工業(yè)機器人三維建模 （微課視頻版）第2版 課件 項目3-5：工業(yè)機器人本體設計、典型裝配體設計與運動仿真、工程圖創(chuàng)建

工業(yè)機器人三維建模（微課視頻版）第2版

課程綱要項目1：工業(yè)機器人與機械CAD

任務1：SolidWorks2023軟件安裝與啟動

任務2：SolidWorks2023軟件簡介項目2典型零件建模

任務1：簡單零件建模

任務2：中等零件建模

任務3：復雜零件建模

任務4：千斤頂零件建模項目3：工業(yè)機器人本體設計

任務1：基座J1-1零件設計

任務2：基座J1-2零件設計任務3：大臂J2零件設計任務4：小臂J3零件設計任務5：手腕J5零件設計

任務6：手腕法蘭J6零件設計項目4：典型裝配體設計及運動仿真任務1：千斤頂裝配體設計

任務2:基座部件裝配體設計

任務3：齒輪組運動仿真項目5：工程圖創(chuàng)建

任務1：中等零件工程圖創(chuàng)建

任務2：底座零件工程圖創(chuàng)建任務3：千斤頂爆炸工程圖創(chuàng)建項目3：工業(yè)機器人本體設計

任務1：基座J1-1零件設計

任務2：基座J1-2零件設計任務3：大臂J2零件設計任務4：小臂J3零件設計任務5：手腕J5零件設計

任務6：手腕法蘭J6零件設計任務1：基座J1-1零件設計一、任務引入基座位于機器人底部，通過在基座固定板處安裝地腳螺釘實現(xiàn)機器人本體定位，并通過J1軸的旋轉運動帶動機器人本體進行轉動?；诠I(yè)機器人中的位置，二、建模過程步驟1單擊工具欄中的“新建”，單擊“零件”按鈕，單擊“確定”按鈕，進入零件建模，將該零件命名為基座J1零件.sldprt，保存文件到指定文件夾。步驟2選擇前視基準面為草圖平面，單擊草圖，畫一草圖，步驟3單擊特征，方向“給定深度，360o”，單擊左上角“√”確定。步驟4選擇右視基準面為草圖平面，單擊“草圖繪制”，畫一矩形草圖，步驟5單擊特征，從“草圖基準面”，方向“給定深度，180mm”單擊“√”確定。步驟6選擇上表面為草圖平面，單擊“草圖繪制”，畫直徑分別為316mm、310mm兩圓，步驟7單擊特征“拉伸切除”，從“草圖基準面”，方向“給定深度，3mm”步驟8單擊特征，“類型”中，孔類型“舊制孔”，“位置”中，在圓環(huán)形上表面單擊鼠標，單擊確定，單擊草圖4（修改位置），單擊“編輯草圖”，該圓孔距離圓心161.5mm，單擊草圖5（修改形狀），單擊“編輯草圖”，該圓孔直徑1.57mm，深度6mm，錐角120o，步驟9單擊特征，參數(shù)“總角度360o，實例數(shù)36，等間距”，步驟10選擇上視基準面草圖平面，單擊“草圖繪制”，繪制一半徑250mm圓弧，圓周陣列4個單擊確定。步驟11單擊特征，從“草圖基準面”，方向“給定深度，深度6mm”，步驟12選擇底平面為草圖基準面，單擊“草圖繪制”，單擊，選擇圖中各線條（高亮顯示），單擊確定。步驟13單擊特征“拉伸切除”，從“草圖基準面”，方向“給定深度，深度10mm，反側切除”，步驟14選擇底平面為草圖基準面，單擊“草圖繪制”，畫一直徑310mm圓，步驟15單擊特征“拉伸切除”，從“草圖基準面”，方向“給定深度，深度2mm”，單擊確定。步驟16單擊特征“圓角”，圓角項目“高亮顯示曲線”，圓角參數(shù)“半徑2mm”，單擊確定。步驟17單擊特征“圓角”，圓角項目“高亮顯示曲線”，圓角參數(shù)“半徑20mm”，步驟18選擇底平面為草圖基準面，單擊“草圖繪制”，畫一直徑17.5mm圓，單擊，圓周陣列4個，再畫一直徑8mm圓，圓周陣列2個，單擊確定。步驟19單擊特征“拉伸切除”，從“草圖基準面”，方向“給定深度，深度12mm”，步驟20選擇底平面為草圖基準面，單擊“草圖繪制”，畫一直徑26mm圓，與前面直徑17.5mm圓同心，圓周陣列4個，步驟21單擊特征“拉伸切除”，從“等距6mm”，方向“給定深度，深度10mm”，步驟22選擇上視基準面為草圖平面，單擊“草圖繪制”，繪制半徑20mm與半徑41mm兩圓弧，該兩圓弧相切且圓心共線（在一直線上），再單擊草圖中“鏡向”，完成另一半草圖步驟23單擊特征“拉伸凸臺”，從“草圖基準面”，方向“給定深度，深度92mm”，步驟24選擇前視基準面為草圖平面，單擊“草圖繪制”，步驟25單擊特征“旋轉切除”，方向“給定深度，360o”，步驟26單擊特征“圓角”，圓角項目“高亮顯示曲線”，圓角參數(shù)“半徑2mm”，步驟27選擇前視基準面為草圖平面，單擊“草圖繪制”，先畫一12mm*90mm矩形，再畫一12mm*60mm矩形，另一同尺寸矩形用鏡像完成，單擊確定。步驟29單擊特征“異形孔向導”，“類型”中，選擇“孔，標準：ANSIMetric，類型：螺釘間隙”；“位置”中，在矩形特征上表面單擊鼠標，確定幾個孔的位置，單擊草圖18（修改位置），單擊“編輯草圖”，四個圓孔位置尺寸，步驟30單擊“草圖中“鏡像”，要鏡向的實體“四個點”，鏡向點：水平中心線，單擊確定，步驟31單擊編輯外觀，單擊確定，完成零件J1設計與建模。步驟32單擊“保存”，將該零件保存在指定文件夾。END！工業(yè)機器人三維建模（微課視頻版）第2版

課程綱要項目1：工業(yè)機器人與機械CAD

任務1：SolidWorks2023軟件安裝與啟動

任務2：SolidWorks2023軟件簡介項目2典型零件建模

任務1：簡單零件建模

任務2：中等零件建模

任務3：復雜零件建模

任務4：千斤頂零件建模項目3：工業(yè)機器人本體設計

任務1：基座J1-1零件設計

任務2：基座J1-2零件設計任務3：大臂J2零件設計任務4：小臂J3零件設計任務5：手腕J5零件設計

任務6：手腕法蘭J6零件設計項目4：典型裝配體設計及運動仿真任務1：千斤頂裝配體設計

任務2:基座部件裝配體設計

任務3：齒輪組運動仿真項目5：工程圖創(chuàng)建

任務1：中等零件工程圖創(chuàng)建

任務2：底座零件工程圖創(chuàng)建任務3：千斤頂爆炸工程圖創(chuàng)建項目4：典型裝配體設計與運動仿真任務1：千斤頂裝配體任務2:基座部件裝配體任務3：齒輪組運動仿真引述1、什么是裝配體？裝配體由若干個零件構成，裝配體文件的后綴為.sldasm。裝配體中的零件是通過裝配配合來定義各自的位置和自由度。2、裝配體基本設計過程（1）裝入已有的零件或者子裝配體。指定固定零部件，浮動的零部件可以用鼠標進行拖動。（2）設定零部件之間的配合關系，使之符合實際工程的設計要求。（3）進行裝配體分析例：檢驗干涉、獲得質量等參數(shù)。3、裝配體常用的配合類型4、裝配體各零件間的配合關系（1）

標準配合（2）

高級配合（3）機械配合（1）標準配合【重合】將所選面、邊線定位共享同一個無限基準面，或使兩個頂點彼此接觸。【平行】使所選對象彼此間保持等間距?！敬怪薄渴顾x對象彼此間90度放置。【相切】使所選對象彼此間相切放置?！就S心】將所選對象定位于共享同一中心線。【鎖定】用于將現(xiàn)兩個零件實現(xiàn)鎖定，即使兩個零件之間位置固定，但與其它的零件之間可以相互運動。【距離】將所選對象以指定距離放置?！窘嵌取繉⑺x對象以指定角度放置。（2）高級配合【對稱】用于使某零件的一個平面與另外一個零件的凹槽中心面重合，實現(xiàn)兩個實體沿平面對稱配合?！緦挾取坑糜谑鼓沉慵囊粋€凸臺中心面與另外一個零件的凹槽中心面重合，實現(xiàn)寬度配合。【路徑配合】用于使零件上所選的點約束到路徑?？梢远x零部件在沿路徑時的縱傾、偏轉和搖擺。【特征驅動/特征驅動耦合】用于實現(xiàn)在一個零部件的平移和另一個零部件的平移之間建立幾何關系?！鞠拗婆浜稀坑糜趯崿F(xiàn)零件之間的距離配合和角度配合在一定數(shù)值范圍內(nèi)變化。（3）機械配合【凸輪】用于實現(xiàn)凸輪與推桿之間的配合?！君X輪】用于齒輪之間的配合，實現(xiàn)齒輪間的定比傳動?！君X條小齒輪】用于齒輪與齒條之間的配合，實現(xiàn)齒輪與齒條之間的定比傳動?！韭菪坑糜诼輻U與螺母之間的配合，實現(xiàn)螺桿與螺母之間的定比傳動?！救f向節(jié)】用于實現(xiàn)交錯軸之間的傳動，即一根軸可以驅動軸線在同一平面內(nèi)且與之呈一定角度的另外一根軸。任務1：千斤頂裝配體1、任務引入千斤頂裝配體的組成零件有七個，分別是底座、螺套、螺釘（GB/T73-1985）螺紋桿、頂墊、螺釘（GB/T75-1985）絞杠，其中兩個螺釘是標準件，可以直接選擇用，另外五個零件需要自己設計并完成建模。千斤頂裝配體設定底座是固定零件，其他零件依次插入，設定配合關系，完成裝配任務。2、裝配過程步驟1打開SolidWorks軟件，新建一裝配體文件，命名為千斤頂裝配體.sldasm。步驟2在裝配體中，單擊“插入零部件”，瀏覽到底座所在文件夾，單擊打開，單擊左上角“√”，完成底座放置。步驟3以同樣的方法插入零件螺套，設定底座與螺套的配合關系。（1）底座內(nèi)孔與螺套外表面配合關系設為同軸心，（2）底座上端面與螺套一端面配合關系設為重合，（3）底座上一中心線（半螺紋孔軸線）與螺套上一中心線（半螺紋孔軸線）配合關系設為重合，步驟4以同樣的方法插入零件螺旋桿，設定螺套與螺旋桿的配合關系。螺套內(nèi)孔與螺旋桿外表面配合關系設為同軸心，步驟5以同樣的方法插入零件頂墊，設定螺旋桿與頂墊的配合關系。（1）螺旋桿外表面與頂墊內(nèi)孔配合關系設為同軸心，（2）螺旋桿一端面與頂墊下端面配合關系設為重合，（3）螺旋桿前視基準面與頂墊右視基準面配合關系設為重合，步驟6以同樣的方法插入零件絞杠，設定螺旋桿與絞杠的配合關系。螺旋桿與絞杠的配合關系設為同軸心，步驟7插入底座與螺套間的固定螺釘（GB/T73-1985），在“設計庫”中，單擊——，單擊并拖動“開槽平端緊定螺釘（GB/T73-1985）”放置在裝配體附近，配置零部件屬性“大小M10，長度12mm，步驟8設定螺釘（GB/T73-1985）與底座、螺套螺紋孔的配合關系。（1）螺釘（GB/T73-1985）外表面與底座、螺套螺紋孔內(nèi)表面配合關系設為同軸心，（2）螺釘（GB/T73-1985）上端面與底座螺套螺紋孔上表面的配合關系設為重合，步驟9在裝配體中，單擊“陣列驅動零部件陣列（或者圖案驅動）”，在陣列驅動中，要陣列的零部件“開槽平端緊定螺釘（GB/T73-1985）”，驅動特征或零部件“螺套上三個圓周陣列的半圓孔”，單擊確定，完成三個螺釘?shù)难b配。步驟10在“設計庫”中，單擊單擊并拖動“帶長爪卡點開槽定位螺釘（GB/T75-1985）”放置在裝配體附近，配置零部件屬性“大小M8，長度12mm，步驟11設定螺釘（GB/T75-1985）與頂墊螺孔之間的配合關系。（1）螺釘（GB/T75-1985）外表面與頂墊螺孔內(nèi)表面之間的配合關系設為同軸心，（2）螺釘（GB/T75-1985）上端面與頂墊基準面1配合關系設為重合，單擊確定，完成千斤頂裝配體裝配任務。步驟12單擊保存，將千斤頂裝配體保存到指定文件夾。七、千斤頂爆炸視圖步驟13在裝配體中，單擊“爆炸視圖”，基中，爆炸步驟類型“常規(guī)爆炸（平移和旋轉）”，爆炸步驟按照裝配的反順序進行設置，先設定“螺釘（GB/T75-1985）”沿著Z方向移動，爆炸距離10mm，其它選項為默認，步驟14接著設定“絞杠”沿著X（負）方向移動，爆炸距離0mm，步驟15接著設定“頂墊”沿著Y方向移動，爆炸距離0mm，步驟16接著設定“螺紋桿”沿著Y方向移動，爆炸距離0mm，步驟17設定“開槽平端緊定螺釘（GB/T73-1985）”三個沿著Z方向移動，爆炸距離0mm，步驟18接著設定“螺套”沿著Y方向移動，爆炸距離默認，單擊“√”，完成爆炸視圖設置。步驟19單擊“另存為”，將該文件命名為千斤頂爆炸視圖.sldasm并保存到指定文件夾。步驟20在“設計樹”框中，選擇“千斤頂裝配體”，右擊，單擊“解除爆炸”，步驟21在“設計樹”框中，選擇“千斤頂裝配體”，右擊，單擊“動畫爆炸”，步驟22在“動畫控制器”中，單擊“保存動畫”，出現(xiàn)保存動畫到文件的對話框，選擇需要的路徑和文件名，其他參數(shù)設為默認值，步驟23單擊保存，在視頻壓縮頁面中選擇默認設置，單擊確定，完成千斤頂裝配體爆炸動畫視圖。步驟24單擊保存，將該裝配體保存到指定文件夾。任務2：基座部件裝配體一、任務引入基座部件包含有較多的零件，通常部件裝配零件的原則是根據(jù)實際工作生產(chǎn)現(xiàn)場裝配順序來進行安裝?；寗雨P節(jié)J1的組成零件基座驅動關節(jié)J1的組成零件二、基座裝配過程步驟1新建一裝配體，命名為基座.sldasm，步驟2在“開始裝配體“中，單擊“瀏覽”，找到指定文件夾中Korpus基座零件，單擊打開。單擊左上角“√”，插入第一個零件（默認固定）。步驟3單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中NSK15BSA10T1X傳動軸軸承零件，插入第二個零件，步驟4單擊“配合”，設定基座與軸承的配合關系。（1） 設定基座內(nèi)孔與軸承配合關系設為同軸心，（2） 設定基座內(nèi)孔一端面與軸承端面配合關系為重合，步驟5設定Korpus零件狀態(tài)為“隱藏”。在左側框選中該零件并右擊，單擊“隱藏零部件”。步驟6單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ValJ1傳動軸零件并插入，步驟7單擊“配合”，設定傳動軸與傳動軸軸承的配合關系。（1）設定傳動軸下端與軸承內(nèi)孔配合關系為同軸心，（2）設定傳動軸端面與軸承上端面配合關系為重合，步驟8單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO2491-A6×4×14圓頭鍵零件并插入，步驟9單擊“配合”，設定階梯軸下端鍵槽與圓頭鍵的配合關系。（1）設定傳動軸下端鍵槽半圓孔與鍵半圓頭配合關系為同軸心，（2）設定傳動軸下端鍵槽底面與鍵平面配合關系為重合，（3）設定傳動軸下端鍵槽側面與鍵側面配合關系為重合，步驟10單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中BevelGear21錐齒輪零件（傳動軸上）并插入，步驟11單擊“配合”，設定錐齒輪與傳動軸的配合關系。（1） 設定錐齒輪內(nèi)孔與傳動軸配合關系為同軸心，（2）設定錐齒輪鍵槽孔側面與鍵側面配合關系為重合，（3） 設定錐齒輪端面與傳動軸一端面配合關系為重合，步驟12單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中Stoyka_za_dvigatel電機座零件并插入，步驟13單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中1370491_EMMS_ST_87_L_SE_G2電機零部件并插入步驟14單擊“配合”，設定電機與電機座的配合關系。（1）設定電機端面圓凸臺與電機座圓孔配合關系為同軸心，（2）設定電機一螺孔與電機座一螺孔配合關系為同軸心，（3）設定電機端面與電機座端面配合關系為重合，步驟15單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中podlojnaplankazaaksialenlarge電機座擋板零件并插入，步驟16單擊“配合”，設定電機座擋板與電機座的配合關系。（1）設定擋板軸孔與電機輸出軸配合關系為同軸心，（2）設定擋板一螺孔與電機座一螺孔配合關系為同軸心，（3）設定擋板端面與電機座端面配合關系為重合，步驟17單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO4762-M6×25ISO螺栓零件并插入，步驟18單擊“配合”，設定螺栓與電機的配合關系。（1） 設定螺栓與電機螺孔的配合關系為同軸心，（2）設定螺栓端面與電機螺孔面的配合關系為重合，步驟19單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO4161-M6（1）螺母零件并插入，步驟20單擊“配合”，設定螺母與螺栓的配合關系。（1）設定螺母與螺栓配合關系為同軸心，（2）設定螺母與電機座擋板配合關系為重合，步驟21單擊裝配體中“線性陣列”，方向1（向右），間距69.5mm，實例數(shù)2，方向2（向下），間距69.5mm，實例數(shù)2，要陣列的零部件“ISO4161-M6（1）螺母、ISO4762-M6×25ISO螺栓”，步驟22單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO2491-A5×3×14鍵零件并插入，步驟23單擊“配合”，設定鍵與傳動軸鍵槽的配合關系。（1）設定鍵半圓頭與傳動軸上端鍵槽半圓孔配合關系為同軸心，（2）設定鍵側面與傳動軸上端鍵槽側面配合關系為重合，（3）設定鍵平面與傳動軸上端鍵槽底面配合關系為重合，步驟24在左側“設計樹”框選中Korpus零件并右擊，單擊“顯示零部件”。步驟25單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO2491-A6×4×16鍵零件并插入，步驟26單擊“配合”，設定鍵與電機軸鍵槽的配合關系。（1）設定鍵半圓頭與電機軸上鍵槽半圓孔配合關系為同軸心，（2）設定鍵側面與電機軸上鍵槽側面配合關系為重合，（3）設定鍵平面與電機軸上鍵槽底面配合關系為重合，步驟27單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO3031-16×29×2（1）電機軸承零件并插入，步驟28單擊“配合”，設定電機軸承與電機軸的配合關系。（1）設定軸承與電機軸的配合關系為同軸心，（2）設定軸承與電機座擋板配合關系為相切，步驟29單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中Shaibazaaksialenlager齒輪擋板零件并插入，步驟30單擊“配合”，設定齒輪擋板與電機軸的配合關系。（1）設定齒輪擋板內(nèi)孔與電機軸配合關系為同軸心，（2）設定齒輪擋板端面與軸承配合關系為相切，步驟31單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中BevelGear11錐齒輪零件（電機軸上）并插入，步驟32單擊“配合”，設定錐齒輪與電機軸的配合關系。（1）設定錐齒輪內(nèi)孔與電機軸配合關系為同軸心，（2）設定錐齒輪鍵槽側面與鍵側面配合關系為重合（3）設定錐齒輪端面與齒輪擋板配合關系為重合，步驟33在左側“設計樹”框選中BevelGear11零件并右擊，單擊“隱藏零部件”步驟34單擊“配合”，設定電機座與基座的配合關系。（1）設定電機座下側螺孔與基座不通孔配合關系為同軸心，（2）設定電機座上側螺孔與基座不通孔配合關系為同軸心，（3）設定電機座左側螺孔與基座不通孔配合關系為同軸心，（4）設定電機座底面與基座小凸臺面配合關系為重合，步驟35單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO4762-M4×8ISO螺栓零件并插入，步驟36單擊“配合”，設定電機座與螺栓的配合關系。（1）設定電機座螺孔與螺栓表面的配合關系為同軸心，（2）設定電機座上端面與螺栓配合關系為重合，步驟37單擊裝配體中“線性陣列”，方向1（向右），間距15mm，實例數(shù)3；方向2（向下），間距111mm，實例數(shù)2，要陣列的零部件“ISO4762-M4×8ISO<1>螺栓”，步驟38單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO4762-M4×8ISO螺栓零件并插入，步驟39單擊“配合”，設定電機座與螺栓的配合關系。（1）設定電機座螺孔與螺栓配合關系為同軸心，（2）設定電機座上端面與螺栓配合關系為重合，步驟40單擊裝配體中“鏡像”，鏡向基準面“右視基準面”，要鏡向的零部件“ISO4762-M4×8ISO-7螺栓”，步驟41在左側框選中BevelGear11零件并右擊，單擊“顯示零件”。步驟42單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中NSK15B-SA10T1X軸承零件并插入，步驟43單擊“配合”，設定軸承與傳動軸的配合關系。（1）設定軸承內(nèi)孔與傳動軸配合關系為同軸心，（2）設定軸承下端面與傳動軸端面配合關系為重合，步驟44單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中l(wèi)agernavtulkaolekotena齒圈固定板零件并插入，步驟45單擊“配合”，設定齒圈固定板與軸承的配合關系。（1）設定齒圈固定板內(nèi)孔與軸承配合關系為同軸心，（2）設定齒圈固定板與基座凸臺內(nèi)孔平面配合關系為重合，步驟46在左側“設計樹”框選中Korpus零件并右擊，單擊“隱藏零部件”。單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中SpurGear11圓柱齒輪零件（傳動軸上）并插入，步驟47單擊“配合”，設定圓柱齒輪與傳動軸的配合關系。（1）設定齒輪內(nèi)表面與傳動軸配合關系為同軸心，（2）設定齒輪內(nèi)側鍵槽面與鍵側面配合關系為重合，（3）設定齒輪一端面與軸承上端面配合關系為重合，步驟48單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中RingA14-Gost13942-86卡環(huán)零件并插入，步驟49單擊“配合”，設定卡環(huán)與圓柱齒輪的配合關系。（1）設定卡環(huán)與齒輪內(nèi)孔配合關系為同軸心，（2）設定卡環(huán)與齒輪端面配合關系為重合，步驟50在左側“設計樹”框選中Korpus零件并右擊，單擊“顯示零部件”。單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中SpurGear21大齒圈零件并插入，步驟51單擊“配合”，設定大齒圈與基座的配合關系。(1)設定大齒圈外表面與基座配合關系為同軸心，(2)設定大齒圈底面與基座內(nèi)側凸臺面配合關系為重合，步驟52單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中K30008XPO-chertanbezuplatnenie軸承零件并插入，步驟53單擊“配合”，設定軸承與大齒圈的配合關系。（1）設定軸承與大齒圈配合關系為同軸心，（2）設定軸承與基座內(nèi)側平面配合關系為重合，步驟54單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中Flanec齒圈固定套零件并插入，步驟55單擊“配合”，設定齒圈固定套與軸承的配合關系。（1）設定齒圈固定套內(nèi)孔與軸承配合關系為同軸心，（2）設定齒圈固定套下端面與基座上表面配合關系為重合，步驟56單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO4762-M2×12ISO螺栓零件并插入，步驟57單擊“配合”，設定螺栓與齒圈固定套的配合關系。（1）設定螺栓與齒圈固定套圓孔的配合關系為同軸心（2）設定螺栓端面與齒圈固定套上表面配合關系為重合，步驟58單擊“圓周陣列”特征，實例數(shù)36，要陣列的零部件“ISO4762-M2×12ISO螺栓”，步驟59單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中StoikaZabuksite接線端口板零件并插入，步驟60單擊“配合”，設定接線端口板與基座的配合關系。（1）設定接線端口板上側面與基座一側面配合關系為重合，（2）設定接線端口板左側面與基座一側面配合關系為重合，（3）設定接線端口板內(nèi)表面與基座配合關系為同軸心，步驟61單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中D-SubMale.Crimp15ckt接線端子零件并插入，步驟62單擊“配合”，設定接線端子與接線端口板的配合關系。（1）設定接線端子右端孔與接線端口板孔配合關系為同軸心，（2）設定接線端子左端孔與接線端口板孔配合關系為同軸心，步驟63單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO7380-M3×6螺釘零件并插入步驟64單擊“配合”，設定螺釘與接線端子的配合關系。（1）設定螺釘與接線端子左側孔配合關系為同軸心，（2）設定螺釘端面與接線端口板表面配合關系為重合，步驟65單擊“鏡向”，鏡向基準面“右視基準面”，要鏡向的零部件“ISO7380-M3×6螺釘”，步驟66單擊“線性陣列”，方向(向下)，間距18mm，實例數(shù)3，要陣列的零部件“D-SubMale.Crimp15ckt接線端子、ISO7380-M3×6螺釘兩個”，步驟67單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中D-SubMale.Crimp25ckt接線端子零件并插入，步驟68單擊“配合”，設定接線端子與接線端口板的配合關系。（1）設定接線端子左端孔與接線端口板孔配合關系為同軸心，（2）設定接線端子右端孔與接線端口板孔配合關系為同軸心，步驟69單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO7380-M3×6螺釘零件并插入，步驟70單擊“配合”，設定螺釘與接線端子的配合關系。（1）設定螺釘與接線端子左側孔配合關系為同軸心，（2）設定螺釘端面與接線端口板表面配合關系為重合，步驟71單擊“插入零部件”，找到指定文件夾中ISO7380-M3×6螺釘零件并插入步驟72單擊“配合”，設定螺釘與接線端子的配合關系。（1）設定螺釘與接線端子右側孔配合關系為同軸心，（2）設定螺釘端面與接線端口板表面配合關系為重合，步驟73單擊“線性陣列”，方向(向下)，間距18mm，實例數(shù)3，要陣列的零部件“D-SubMale.Crimp25ckt接線端子、ISO7380-M3×6螺釘兩個”，單擊確定，完成基座部件裝配體。步驟74單擊“保存”，將基座.sldasm部件保存到指定文件夾。任務3：齒輪組運動仿真一、干涉檢查步驟1打開教程文件夾中的BevelGears.sldasm文件（齒輪組模型），步驟2單擊菜單欄中的“干涉檢查”，或在菜單欄上依次點擊“工具”、“評估”、“干涉檢查”，步驟3確保裝配體文件以及被選中，點擊“計算”即可計算出裝配體中干涉的零部件，以及干涉的位置、干涉的體積等，二、碰撞檢查步驟4單擊菜單欄中的“移動零部件”或“旋轉零部件”，步驟5在“移動零部件”中，選項“碰撞檢查”，注意勾上選項“碰撞時停止”，步驟6拖動齒輪的手柄，用戶可以發(fā)現(xiàn)，齒輪僅僅能在小范圍內(nèi)運動，在遭遇碰撞后，齒輪的運動將停止。在產(chǎn)生碰撞的位置，齒輪的面會高亮顯示，在碰撞發(fā)生時，SolidWorks會發(fā)出報警的聲音，三、物理學動力模擬步驟7在“移動零部件”中，將之前的選項“碰撞檢查”改為“物理動力學”敏感度調(diào)至中間位置，步驟8拖動齒輪，使齒輪進行旋轉，與其配對的齒輪可以隨著拖動的齒輪一并旋轉，任務2：齒輪傳動機構運動模擬步驟1單擊SolidWorks底側的運動算例1，將運動算例設定為“基本運動”，步驟2單擊“接觸”，進入接觸的設定，并選擇兩個齒輪為接觸，單擊確定。接觸生成后，模擬運動的特征樹上會出現(xiàn)接觸特征，步驟3單擊“馬達”，馬達類型“旋轉馬達”，零部件方向“左齒輪的軸面”（圖中高亮顯示），運動“等速，100RPM”，單擊“確定”，完成馬達的設定。步驟4單擊“計算”，齒輪組開始運動模擬，左齒輪將帶動右齒輪進行旋轉，步驟5計算完畢后，用戶可以單擊“播放”按鈕，即可在SolidWorks中播放齒輪組旋轉的動畫。也可以單擊“保存動畫”，將動畫保存為.avi格式的動畫文件，END！工業(yè)機器人三維建模（微課視頻版）第2版

課程綱要項目1：工業(yè)機器人與機械CAD

任務1：SolidWorks2023軟件安裝與啟動

任務2：SolidWorks2023軟件簡介項目2典型零件建模

任務1：簡單零件建模

任務2：中等零件建模

任務3：復雜零件建模

任務4：千斤頂零件建模項目3：工業(yè)機器人本體設計

任務1：基座J1-1零件設計

任務2：基座J1-2零件設計任務3：大臂J2零件設計任務4：小臂J3零件設計任務5：手腕J5零件設計

任務6：手腕法蘭J6零件設計項目4：典型裝配體設計及運動仿真任務1：千斤頂裝配體設計

任務2:基座部件裝配體設計

任務3：齒輪組運動仿真項目5：工程圖創(chuàng)建

任務1：中等零件工程圖創(chuàng)建

任務2：底座零件工程圖創(chuàng)建任務3：千斤頂爆炸工程圖創(chuàng)建項目四：工程圖創(chuàng)建任務1：中等零件工程圖

任務2：底座工程圖任務3：千斤頂爆炸工程圖任務1：千斤頂工程圖引述：工程圖簡介視圖是指將人的視線規(guī)定為平行投影線，然后正對著物體看過去，將所見物體的輪廓用正投影法繪制出來的圖形。工程上，習慣將投影圖稱為視圖。三視圖是主視圖（正視圖）、俯視圖、左視圖（側視圖）的總稱，在工程上常用三視圖來表達一個物體。工程圖的繪制過程：1.新建一張SolidWorks工程圖，選擇圖幅。2.插入模型零件（或裝配體），生成零件（或裝配體)的視圖。包括主視圖和其余視圖（如投影視圖、輔助視圖、剖視圖）。3.調(diào)整視圖比例（或調(diào)整圖紙大?。?。4.標注工程圖標注尺寸、尺寸公差、注解、形位公差、表面粗糙度、技術要求等要素。5.保存工程圖。任務2：底座工程圖1．新建工程圖步驟1在SolidWorks軟件中，單擊“新建”，選擇“工程圖”單擊“高級”，在“模板”中，選擇“”圖紙，單擊“確定”，進入工程圖界面。2．生成工程圖步驟2在視圖布局中，單擊“模型視圖”—“瀏覽”，找到底座所在文件夾，單擊打開，步驟3在左側狀態(tài)欄中，選擇標準視圖中“前視圖”（默認視圖設置），顯示樣式“消除隱藏線”保證其他選項為默認設置。步驟4在左側“設計樹”欄中，選擇圖紙1，單擊鼠標右鍵，選擇“屬性”，比例（S）1：2,步驟5在注解中，單擊，給主視圖和左視圖添加中心線。步驟6在草圖中，單擊邊角矩形，在主視圖上，自中心線向右側畫一矩形。步驟7在視圖布局中，單擊，深度參考“邊線1（中心線）”，單擊“確認”。步驟8在視圖布局中，兩次單擊，樣式“帶引線”，標號分別為“I”、“Ⅱ”、，顯示樣式“消除隱藏線”，比例“使用自定義比例2:1”步驟9單擊“保存”，完成底座工程圖創(chuàng)建。3．工程圖尺寸標注步驟10在注解中單擊“模型項目”，基中，來源/目標“整個模型”，尺寸“為工程圖標注”，單擊任意視圖，所有尺寸將會標注，步驟11對工程圖各尺寸位置進行適當調(diào)整，步驟12如果覺得工程圖中標注尺寸字體太小，可以在零件屬性框中，單擊“其它”—“字體”—“點”，選擇“初號”或“小初”字體，單擊“確定”。步驟13單擊，將該工程圖保存在指定文件夾。完成底座工程圖創(chuàng)建。任務3：千斤頂爆炸工程圖步驟1新建一工程圖文件，命名為千斤頂裝配體-2.slddrw，單擊確定。步驟2單擊“視圖調(diào)色板”單擊“瀏覽以打開文件”，找到之前保存的千斤頂裝配體.sldasm文件，在右下角視圖預覽框中，選擇”爆炸等軸測圖”，將視圖拖入工程圖紙。步驟3在“工程圖視圖”中，顯示狀態(tài)：默認顯示狀態(tài)1，顯示樣式：帶邊線上色，單擊確定。步驟4選擇“注解”，單擊“表格”，“材料明細表”。步驟5在“材料明細表”中，類型：僅限零件，單擊左上角“√”，生成零件明細表。將零件明細表移動至適當位置，單擊確定。步驟6選擇“注解”，單擊“自動零件序號”項目號，起始于：1，增量：1。單擊確定，爆炸視圖工程圖設計完成。步驟7單擊保存，將該文件保存在指定文件夾中。任務2：大臂零件工程圖根據(jù)大臂殼體的形體特征，在主視圖的投影方向上選擇殼體軸線的垂直面為前視面，其形體上下結構對稱，殼體主體結構比較簡單。任務2：大臂零件工程圖步驟1打開Solidworks軟件，如前撰述，選擇工程圖并進入工程圖界面，在“視圖布局”工具欄中單擊“模型視圖”按鈕，彈出“模型視圖”屬性管理器，單擊“瀏覽”按鈕，彈出“打開”對話框，瀏覽到“大臂殼體”零件，選擇該零件，單擊的“打開”按鈕，步驟2單擊“模型視圖”按鈕，彈出屬性管理器，將鼠標移到繪圖區(qū)區(qū)域，預覽顯示默認當前欲生成的工程視圖為主視圖，按投影關系拖點自動生成相應的上視圖（俯視圖），步驟3選擇主視圖上所繪制的中心線，單擊“工程圖”工具欄上的“剖面視圖”按鈕，出現(xiàn)“剖面視圖”屬性管理器，步驟4將鼠標移到適當?shù)奈恢茫玫侥J狀態(tài)的剖視圖，步驟5