多指多關(guān)節(jié)自適應(yīng)太空垃圾捕獲機(jī)械手爪設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真研究－趙舒敏

太原理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：多指多關(guān)節(jié)自適應(yīng)太空垃圾捕獲機(jī)械手爪設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真研究畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）要求及技術(shù)參數(shù)：1.設(shè)計(jì)要求：隨著人類(lèi)對(duì)太空的開(kāi)發(fā)，各種報(bào)廢的太空航天器具及報(bào)廢部件遺失在太空中成為太空垃圾，捕獲這些太空垃圾是全人類(lèi)保護(hù)太空環(huán)境重要工作。太空垃圾形狀各異，尺寸大小相差很大，如何使得一個(gè)規(guī)格的機(jī)械手爪能夠盡可能多的適應(yīng)不同形狀、大小不一的太空垃圾抓取對(duì)機(jī)械手爪設(shè)計(jì)十分重要?！岸嘀付嚓P(guān)節(jié)自適應(yīng)太空垃圾捕獲械手爪設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真研究”是針對(duì)此問(wèn)題提出。太空垃圾捕獲機(jī)械手爪作為太空飛船上的太空垃圾捕獲機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)不同形狀尺寸太空垃圾適應(yīng)能力要求越來(lái)越高，機(jī)械手爪對(duì)被抓取太空垃圾的自適應(yīng)性與柔性目前成為研究的熱點(diǎn)之一。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)“多指多關(guān)節(jié)自適應(yīng)太空垃圾捕獲械手爪設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真研究”研發(fā)一款仿生柔性自適應(yīng)太空垃圾捕獲械手爪，主要用于太空飛船附設(shè)的機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，要求控制簡(jiǎn)單對(duì)被抓取物體形狀大小自適應(yīng)能力強(qiáng)，適合太空工況較長(zhǎng)期使用?！胺律赃m應(yīng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真研究”畢業(yè)設(shè)計(jì)主要技術(shù)參數(shù)：自由度為：多自由度；綜合抓取力：50kg；手指數(shù)：5個(gè)；單關(guān)節(jié)擺動(dòng)為：40°。以此為基本要求進(jìn)行理論計(jì)算和本體三維模型構(gòu)建；最終設(shè)計(jì)出多指多關(guān)節(jié)自適應(yīng)太空垃圾捕獲械手爪的裝配圖和部分重要零件的工程圖。第1頁(yè)

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要內(nèi)容：（1）機(jī)械手爪總裝配圖設(shè)計(jì)；（2）機(jī)械手爪機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算；（3）進(jìn)行手爪本體結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)化分析設(shè)計(jì)；（4）關(guān)鍵零件的零件圖；（5）機(jī)械手爪的運(yùn)動(dòng)仿真；（6）機(jī)械手爪的力學(xué)分析。第2頁(yè)

學(xué)生應(yīng)交出的設(shè)計(jì)文件（論文）：1．開(kāi)題報(bào)告。2．設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)（不少于2萬(wàn)字）。3．圖紙：折合數(shù)量不少于1張A0?？傃b圖、原理圖、零件圖。4．外文文獻(xiàn)及譯文（不少于1萬(wàn)英文字符）。第3頁(yè)

主要參考文獻(xiàn)（資料）：成大先械設(shè)計(jì)手冊(cè)化學(xué)工業(yè)出版社工業(yè)機(jī)器人北京理工大學(xué)出版社傳感器與敏感元件大全電子工業(yè)出版社機(jī)電傳動(dòng)控制華中科技大學(xué)出版社工業(yè)過(guò)程自動(dòng)化機(jī)械工業(yè)出版社電氣工程師手冊(cè)機(jī)械工業(yè)出版社單板機(jī)的原理與應(yīng)用材料力學(xué)機(jī)械制圖互換性與技術(shù)測(cè)量專(zhuān)業(yè)班級(jí)機(jī)電２１０５學(xué)生趙舒敏要求設(shè)計(jì)（論文）工作起止日期２０２５．２．１７～２０２５．６．８指導(dǎo)教師簽字日期教研室主任審查簽字日期系主任批準(zhǔn)簽字日期第4頁(yè)