè)運(yùn)動(dòng)副。例題④重新計(jì)算圖示圓盤(pán)鋸機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)PL=10F=3n－2PL－PH

=3×7－2×10－0=1可以證明：F點(diǎn)的軌跡為一直線(xiàn)。12345678ABCDEF作者：潘存云教授圓盤(pán)鋸機(jī)構(gòu)具有確定原動(dòng)條件：原動(dòng)件數(shù)=1⑥計(jì)算圖示兩種凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。解：n=3，PL=3，F(xiàn)=3n－2PL－PH

=3×3－2×3－1=2PH=1對(duì)于右邊的機(jī)構(gòu)，有：

F=3×2－2×2－1=1事實(shí)上，兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)相同，且F=11231232.局部自由度F=3n－2PL－PH－FP

=3×3－2×3－1－1=1本例中局部自由度

FP=1或計(jì)算時(shí)去掉滾子和鉸鏈：

F=3×2－2×2－1=1定義：構(gòu)件局部運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的自由度。出現(xiàn)在加裝滾子的場(chǎng)合，計(jì)算時(shí)應(yīng)去掉Fp。滾子的作用：滑動(dòng)摩擦滾動(dòng)摩擦。123123作者：潘存云教授解：n=4，PL=6，F(xiàn)=3n－2PL－PH

=3×4－2×6=0PH=03.虛約束(

redundantconstraint)－－對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)實(shí)際不起作用的約束。計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)去掉虛約束?！逨E＝AB＝CD且互相平行，故增加構(gòu)件4前后E點(diǎn)的軌跡都是以F為圓心的圓。增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件4。⑦已知：AB＝CD＝EF，計(jì)算圖示平行四邊形機(jī)構(gòu)的自由度。1234ABCDEF作者：潘存云教授重新計(jì)算：n=3,PL=4,PH=0F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=1特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：1234ABCDEF4F⑦已知：AB＝CD＝EF，計(jì)算圖示平行四邊形機(jī)構(gòu)的自由度。AB＝CD＝EF虛約束作者：潘存云教授出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合：

1.兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合，2.兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)移動(dòng)副，且導(dǎo)路平行。

如平行四邊形機(jī)構(gòu)，火車(chē)輪橢圓儀等。(需要證明)ABCDAD=BD=DC2CAB134F=3×3－2×4=1作者：潘存云教授4.運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離始終不變。3.兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且同軸。5.對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱(chēng)部分。如多個(gè)行星輪。EF作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授6.兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線(xiàn)重合。如等寬凸輪W注意：法線(xiàn)不重合時(shí)，變成實(shí)際約束！AA’n1n1n2n2n1n1n2n2A’A虛約束的作用：①改善構(gòu)件的受力情況，如多個(gè)行星輪。②增加機(jī)構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。③使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順利，避免運(yùn)動(dòng)不確定，如車(chē)輪。注意：各種出現(xiàn)虛約束的場(chǎng)合都是有條件的!作者：潘存云教授作者：潘存云教授B2I9C3A1J6H87DE4FG5⑧計(jì)算圖示包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度。分析：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n：A1B2I9C3J6H87DE4FG592個(gè)低副復(fù)合鉸鏈:局部自由度2個(gè)虛約束:1處I8去掉局部自由度和虛約束后：

n=6PL=7F=3n－2PL－PH

=3×6－2×7－3=1PH=3§2－7機(jī)構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分類(lèi)一、機(jī)構(gòu)的組成原理a)原動(dòng)件作移動(dòng)(如直線(xiàn)電機(jī)、流體壓力作動(dòng)筒)。b)原動(dòng)件作轉(zhuǎn)動(dòng)(如電動(dòng)機(jī))。1.基本機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)：由一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架組成的雙桿機(jī)構(gòu)。F=1F=021212.基本桿組機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是原動(dòng)件數(shù)＝自由度。F=1F=0現(xiàn)設(shè)想將機(jī)構(gòu)中的原動(dòng)件和機(jī)架拆分出來(lái)，則原動(dòng)件與機(jī)架構(gòu)成了基本機(jī)構(gòu)，其F＝1。剩下的構(gòu)件組必有F＝0。將構(gòu)件組繼續(xù)拆分成更簡(jiǎn)單F＝0的構(gòu)件組，直到不能再拆為止。2134ABCDEF561A6F=1F=0F=0234BCDEF5F=3×5-2×7=1F=023BCDE4F5桿組定義：不可再分解的自由度為零的構(gòu)件組稱(chēng)為基本桿組，簡(jiǎn)稱(chēng)桿組。內(nèi)端副－－桿組內(nèi)部相聯(lián)。外端副－－與組外構(gòu)件相聯(lián)。推論：任何一個(gè)平面機(jī)構(gòu)都可以認(rèn)為是在基本機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，依次添加若干個(gè)桿組所形成的。機(jī)構(gòu)的組成原理：機(jī)構(gòu)＝基本機(jī)構(gòu)＋基本桿組結(jié)論：該機(jī)構(gòu)包含一個(gè)基本機(jī)構(gòu)和兩個(gè)基本桿組，換句話(huà)說(shuō)，將兩個(gè)基本桿組添加到基本機(jī)構(gòu)上，構(gòu)成了該六桿機(jī)構(gòu)。二、結(jié)構(gòu)分類(lèi)設(shè)基本桿組中有n個(gè)構(gòu)件，則由條件F＝0有：

F＝3n－2PL－Ph＝0

低副機(jī)構(gòu)中Ph＝0，如果機(jī)構(gòu)中含有高副，要將高副低代，使Ph＝0，故PL＝3n/2

∵PL為整數(shù)，∴n只能取偶數(shù)。

n＝24n>4已無(wú)實(shí)例了!

PL＝36

n=2的桿組稱(chēng)為Ⅱ級(jí)組－－應(yīng)用最廣而又最簡(jiǎn)單的基本桿組。共有5種類(lèi)型

n=4（PL＝6）的桿組有以下四種類(lèi)型:以上三種形式稱(chēng)為Ⅲ級(jí)組。結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：其中一個(gè)構(gòu)件有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副。典型Ⅱ級(jí)組：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：有兩個(gè)三副桿，且4個(gè)構(gòu)件構(gòu)成四邊形結(jié)構(gòu)。第四種形式稱(chēng)為IV級(jí)組。機(jī)構(gòu)命名方式：按所含最高桿組級(jí)別命名，如Ⅱ級(jí)機(jī)構(gòu)，Ⅲ級(jí)機(jī)構(gòu)等。

n=4（PL＝6）的桿組必須強(qiáng)調(diào)指出：1.桿組的各個(gè)外端副不可以同時(shí)加在同一個(gè)構(gòu)件上，否則將成為剛體。如：2.機(jī)構(gòu)的級(jí)別與原動(dòng)件的選擇有關(guān)。舉例：將圖示八桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組。71324568Ⅲ級(jí)機(jī)構(gòu)35或Ⅱ級(jí)機(jī)構(gòu)Ⅱ級(jí)機(jī)構(gòu)7132456853本章重點(diǎn)：?機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的測(cè)繪方法。?自由度的計(jì)算。?機(jī)構(gòu)的組成原理。A[例]計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度：2CB13DE5647局部自由度

機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng),因?yàn)橹鲃?dòng)件數(shù)等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F。EABCDOFGHn=7PL=10,PH=0PL=8,PH=1n=6虛約束1)HD為虛約束F=3×9-2×13=1

REDUNDANTREDUNDANTACBDHIJ為虛約束F=3×7-2×10=12)JG，GC為虛約束F=3×9-2×13=1CGHFIJK為虛約束F=3×5-2×7=1精密壓床（1）（2）ECAB1DFG2345678HI作業(yè)：小型壓力機(jī)機(jī)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖§1－1機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的1.研究機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件目的是2.按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類(lèi)3.繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖4.研究機(jī)構(gòu)的組成原理名詞術(shù)語(yǔ)解釋:1.構(gòu)件(Link)－獨(dú)立的