傳遞對準完整版本

傳遞對準原理介紹單為目錄傳遞對準的基礎介紹傳遞對準的原理和方法速度匹配速度加姿態(tài)匹配傳遞對準的應用傳遞對準基礎介紹在導航的初始時刻，慣導系統(tǒng)一定都存在著初始的姿態(tài)誤差，會對之后的導航精度造成巨大的影響，需要我們用一定的方法進行初始對準，而傳遞對準就是初始對準中的一種。傳遞對準的英文是‘transferalignment’，傳遞“指的是高精度主慣導和子慣導之間，‘對準’即是估計出誤差角，并且這種方法可以應用于用于動基座的情況下，而且相比于傳統(tǒng)的初始對準方法，傳遞對準在對準時間上有著巨大的優(yōu)勢，十分鐘之內就可以完成，并且通過選擇合理的機動方式，能夠獲得更好的估計精度和更短的估計時間。傳遞對準基礎介紹傳遞對準對現(xiàn)在戰(zhàn)爭的快速打擊能力有重大意義，如今很多領域，例如機載武器，艦載武器，戰(zhàn)術導彈等等都有了應用，比如美國的“捕鯨叉”空艦導彈、“哈姆”空地反輻射導彈、聯(lián)合直接攻擊彈藥JDAM；俄羅斯的“廚房”空地導彈、“王魚”空地反輻射導彈；英國的“海鷹”空艦導彈等等。傳遞對準的原理和方法原理：主、子慣導之間存在著一定的誤差角，導致它們的導航信息不同，比如速度，比力，角速度，姿態(tài)等等，因此主、子慣導之間的各種性能參數(shù)的差值都能不同程度的反應失準角的大小，如果我們通過物理和數(shù)學的方法找出它們之間和誤差角的關系就可以建立模型，就能估計出需要的誤差角。選定不同的導航信息進行匹配就可以進行傳遞對準，而選用速度，就被稱為速度匹配，類似的還有姿態(tài)匹配，速度加姿態(tài)匹配，速度加角速度匹配等等。本次報告主要就速度匹配和速度加姿態(tài)匹配進行陳述。傳遞對準的原理和方法一，速度匹配速度匹配就是利用主、子慣導的速度差作為觀測量用來傳遞對準，估計是主子慣導導航坐標系之間的誤差角，并且不考慮桿臂效應和撓曲效應，只考慮加速度計常值零偏和陀螺常值漂移。根據(jù)慣導一般方程有設主慣導有：子慣導：將兩式相減并且令得到：考慮加速度計誤差可得速度匹配然后計算失準角微分方程，由于失準角的微分即為主子慣導的導航坐標系相對于慣性坐標系的角速度差，因此有：，又因為，帶入可得：

又由速度匹配速度匹配濾波模型狀態(tài)方程：

濾波模型：

狀態(tài)變量為：系統(tǒng)噪聲為：速度匹配速度加姿態(tài)匹配速度加姿態(tài)利用的觀測量是主子慣導的速度差以及主慣導的姿態(tài)和子慣導的計算姿態(tài)之間的差值，估計是主子慣導載體系之間的誤差角，稱為安裝誤差角，且認為這是一個常值。在開始進行傳遞對準時，子慣導利用的初值姿態(tài)是主慣導，然后用自己的角速度去更新，顯然這樣的做法是不準的，因此稱為計算姿態(tài)。速度加姿態(tài)匹配是目前公認的時間最快，精度最高的對準方法。主慣導載體系為，子慣導計算載體系為，真實的載體系為。速度加姿態(tài)匹配設主慣導為子慣導為兩式相減且由于

得到速度加姿態(tài)匹配速度加姿態(tài)匹配對方程進行微分可得又由余弦矩陣微分方程可知帶入上式得由速度加姿態(tài)匹配忽略二階小量可以得到

考慮子慣導陀螺漂移

忽略小量速度加姿態(tài)匹配轉換成向量形式速度加姿態(tài)匹配狀態(tài)方程濾波方程狀態(tài)變量速度加姿態(tài)匹配