“2023年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程

“2023年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”

高職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程

一、競(jìng)賽名稱(chēng)

機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用

主題：智能工廠

二、競(jìng)賽目的

設(shè)計(jì)本方案的目的，寄希望于通過(guò)技能大賽，加快工學(xué)結(jié)合人

才培養(yǎng)模式和課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)公司需要的機(jī)器人

使用、維護(hù)維修的高素質(zhì)技能型人才新途徑、新方法。

本方案通過(guò)信息技術(shù)創(chuàng)新手段，以智能機(jī)器人為載體，運(yùn)用物聯(lián)

網(wǎng)技術(shù)在一定限度實(shí)現(xiàn)的智慧工廠模式，提煉競(jìng)賽內(nèi)容；按照技術(shù)應(yīng)

用規(guī)定和策略選擇（反映動(dòng)手能力和體現(xiàn)創(chuàng)新意識(shí)）的實(shí)際過(guò)程編排

競(jìng)勝過(guò)程；檢閱參賽隊(duì)組織管理、團(tuán)隊(duì)協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本

控制、安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)；引導(dǎo)高職院校關(guān)注行業(yè)在“機(jī)器人技術(shù)

應(yīng)用”、“物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用”方面的發(fā)展趨勢(shì)及新技術(shù)的應(yīng)用；物化競(jìng)

賽結(jié)果，提高競(jìng)賽成績(jī)?cè)u(píng)估的客觀性，增強(qiáng)欣賞性和擴(kuò)大宣傳效應(yīng)。

促進(jìn)智能機(jī)器人技術(shù)（特別是自主辨認(rèn)、自主決策技術(shù)）及物聯(lián)網(wǎng)射

頻辨認(rèn)技術(shù)的普及C

三、競(jìng)賽方式與內(nèi)容

（一）競(jìng)賽方式

采用團(tuán)隊(duì)比賽形式，每個(gè)參賽隊(duì)由3名選手（設(shè)場(chǎng)上隊(duì)長(zhǎng)1名）

和1-2名指導(dǎo)教師組成。

模擬智能工廠的工作過(guò)程，由2臺(tái)機(jī)器人互相配合實(shí)現(xiàn)比賽任

務(wù)。

（二）競(jìng)賽內(nèi)容

1.比賽場(chǎng)地

圖1場(chǎng)地立體效果圖

圖2場(chǎng)地俯視圖

貨架的定義編號(hào)如圖3所示

圖3貨架的定義編號(hào)

（3）出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停泊的區(qū)域，大小為

1000mm*1000mmo

（4）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比

賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人必須從綠燈下的道路通過(guò)。比

賽開(kāi)始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況以無(wú)

線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。

（5）裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從0A-0D,在場(chǎng)地上按照順

時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的規(guī)定進(jìn)行

堆放。每個(gè)裝配臺(tái)周邊有一個(gè)500mm*500nlm的裝配區(qū)。

每個(gè)裝配臺(tái)有2個(gè)工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；

上部位置為ALBLCLD1。

（6）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，

RFID標(biāo)簽符合IS018000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲(chǔ)存該工件的編號(hào)及工件名稱(chēng)、

重量、基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種,每

一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號(hào)1-9）、紅色小

直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號(hào)19-24）、藍(lán)色

小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）。每個(gè)工件底部均開(kāi)有圓孔，小直徑工

件可以疊加在大直徑工件上。

圖4工件

（7）倉(cāng)庫(kù)門(mén)：場(chǎng)地上有2扇倉(cāng)庫(kù)門(mén)，機(jī)器人必須通過(guò)倉(cāng)庫(kù)門(mén)進(jìn)入

或者離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。

（8）關(guān)鍵點(diǎn)：在場(chǎng)地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)分

別是55.81.189,關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮，關(guān)鍵

點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)94）,

如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒(méi)有紅點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器

人運(yùn)營(yíng)通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。

所有比賽道具的圖紙此外發(fā)布，各參賽學(xué)?？梢愿鶕?jù)圖紙自行

制作，也可以向大賽合作公司購(gòu)買(mǎi)。

2.比賽機(jī)器人

大賽的機(jī)器人設(shè)備由機(jī)器人平臺(tái)、機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)、RFID讀寫(xiě)器、

ZTGBEE無(wú)線模塊、監(jiān)控軟件組成，其中機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)需要參賽隊(duì)自

行開(kāi)發(fā)。每個(gè)參賽隊(duì)使用2臺(tái)機(jī)器人，每隊(duì)機(jī)器人總重不超過(guò)50公斤。

①（1）機(jī)器人平臺(tái)：使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A200型

機(jī)器人平臺(tái)，組成如圖5所示，參與過(guò)2023年全國(guó)技能大賽機(jī)器人項(xiàng)

目的學(xué)?？梢岳^續(xù)使用本來(lái)的A200平臺(tái)。

②機(jī)器人平臺(tái)在使用中必須遵守以下幾點(diǎn)平臺(tái)使用規(guī)范：

③指定的機(jī)器人平臺(tái)除了鋁板可以拆卸外，其余所有部件需要

更換時(shí)必須使用同型號(hào)、同規(guī)格的產(chǎn)品。

④機(jī)器人平臺(tái)的電池、巡線傳感器信號(hào)解決板、主控制板、電機(jī)

驅(qū)動(dòng)板、巡線傳感器可根據(jù)上部機(jī)械機(jī)構(gòu)及整體設(shè)計(jì)需求改

變安裝位置，平臺(tái)的車(chē)輪、萬(wàn)向輪安裝位置可以前后移動(dòng)。

⑤機(jī)器人的供電所有來(lái)自于指定的三塊電池，不能使用此外的

供電方式。

⑥機(jī)器人的行走必須使用所提供的主控制器控制。

⑦機(jī)器人的運(yùn)營(yíng)必須依靠平臺(tái)所提供的巡線傳感器。

圖5A200機(jī)器人平臺(tái)組成

每個(gè)參賽隊(duì)必須使用大賽組委會(huì)指定的機(jī)器人平臺(tái)，否則不得

參與比賽，在此基礎(chǔ)上自行設(shè)計(jì)機(jī)器人參與比賽，對(duì)指定的機(jī)器人

平臺(tái)所做的改動(dòng)必須符合“機(jī)器人邛臺(tái)使用規(guī)范”的規(guī)定，否則不得

參與比賽，成績(jī)以0分計(jì)。

(2)機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)：由參賽隊(duì)根據(jù)比賽任務(wù)自行設(shè)計(jì)制作。

(3)RFID讀寫(xiě)器：讀寫(xiě)器通過(guò)RS232與機(jī)器人平臺(tái)主控制板通訊,

必須符合ISO18000-6C標(biāo)準(zhǔn)。大賽使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的

ZKR6806M型嵌入式超高頻讀寫(xiě)模塊。

（4）ZIGBEE無(wú)線通訊模塊：用于機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦以及機(jī)器人

之間的互相通訊。大賽使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的ZKM101型。

（5）監(jiān)控軟件：監(jiān)控軟件采用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司開(kāi)發(fā)

的ZK3D-RObotCADLO版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在場(chǎng)邊

電腦上，由裁判操作，采集并顯示機(jī)器人發(fā)來(lái)的信息，軟件使用

VS2023.NET開(kāi)發(fā)平臺(tái)，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)營(yíng)的信息上傳給場(chǎng)邊

電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公

布的通訊協(xié)議編寫(xiě)，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見(jiàn)

附件。

監(jiān)控軟件擁有功能：

①比賽開(kāi)始時(shí)，由裁判下發(fā)抓取工件任務(wù)（需要抓取的工件編號(hào),

每一臺(tái)機(jī)器人指定4個(gè)工件）、下發(fā)工件裝配任務(wù)（工件在裝配臺(tái)上

安放位置）、下發(fā)交通燈控制命令、下發(fā)機(jī)器人啟動(dòng)命令。

②接受機(jī)器人上傳的信息，顯示當(dāng)前車(chē)載工件數(shù)量、實(shí)時(shí)更新貨

架情況、實(shí)時(shí)更新裝配區(qū)工件情況。

③接受機(jī)器人上傳的信息，在場(chǎng)地圖上實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人關(guān)鍵點(diǎn)

位置信息。

四、競(jìng)賽規(guī)則

（一）任務(wù)規(guī)定

1.裁判使用場(chǎng)邊電腦向機(jī)器人發(fā)出啟動(dòng)指令，并下發(fā)任務(wù)。

2.機(jī)器人出發(fā)后，通過(guò)入庫(kù)門(mén)進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)；

3.倉(cāng)庫(kù)中的貨架上共有30個(gè)工件，每個(gè)工件上貼有RF1D標(biāo)簽，

型號(hào)：ZKRI1066D,具有唯一的信息，每個(gè)隊(duì)從30個(gè)工件中，抓取8

個(gè)指定編號(hào)的工件，由2臺(tái)機(jī)器人共同完畢，工件放在機(jī)器人上；同

時(shí)，機(jī)器人將采集到的工件信息以及在貨架上的位置信息發(fā)送給場(chǎng)

邊電腦。

每個(gè)隊(duì)2臺(tái)機(jī)器人，1號(hào)機(jī)器人指定抓取2個(gè)紅色大直徑工件和2

個(gè)藍(lán)色小直徑工件，2號(hào)機(jī)器人指定抓取2個(gè)藍(lán)色大直徑工件和2個(gè)紅

色小直徑工件。

工件在貨架中的擺放原則：

(1)貨架八.13.(：.。*中每個(gè)貨架至少有1個(gè)指定抓取的工件；

(2)每個(gè)機(jī)器人指定抓取的4個(gè)工件分布在貨架A.B、C、D、E

中4個(gè)貨架；

4.機(jī)器人通過(guò)出庫(kù)門(mén)離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。

5.在倉(cāng)庫(kù)與裝配區(qū)之間有3條道路，機(jī)器人接受紅綠燈信息，從

亮著綠燈的道路上通過(guò)，前往裝配區(qū)。

6.在裝配區(qū)，機(jī)器人按照指定的工件裝配規(guī)定，將工件放置在

裝配臺(tái)上，并將放置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。

裝配時(shí)，每個(gè)裝配臺(tái)放置2個(gè)工件，規(guī)定：

(1)同一種顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下，小直徑

工件在上；

(2)每個(gè)裝配臺(tái)所需要放置的工件顏色在比賽開(kāi)始時(shí)，通過(guò)場(chǎng)

邊電腦下發(fā)給機(jī)器人;

（3）相同顏色的裝配臺(tái)成對(duì)角分布。

7.機(jī)器人在場(chǎng)上運(yùn)營(yíng)時(shí)，通過(guò)場(chǎng)上關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，將機(jī)器人位置信

息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦C

（二）競(jìng)賽時(shí)長(zhǎng)：任務(wù)完畢15分鐘。

（三）機(jī)器人規(guī)定

1.每臺(tái)機(jī)器人由隊(duì)員啟動(dòng)后必須是自主運(yùn)動(dòng)。

2.比賽開(kāi)始后,由裁判給機(jī)器人下達(dá)啟動(dòng)指令，所有自動(dòng)機(jī)器

人可以依次啟動(dòng)，但是必須在50秒以內(nèi)所有啟動(dòng)完畢，超過(guò)50秒后,

沒(méi)有啟動(dòng)的機(jī)器人再次啟動(dòng)必須申請(qǐng)重試。

3.所有機(jī)器人在出發(fā)區(qū)放置完畢后，操作機(jī)器人的隊(duì)員必須立

即退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。

4.一旦機(jī)器人啟動(dòng)，參賽隊(duì)員不得接觸機(jī)器人。

5.啟動(dòng)前，所有自動(dòng)機(jī)器人在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)必須納入1000mm長(zhǎng)、

1000mm寬、1500mm高的空間范圍，機(jī)器人所有部件在水平投影的任

何方向上都不能超過(guò)啟動(dòng)區(qū)。

6.啟動(dòng)后，自動(dòng)機(jī)器人的尺寸和形狀可以改變，但高度限制在

2023mm以內(nèi)，任意時(shí)刻瞬時(shí)寬度不能超過(guò)1500mm。（在水平投影的任

何方向上測(cè)量都應(yīng)符合此規(guī)定）

7.比賽一旦開(kāi)始，自動(dòng)機(jī)器人不允許分離。

機(jī)器人在場(chǎng)上發(fā)生故障時(shí)，為保護(hù)機(jī)器人，參賽隊(duì)員可以向裁

判申請(qǐng)關(guān)閉機(jī)器人電源，但是關(guān)閉電源后，機(jī)器人在場(chǎng)上的位置不

允許改變。

（四）機(jī)器人的重試

1.每場(chǎng)比賽每隊(duì)允許多次“重試

2.“重試”的申請(qǐng)被裁判允許后，參賽隊(duì)員必須把機(jī)器人搬回到

機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)，并盡快啟動(dòng)（允許人工啟動(dòng)），允許重試的機(jī)器人必

須符合上述機(jī)器人的規(guī)定。

3.“重試”時(shí)，機(jī)器人的任何部件均不能更換，機(jī)器人的能源也

不能補(bǔ)充或增長(zhǎng)，機(jī)器人已經(jīng)抓取的工件可以繼續(xù)放在機(jī)器人上。

4.當(dāng)“重試”違反規(guī)則時(shí)，由裁判做出裁決，涉及“重試”是否

有效。

5.重試的時(shí)間是30秒鐘，從隊(duì)員入場(chǎng)接觸到任何一臺(tái)要重試的

機(jī)器人開(kāi)始計(jì)時(shí)。30秒內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)的機(jī)器人將被留在啟動(dòng)區(qū)。

（五）能源

1.比賽期間各隊(duì)?wèi)?yīng)為自己的所有機(jī)器人準(zhǔn)備能源。

2.允許使用的電源電壓不得超過(guò)24VDCo

3.壓縮空氣的壓強(qiáng)應(yīng)小于0.8MPa,每臺(tái)機(jī)器人所用氣瓶的總?cè)?/p>

積不應(yīng)超過(guò)1.5Lo

4.不允許使用組委會(huì)認(rèn)為危險(xiǎn)和不適當(dāng)?shù)哪茉础?/p>

（六）重量

所有機(jī)器人涉及能源和機(jī)器人其他部件都必須在賽前稱(chēng)重，每個(gè)

隊(duì)用于整個(gè)比賽的所用的機(jī)器人總重不得超過(guò)50.00kg,否則，不得

參與比賽，成績(jī)以0分計(jì)。

五、評(píng)分方式與獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定

（一）評(píng)分方式

參賽隊(duì)的成績(jī)由上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分（占總分5%）、職業(yè)素養(yǎng)分（占

總分5%）、和任務(wù)得分（占總分90%）組成。

L上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分評(píng)分方法

（1）上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分滿分為5分。

（2）上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分由該場(chǎng)比賽裁判按照機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的自創(chuàng)性、

先進(jìn)性、合理性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)環(huán)保、可拓展性等因素進(jìn)行評(píng)估。

2.職業(yè)素養(yǎng)分評(píng)分方法

（1）職業(yè)素養(yǎng)分滿分為5分。

①（2）職業(yè)素養(yǎng)分由該場(chǎng)比賽裁判按照參賽隊(duì)以下方面表現(xiàn)進(jìn)

行評(píng)估：

②公平競(jìng)賽，遵守賽場(chǎng)紀(jì)律。

③遵守操作規(guī)程，安全、文明參賽。

④冷靜、高效，分工合作，一絲不茍。

⑤著裝規(guī)范整潔，愛(ài)惜設(shè)備，保持競(jìng)賽環(huán)境清潔有序。

⑥抗工作環(huán)境干擾能力強(qiáng)、善于與裁判溝通。

3.任務(wù)得分

（1）任務(wù)得分滿分為90分。

（2）機(jī)器人接受場(chǎng)邊電腦指令后啟動(dòng)，得1分/機(jī)器人。

（3）機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)入口進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)，得1分/機(jī)器人。

（4）每個(gè)參賽隊(duì)需要從比賽場(chǎng)地上的貨架上鑒別并抓取8個(gè)指定

的工件，放在機(jī)器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息對(duì)的，1

分/工件；上傳工件在貨架中位置信息對(duì)的，0.5分/工件。

(5)機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)出口離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)，得2分/機(jī)器人。

(6)機(jī)器人前往裝配區(qū)時(shí)，對(duì)的感知途中路線情況，從綠燈處

通過(guò)，得3分/機(jī)器人。

(7)機(jī)器人進(jìn)入裝配區(qū)，按照對(duì)的順序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺(tái)上，

得3.5分/工件；若安裝順序不對(duì)的，得1分/個(gè)；若沒(méi)有放置在裝配臺(tái)

上，但是工件的投影面所有進(jìn)入了裝配區(qū)：得0.5分/個(gè)；向電腦上傳

裝配臺(tái)工件位置信息對(duì)的，得0.5分/工件。

若工件與機(jī)器人接觸，則不得分。

(8)機(jī)器人在場(chǎng)地運(yùn)營(yíng)時(shí)，將通過(guò)的4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置發(fā)送給電腦,

并對(duì)的顯示機(jī)器人位置信息，得0.5分/點(diǎn)。

4.違規(guī)扣分

選手有下列情形，需從比賽成績(jī)中扣分：

(1)機(jī)器人若抓取了指定給另一臺(tái)機(jī)器人的工件，則扣2分/

工件；

(2)在完畢工作任務(wù)的過(guò)程中，因操作不妥破壞賽場(chǎng)提供的設(shè)

備,視情節(jié)扣5To分；

(3)出現(xiàn)污染賽場(chǎng)環(huán)境，工具遺忘在賽場(chǎng)等不符合職業(yè)規(guī)范的

行為，視情節(jié)扣3-6分。

5.成績(jī)?cè)u(píng)估方式

比賽成績(jī)按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完

畢任務(wù)的得分排名，得分高的隊(duì)伍排名在前；若得分相同，則按照完

畢任務(wù)的時(shí)間排名，用時(shí)少的隊(duì)伍排名在前；若用時(shí)相同，則由裁判

組綜合評(píng)估。

（二）獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定

競(jìng)賽設(shè)參賽選手團(tuán)隊(duì)獎(jiǎng)，一等獎(jiǎng)?wù)急?0%,二等獎(jiǎng)?wù)急?0%,三

等獎(jiǎng)?wù)急?0%o

獲得一等獎(jiǎng)的參賽隊(duì)指導(dǎo)教師由組委會(huì)頒發(fā)優(yōu)秀指導(dǎo)教師證書(shū)。

六、安全

L制成的所有機(jī)器人均不能對(duì)操作者、裁判、比賽工作人員、觀

眾、對(duì)方的設(shè)備和比賽場(chǎng)地導(dǎo)致傷害。

2.為了保證安全，機(jī)器人電源電壓不超過(guò)24V,假如使用激光束,

必須低于2級(jí)激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、

觀眾、對(duì)方的設(shè)備和比賽場(chǎng)地的方式使用。

七、申訴與仲裁

（一）申訴

L參賽隊(duì)對(duì)不符合競(jìng)賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評(píng)

判、獎(jiǎng)勵(lì)，以及對(duì)工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。

2.申訴應(yīng)在競(jìng)賽結(jié)束后2小時(shí)內(nèi)提出，超過(guò)時(shí)效將不予受理。申

訴時(shí)，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)向相應(yīng)賽項(xiàng)仲裁工作組遞交

書(shū)面申訴報(bào)告。報(bào)告應(yīng)對(duì)申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時(shí)間、涉及到的人

員、申訴依據(jù)與理由等進(jìn)行充足、實(shí)事求是的敘述。事實(shí)依據(jù)不充足、

僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報(bào)告須有申訴的參賽選手、領(lǐng)

隊(duì)署名。

3.賽項(xiàng)仲裁工作組收到申訴報(bào)告后，應(yīng)根據(jù)申訴事由進(jìn)行審查,

6小時(shí)內(nèi)書(shū)面告知申訴方，告知申訴解決結(jié)果。如受理申訴，要告知

申訴方舉辦聽(tīng)證會(huì)的時(shí)間和地點(diǎn)；如不受理申訴，要說(shuō)明理由。

4.申訴人不得無(wú)端拒不接受解決結(jié)果，不允許采用過(guò)激行為刁

難、襲擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項(xiàng)仲裁工作

組的解決結(jié)果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出復(fù)議申請(qǐng)。

（二）仲裁

大賽采用兩級(jí)仲裁機(jī)制。賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會(huì)。

賽項(xiàng)仲裁工作組接受由代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果的申訴。大賽執(zhí)

委會(huì)辦公室選派人員參與賽區(qū)仲裁委員會(huì)工作。賽項(xiàng)仲裁工作組在接

到申訴后的2小時(shí)內(nèi)組織復(fù)議，并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。申訴方對(duì)復(fù)議

結(jié)果仍有異議，可由省（市）領(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出申訴。賽區(qū)

仲裁委員會(huì)的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果。

八、備注

本規(guī)則解釋權(quán)歸機(jī)器人項(xiàng)目專(zhuān)家組。

“2023年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”

高職組機(jī)器人賽項(xiàng)技術(shù)規(guī)范

一、賽場(chǎng)環(huán)境

（一）比賽用場(chǎng)館

比賽場(chǎng)館分為正式場(chǎng)地和準(zhǔn)備場(chǎng)地。

1.正式比賽場(chǎng)地

比賽場(chǎng)館需要大約1600-2023平方米空間，需要提供足夠的的燈

光設(shè)備。涉及一些以下部分:

（1）6米*8米的正式比賽場(chǎng)地2個(gè)。

（2）大屏幕計(jì)時(shí)裝置，用于倒計(jì)時(shí)。

2.比賽準(zhǔn)備場(chǎng)地

重要用于參賽隊(duì)機(jī)器人的準(zhǔn)備、維修、調(diào)試場(chǎng)地。每個(gè)參賽隊(duì)擁

有一個(gè)大約9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源5孔插座1個(gè)，參賽

隊(duì)標(biāo)牌。

（二）比賽場(chǎng)地及道具

倉(cāng)庫(kù)區(qū)雙面貨羯

I單面貨架、

---------z-r----------------

出發(fā)區(qū)

2.比賽場(chǎng)地規(guī)格

比賽在方形場(chǎng)地（6000mmX8000nim）上進(jìn)行，場(chǎng)地四周有木質(zhì)圍

欄（高100mm,厚30mm）o

比賽場(chǎng)地的地板是20mm厚的木板，刷乳膠漆。

3.比賽道具

（1）貨架：分為單面貨架1個(gè)（3號(hào)貨架，上下2層，可以存放6

個(gè)工件）；雙面貨架2個(gè)（1號(hào)和2號(hào)貨架，上下2層，分別可以存放12

個(gè)工件）；1號(hào)貨架存放位置編號(hào)A1-A6.B1-B6,2號(hào)貨架存放位置編號(hào)

C1-C6.D1-D6,3號(hào)貨架存放位置編號(hào)E1-E6。

（2）出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停泊的區(qū)域，大小為

1000mm*l000mmo

（3）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。

比賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人必須從綠燈下的道路通過(guò)。

比賽開(kāi)始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況

以無(wú)線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。

（4）裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從OA-OD,在場(chǎng)地上按照順

時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的規(guī)定進(jìn)行

堆放。每個(gè)裝配臺(tái)周邊有一個(gè)500mm*500mm的裝配區(qū)。

（5）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽,

RFTD標(biāo)簽符合IS018000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲(chǔ)存該工件的編號(hào)及工件名稱(chēng)、

重量、基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60nlm兩種,

每一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號(hào)1-9）、紅

色小直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號(hào)19-24）、

藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）o每個(gè)工件底部均開(kāi)有圓孔，小

直徑工件可以疊加在大直徑工件上。

（6）倉(cāng)庫(kù)門(mén)：場(chǎng)地上有2扇倉(cāng)庫(kù)門(mén)，機(jī)器人必須通過(guò)倉(cāng)庫(kù)門(mén)進(jìn)入

或者離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。

（7）關(guān)鍵點(diǎn)：在場(chǎng)地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)分

別是55、81、189,關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮，關(guān)

鍵點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)

94）,如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒(méi)有紅點(diǎn)），當(dāng)

機(jī)器人運(yùn)營(yíng)通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。

二、競(jìng)賽設(shè)備技術(shù)平臺(tái)

（一）機(jī)器人平臺(tái)

賽項(xiàng)機(jī)器人平臺(tái)使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A200型自動(dòng)

機(jī)器人平臺(tái)，框架大小為600mmX350mmo

A200機(jī)器人平臺(tái)配備2臺(tái)額定電壓24VDC.150轉(zhuǎn)/分的直流減速

電機(jī)以及16路巡線傳感器、巡線傳感器信號(hào)解決板、主控制板、電

機(jī)驅(qū)動(dòng)板；提供完整的機(jī)器人巡線算法以及運(yùn)營(yíng)控制程序，可以依靠

地面白條實(shí)現(xiàn)在比賽場(chǎng)地全場(chǎng)范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)、定位；主控制板提供充

足的I/O接口，可以供參賽隊(duì)使用。機(jī)器人平臺(tái)的所有技術(shù)所有向參

賽隊(duì)開(kāi)放。

機(jī)器人平臺(tái)重要作為參賽機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)底盤(pán)，參賽隊(duì)根據(jù)大賽

任務(wù)的規(guī)定，在此平臺(tái)上進(jìn)一步設(shè)計(jì)制作各種抓取、投放機(jī)構(gòu)，運(yùn)用

機(jī)器人平臺(tái)提供的主控制板和編程算法實(shí)現(xiàn)整體機(jī)器人的控制。

（二）比賽用器材

1.6米*8米的比賽場(chǎng)地：數(shù)量2；

2.貨架：雙面貨架2個(gè)，單面貨架1個(gè)；

3.裝配臺(tái)：采用有機(jī)玻璃，數(shù)量4。

4.工件：采用尼龍，數(shù)量30,其中紅色大型（直徑80mm）9個(gè)，紅

色小型（直徑60nlm）9個(gè)，藍(lán)色大型6個(gè)，藍(lán)色小型6個(gè)。

5.交通燈：3組，每一組涉及1個(gè)交通燈座和2個(gè)交通燈（紅綠

各1個(gè)）。

6.交通燈控制器：1個(gè)。

7.交通燈門(mén)框：采用鋁合金型材，數(shù)量1。

8.倉(cāng)庫(kù)門(mén)：采用鋁合金型材，數(shù)量2。

9.耗材：30nlm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。

10.監(jiān)控軟件：1套，監(jiān)控軟件采用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司

開(kāi)發(fā)的ZK3D-R0botCAD1.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在

場(chǎng)邊電腦上，由裁判操作，向機(jī)器人下發(fā)比賽任務(wù)，采集并顯示機(jī)

器人發(fā)來(lái)的信息，軟件使用VS2023.NET開(kāi)發(fā)平臺(tái)，參賽隊(duì)需要將機(jī)

器人運(yùn)營(yíng)的信息上傳給場(chǎng)邊電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間

的通訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫(xiě)，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦

監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見(jiàn)附件

11.測(cè)試儀器：臺(tái)式電腦、優(yōu)利德萬(wàn)用表、優(yōu)利德示波器（含頻率計(jì)）。

12.精密電子秤1臺(tái)：最大稱(chēng)重100kg,精確到小數(shù)點(diǎn)后2位。

“2023年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”

高職組機(jī)器人賽項(xiàng)須知

一、參賽隊(duì)須知

1.參賽隊(duì)選手在報(bào)名獲得確認(rèn)后，原則上不再更換，如籌備過(guò)

程中，選手因故不能參賽，所在學(xué)校需出具書(shū)面說(shuō)明并按相關(guān)參賽

選手資格補(bǔ)充人員并接受審核；競(jìng)賽開(kāi)始后，參賽隊(duì)不得更換參賽選

手，允許隊(duì)員缺席比賽。

2.參賽隊(duì)自帶計(jì)算機(jī)、競(jìng)賽設(shè)備、設(shè)備附件和工具等，但不能使

用存在不安全因素的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊(duì)一路電源，提供一定數(shù)

量計(jì)算機(jī)和儀器設(shè)備作為參賽隊(duì)?wèi)?yīng)急使用。

3.參賽隊(duì)使用的所有機(jī)器人及部分工具自己用貨運(yùn)卡車(chē)運(yùn)到承

辦校；也可以裝在木質(zhì)包裝箱內(nèi)，使用中鐵快運(yùn)運(yùn)到承辦校，每個(gè)參

賽隊(duì)最多使用2個(gè)包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長(zhǎng)）XI米（寬）

XI米（高）內(nèi)，井張貼帶有參賽隊(duì)自己印記的封條。

4.各參賽隊(duì)需要與本地中鐵快運(yùn)聯(lián)系機(jī)器人發(fā)貨時(shí)間，機(jī)器人

包裝箱必須在指定期間運(yùn)抵承辦校，若不能及時(shí)運(yùn)到，由此產(chǎn)生的

后果由參賽隊(duì)自己承擔(dān)C

5.參賽隊(duì)在規(guī)定的時(shí)間將機(jī)器人從包裝箱或者貨運(yùn)卡車(chē)上運(yùn)到

比賽安裝工位，在安裝工位上組裝、調(diào)試機(jī)器人。

6.正式比賽前，各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)定的時(shí)間段按照比賽順序進(jìn)入

正式賽場(chǎng)試運(yùn)營(yíng)。入場(chǎng)前，參賽隊(duì)的所有機(jī)器人必須先在規(guī)定的位置

稱(chēng)重，經(jīng)大賽執(zhí)行組確認(rèn)的電子秤所得出的結(jié)果為唯一認(rèn)可的結(jié)果,

參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱(chēng)重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總重

超過(guò)50.00公斤，則不得入場(chǎng)。

7.參賽隊(duì)攜帶機(jī)器人到達(dá)比賽場(chǎng)地后，必須服從工作人員指揮。

8.參賽隊(duì)入場(chǎng)后，參賽隊(duì)員必須檢查確認(rèn)大賽賽項(xiàng)組委會(huì)提供

的比賽器材，并調(diào)試其機(jī)器人，在調(diào)試期間，裁判會(huì)檢查參賽隊(duì)是

否使用了指定平臺(tái)，對(duì)平臺(tái)的修改是否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊(duì)必須

向裁判展示機(jī)器人的所有功能、動(dòng)作，并由裁判具體檢查是否超過(guò)規(guī)

程允許的尺寸范圍C

9.正式比賽，參賽隊(duì)每次入場(chǎng)時(shí)，參賽隊(duì)所有機(jī)器人需要再次

稱(chēng)重，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱(chēng)重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器

人總重超過(guò)50.00公斤，則不得入場(chǎng)。

10.每場(chǎng)正式比賽前，有一個(gè)3分鐘準(zhǔn)備時(shí)間，前2分鐘，參賽

隊(duì)將自己的所有機(jī)器人搬入啟動(dòng)區(qū)，放置好本隊(duì)的機(jī)器人，打開(kāi)機(jī)

器人的電源，與裁判電腦和交通燈控制器上的ZIGBEE模塊組網(wǎng)，參

賽隊(duì)員退出場(chǎng)外；后1分鐘，裁判通過(guò)上位機(jī)向機(jī)器人發(fā)布比賽任

務(wù)；準(zhǔn)備時(shí)間結(jié)束，主裁判吹哨，裁判向機(jī)器人發(fā)送啟動(dòng)指令，比賽

正式開(kāi)始。機(jī)器人所有啟動(dòng)后，2名參賽隊(duì)員站在主裁判身邊。

11.每場(chǎng)比賽結(jié)束后，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)比賽結(jié)果。

12.參賽隊(duì)對(duì)大賽組委會(huì)以后發(fā)布的歷有文獻(xiàn)都要仔細(xì)閱讀，確

切了解大賽時(shí)間安排、評(píng)判細(xì)節(jié)等，以保證順利參與大賽。

13.對(duì)于本規(guī)則沒(méi)有規(guī)定的行為，裁判組有全權(quán)做出裁決。在有

爭(zhēng)議的情況下，裁判的裁決是最終裁決，任何媒體資料都不做參考。

14.對(duì)規(guī)則的任何修改將由組委會(huì)以“常見(jiàn)問(wèn)題FAQ”的形式發(fā)布。

15.鼓勵(lì)所有參賽隊(duì)以自己的方式裝飾自己的機(jī)器人。

16.競(jìng)賽所用的平臺(tái)統(tǒng)一由賽項(xiàng)組委會(huì)及主辦方提供，不得使用

非指定平臺(tái)，如有造反，以舞弊論處，取消該隊(duì)參賽資格。

17.本規(guī)程中未說(shuō)明的道具重量和尺寸的允許誤差均為±5虬

18.本競(jìng)賽項(xiàng)目的解釋權(quán)歸大賽組委會(huì)。

二、指導(dǎo)教師須知

1.每個(gè)參賽隊(duì)可配主、副指導(dǎo)教師各一名，指導(dǎo)教師經(jīng)報(bào)名、審

核后擬定，一經(jīng)擬定不得更換。允許指導(dǎo)教師缺席比賽。

2.在比賽準(zhǔn)備階段，指導(dǎo)教師可以對(duì)本隊(duì)準(zhǔn)備的進(jìn)展進(jìn)行檢查

與督促，給出改善與補(bǔ)救措施的建議，但僅限于口頭，嚴(yán)禁操作任

何與比賽有關(guān)的工具和設(shè)備。

3.在正式比賽階段，不允許指導(dǎo)教師上場(chǎng)指導(dǎo)。

4.參賽隊(duì)員有權(quán)選擇或放棄教師指導(dǎo)。

三、競(jìng)賽選手須知

1.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守賽場(chǎng)規(guī)章、操作規(guī)程和工藝準(zhǔn)則，保證人

身及設(shè)備安全，接受裁判員的監(jiān)督和警示，文明競(jìng)賽。

2.選手憑證入場(chǎng)，在賽場(chǎng)內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備

檢查。

3.上場(chǎng)比賽期間，選手嚴(yán)禁攜帶使用通訊工具。

4.比賽準(zhǔn)備階段時(shí)，各參賽隊(duì)自行決定分工、工作程序和時(shí)間安

排，在指定賽位上完畢競(jìng)賽準(zhǔn)備工作。

5.競(jìng)勝過(guò)程中，因嚴(yán)重操作失誤或安全事故不能進(jìn)行比賽的（例

如因所設(shè)計(jì)的電路板發(fā)生短路導(dǎo)致機(jī)器人起火的），現(xiàn)場(chǎng)裁判員有權(quán)

中止該隊(duì)比賽。

6.比賽準(zhǔn)備階段，參賽選手在安裝工位內(nèi)活動(dòng)，不得影響其他

參賽隊(duì)的工作、不得進(jìn)入其他參賽隊(duì)的工作區(qū)域，違者取消參賽隊(duì)比

賽資格。

7.參賽選手在安裝工位內(nèi)修理、調(diào)試機(jī)器人時(shí)，不能破壞準(zhǔn)備場(chǎng)

地內(nèi)的任何器材和地面，否則取消參賽隊(duì)比賽資格。

8.在參賽期間，選手應(yīng)當(dāng)注意保持工作環(huán)境及設(shè)備擺放符合公

司生產(chǎn)“5S”的原則。

四、賽場(chǎng)管理須知

1.競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)設(shè)現(xiàn)場(chǎng)裁判組，負(fù)責(zé)監(jiān)督檢查參賽隊(duì)安全有序競(jìng)賽。

如遇疑問(wèn)或爭(zhēng)議，須請(qǐng)示裁判長(zhǎng)，裁判長(zhǎng)的決定為現(xiàn)場(chǎng)最終裁定。

2.裁判工作實(shí)行回避制度。有組隊(duì)參與競(jìng)賽的院校，其教師不得

參與裁判工作。

3.參賽隊(duì)進(jìn)入賽場(chǎng)，裁判員及賽場(chǎng)工作人員應(yīng)按規(guī)定審查允許

帶入賽場(chǎng)的物品，經(jīng)審查后如發(fā)現(xiàn)不允許帶入賽場(chǎng)的物品，交由參

賽隊(duì)隨行人員保管，賽場(chǎng)不提供保管服務(wù)。

五、賽場(chǎng)紀(jì)律

符合下列情形之一的參賽隊(duì)，經(jīng)裁判組裁定后取消其比賽資格：

1.不服從裁判、工作人員、擾亂賽場(chǎng)秩序、干擾其他參賽隊(duì)比賽

情況，裁判組應(yīng)提出警告。累計(jì)警告2次，或情節(jié)特別嚴(yán)重，導(dǎo)致競(jìng)

賽中止的，經(jīng)裁判長(zhǎng)裁定后，中止比賽，并取消參賽資格和競(jìng)賽成

績(jī)。

2.競(jìng)勝過(guò)程中，產(chǎn)生重大安全事故、或有產(chǎn)生重大安全事故隱患,

經(jīng)裁判員提醒無(wú)效的，裁判員可停止其比賽，并取消參賽資格和競(jìng)

賽成績(jī)。

附件1

機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦通信協(xié)議

一、合用范圍

合用于機(jī)器人與上位機(jī)之間的互相通訊。

二、物理接口

通訊方式：串行RS232

傳輸速率：9600

字符格式：1個(gè)起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無(wú)校驗(yàn)。

三、幀

1.幀結(jié)構(gòu)

幀

結(jié)

構(gòu)

如

圖

所功能碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)1???數(shù)據(jù)nCRC低CRC高

示，

每

幀

內(nèi)

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及：

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通

訊

幀

以

HEX

碼

傳

送，

有

效

的

數(shù)

據(jù)

范

圍

為

00H

~FF

Ho

地址

2.地址(ADDR)

參賽隊(duì)機(jī)器人的代號(hào)，范圍為卜200可設(shè)。

3.功能號(hào)

相關(guān)命令代碼C

4.數(shù)據(jù)數(shù)量

數(shù)據(jù)單元的長(zhǎng)度。

5.數(shù)據(jù)

根據(jù)不同的命令，具體的數(shù)據(jù)。

6.校驗(yàn)

采用CRC校驗(yàn)

四、命令解釋

1.下發(fā)抓取工件命令幀格式

字段值字段說(shuō)明

XXH機(jī)器人地址

03功能碼03

01H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX工件編號(hào)

XX工件編號(hào)

XX工件編號(hào)

XX工件編號(hào)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1,每一臺(tái)機(jī)器人指定4個(gè)工件。

2.工件編號(hào)是從01H-1EH中任意一個(gè)。

例如：發(fā)送：0103040203ID1E82D3

回應(yīng)：01A3040203IDIE9A73

發(fā)送：0203040A0B1314B616

回應(yīng)：02A3040A0B1314AEB6

機(jī)器人字段說(shuō)明

應(yīng)答幀

格式：

字段值

XXH機(jī)器人地址

A3功能碼A3

0411數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX工件編號(hào)

XX工件編號(hào)

XX工件編號(hào)

XX工件編號(hào)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

2.下發(fā)裝配臺(tái)安裝任務(wù)

字段值字段說(shuō)明

XXH機(jī)器人地址

04功能碼04

04H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX裝配臺(tái)1顏色

XX裝配臺(tái)2顏色

XX裝配臺(tái)3顏色

XX裝配臺(tái)4顏色

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

機(jī)器人

應(yīng)答幀

字段說(shuō)明

格式：

字段值

XX機(jī)器人地址

A4功能碼A4

04H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX裝配臺(tái)1顏色

XX裝配臺(tái)2顏色

XX裝配臺(tái)3顏色

XX裝配臺(tái)4顏色

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：L裝配任務(wù)向每個(gè)參賽隊(duì)的2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)下發(fā)。機(jī)器

人自己協(xié)調(diào)裝配順序。

2.紅色用AAH表達(dá)，藍(lán)色用55H表達(dá)。

例如：發(fā)送：0104045555AAAA0487

回應(yīng)：01A4045555AAAA1C27

發(fā)送：0204045555AAAA3787

回應(yīng)：02A4045555AAAA2F27

3.下發(fā)啟動(dòng)命令

字段值字段說(shuō)明

XX機(jī)器人地址

05功能碼05

02H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

字段說(shuō)明

機(jī)器

人應(yīng)

答幀

格式：

字段值

XX機(jī)器人地址

A5功能碼A5

02H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：L啟動(dòng):命令高位與低位均為OOH。

例：發(fā)送：0105020000B8CC

回應(yīng)：01A50200009ACC

4.機(jī)器人實(shí)時(shí)位置信息上傳（機(jī)器人積極發(fā)送）

字段值字段說(shuō)明

XX上位機(jī)地址

06功能碼06

02H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機(jī)地址：OFOH。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址

2#數(shù)據(jù)：

地圖上

關(guān)鍵點(diǎn)

的編號(hào)。

4個(gè)關(guān)鍵

點(diǎn)位置

代號(hào)

37H、

字段說(shuō)明

51H.5EH

（或者

5FH、

60H）、

BDHo

上位機(jī)

應(yīng)答幀

格式：

字段值

XX地址（機(jī)器人地址）

A6功能碼A6

01H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX2#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#數(shù)據(jù)。

例如：發(fā)送：F006020137851B

回應(yīng)：01A60137AlBD

發(fā)送：F0060201510531

回應(yīng)：01A601512197

發(fā)送：F00602015E4535

回應(yīng)：01A6015E6193

發(fā)送：F0060201BD04BC

回應(yīng)：01A601BD201A

5.機(jī)

器人

抓取

工件

后，

工件字段說(shuō)明

信息

上傳

（機(jī)

器人

積極

發(fā)送）

字段值

XX上位機(jī)地址

07功能碼07

06H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

XX4#數(shù)據(jù)

XX5#數(shù)據(jù)

XX6#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機(jī)地址：OFOH。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址

2#數(shù)據(jù)：貨架上存放位置編號(hào)

A1-A6.B1-B6.C1-C6.D1-D6.E1-E6

3#數(shù)據(jù)：抓取的工件編號(hào)

4#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱(chēng)信息。

5#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件重量信息。

6#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。

3.機(jī)字段說(shuō)明

器人

每次

從貨

架上

取出1

個(gè)工

件，

就實(shí)

時(shí)上

傳信

息。

上位

機(jī)應(yīng)

答幀

格式：

字段值

XX地址（機(jī)器人地址）

A7功能碼A7

05H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

XX4#數(shù)據(jù)

XX5#數(shù)據(jù)

XX6#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-6#數(shù)據(jù)。

例如：發(fā)送：F0070601A1010A9650DB78

回應(yīng)：01A705A1010A9650A4E3

6.機(jī)器人裝配臺(tái)安放工件位置信息上傳（機(jī)器人積極發(fā)送）

字段值字段說(shuō)明

XX上位機(jī)地址

08功能碼08

03H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址

2#數(shù)據(jù)：裝配臺(tái)編號(hào)，A1-D2H。（共有

Al.A2.Bl.B2.Cl.C2.DI.D2共8個(gè)位置）

3#數(shù)據(jù)：工件編號(hào)，01-1EH。

3.機(jī)

字段說(shuō)明

器人

每次

將一

個(gè)工

件在

裝配

臺(tái)上

安放

完畢，

就實(shí)

時(shí)上

傳信

息。

上位

機(jī)應(yīng)

答幀

格式：

字段值

XX地址（機(jī)器人地址）

A8功能碼A8

02H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-3#數(shù)據(jù)。

例如：發(fā)送：F0080301A201IC0E

回應(yīng):01A802A20120C0

發(fā)送:F0080302A1OF6D3A

回應(yīng):02A802A1OFE5F4

發(fā)送:F0080302C2134403

回應(yīng):02A802C213CCCD

發(fā)送：F0080302C119C4F4

回應(yīng)：02A802C1194C3A

7.交通燈控制器向機(jī)器人下發(fā)紅綠燈命令

字段值字段說(shuō)明

F4廣播地址

09功能碼09

02H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XXII命令高位

XXL命令低位

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.命令高位：OAH,命令低位：01-03H,分別代表第1-第3

組綠燈亮。

2.此命令以廣播形式發(fā)送，不需要機(jī)器人回應(yīng)，比賽開(kāi)始

時(shí)，將連續(xù)發(fā)送5次。

例如：發(fā)送：F409020A01F0E9

crc校驗(yàn)的c程序（全）

//......................................................................................

//計(jì)算16位CRC函數(shù)之一

//......................................................................................

BYTEauchCRCHiH=

{//CRC值的高字節(jié)列表

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00.OxC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,0x01,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,

0x40

}；

BYTEauchCRCLo[]=

{〃CRC值的低字節(jié)列表

0x00,OxCO,OxC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,OxC4,

0x04,OxCC,OxOC,OxOD,OxCD,OxOF,OxCF,OxCE,OxOE,OxOA,OxCA,OxCB,OxOB,0xC9,0x09,

0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,OxDB,OxDA,0x1A,Ox1E,OxDE,OxDF,0x1F,OxDD,

0x1D,OX1C,OxDC,0x14,0xD4,0xD5,0x15,OxD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,

0x11,OxD1,OxDO,0x10,OxFO,0x30,0x31,OxF1,0x33,0xF3,0:<F2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,

0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,0x3C,OxFC,OxFD,0x3D,OxFF,Ox3F,0x3E,OxFE,OxFA,0x3A,

0x3B,OxFB,0x39,0xF9,OxF3,0x38,0x28,0xE8,0xE9,0x29,OxEB,0x2B,0x2A,OxEA,OxEE,

0X2E,0X2F,OXEF,0x2D,OxED,OxEC,0x2C,0xE4,0x24,0x25,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,

0x22,0xE2,0xE3,0x23,OxEI,0x21,0x20,OxEO,OxAO,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,

0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x64,0xA4,0x6C,OxAC,OxAD,0x6D,OxAF,0x6F,

0x6E,OxAE,OxAA,0x6A,Ox6B,OxAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,0x78,0xB8,0xB9,0x79,OxBB,

0x7B,0x7A,OxBA,OxBE,Ox7E,0x7F,OxBF,0x7D,OxBD,OxBC0x7C,0xB4,0x74,0x75,0xB5,

0x77,0xR7,0xR6,0x76,0x72,0xR2,0xR3,0x73,OxR1,0x71,0x70.OxRO,0x50,0x90,0x91,

0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x95,0x94,0x54,0x9C,0x5C,

0x5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x5E,0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x99,0x59,0x58,0x98,0x88,

0x48,0x49,0x89,0x4B,0x8B,0x8A,0x4A,0x4E,0x8E,0x8F,0x4F,0x8D,0x4D,0x4C,0x8C,

0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,0x47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x43,0x83,0x41,0x81,0x80,

0x40

};

BYTECRC16Hi(BYTE*puciMsg,shortusDataLen)//得至ijCRC的高字節(jié)

(

BYTEuchCRCHi=OxFF;

BYTEuchCRCLo=OxFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

(

□Index=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];

}

return(uchCRCHi);

)

BYTECRC16Lo(BYTE*puchMsg,shortusDataLen)//得到CFC的低字節(jié)

(

BYTEuchCRCHi=OxFF;

RYTFuchCRCIo=0xFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

□Index=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];

)

return(uchCRCLo);

)

//.................................................

//計(jì)算16位CRC函數(shù)之二

//.................................................

unsignedintCRC(unsignedchar*puchMsg,intcount)

(

unsignedintCRC=0x0000;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedchar*cp;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

unsignedintReversei6(unsignedintch16);

for(i=OMcount;i++)

(

puchMsg[i]=Reverse8(puchMsg[i]);

)

puchMsg[count]=0x00;〃在末尾添加16個(gè)0

puchMsg[count+1]=0x00;

cp=puchMsg;

CRC=Ccp?8)C(cp+1);

cp=cp+2;

bit=(CRC?15)&0x0001;〃記錄最高位

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

while(count-)

(

for(i=0;i<8;i++)

(

if(bit!=0)

CRC=CRCA0xA001;〃生成多項(xiàng)式為18005

bit=(CRC?15)&0x0001;

if(i==7)

(

cp++；

CRC=(CRC?1)|(ACp?7)；

)

else

CRC=(CRC?1)|((*cp&(char)pow(2,6-i))>>(6-i));〃pow()為求方函數(shù)

)

i=0：

)

CRC=(CRC?1)|(bit?15);

CRC=Reversei6(CRC);

returnCRC;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8)〃把?個(gè)8位的二進(jìn)制數(shù)反序轉(zhuǎn)換

unsignedcharch,bO,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7;

b7=(ch8&0x01)?7;

b6=(ch8&0x02)?5;

b5=(ch8&0x04)?3；

b4=(ch8&0x08)?1；

b3=(ch8&0x10)?1；

b2=(ch8&0x20)?3;

b1=(ch8&0x40)?5；

bO=(ch8&0x80)?7;

ch=bO|b1|b2|b3|b4|b51b6|b7;

returnch;

)

unsignedintReversei6(unsignedintch16)〃把一個(gè)16位的二進(jìn)制數(shù)反序轉(zhuǎn)換

(

unsignedintTempio.TempHich;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

TempLo=ch16&OxOOff;

TempHi=ch16&OxffOO;

ch=(Reverse8(TempLo)?8)|Reverse8(TempHi?8);

returnch;

)

//--------------------------------------------------

//計(jì)算8位CRC的函數(shù)

//.................................................

unsignedcharCRC(unsignecchar*puchMsg,intcount)

(

unsignedcharCRC=0x00;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedchar*cp;

puchMsg[count]=oxoo；〃在末尾添加8個(gè)0

cp=puchMsg;

CRC=*cp;

cp=cp+1;

bit=(CRC>>7)&0x01;//記錄最高位

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

while(count-)

for(i=0;i<8;i++)

if(bit!=0)

CRC=CRCA0x07;〃生成多項(xiàng)式為107H

bit=(CRC?7)&0x01;

if(i==7)

(

cp++；

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

)

else

CRC=(CRC?1)|((，cp&(char)pow(2,6-i))?(6-i));〃pow()為求方函數(shù)

)

i=0；

)

CRC=((CRC?1)|(bit?7))A0xff;〃陪集碼為Oxff

returnCRC;

CRC16校驗(yàn)的程序

DATA_BUFFEQUIOH

CRCNUMEQU2211

CRC.DATAEQU23H

CRC.POINTEREQU30H

CRC.XORHEQU10H;11021=2A16+2AI2+2A5+l

CRC_XORLEQU21H

———————————————一—————一一一一——一一———一一一一一—一

ORG0(X)0H

AJMPMAIN

MAIN:MOVCRC_DATA.#DATA_BUFF

MOVCRC_NUM,#3

ACALLCRC

AJMPMAIN

；*****RC校驗(yàn)子程序*****

;多項(xiàng)式=2N6+2八12+2人5+l=11021H

；CRC_DATA—進(jìn)行CRC校驗(yàn)的數(shù)據(jù)指針，保存需要進(jìn)行CRC校驗(yàn)的數(shù)據(jù)苜址

:CRC_POINTER-緩沖保存CRC校驗(yàn)數(shù)據(jù)首址

;CRC_NUM———保存所需進(jìn)行CRC校驗(yàn)的字節(jié)數(shù)

;R7......所有進(jìn)行CRC校驗(yàn)字節(jié)的位數(shù),=(CRC_NUM+2)*8J6

CRC-MOVRO,CRC_DATA

MOVR1.#CRC_POINTER

MOVR2,CRC_NUM

MOVA,CRC_NUM:R7=CRC_NUM*8

ADDA.#2

RLA

RLA

RLA

CLRC

SUBBA,#16:CRC碼為2個(gè)字節(jié),16位

MOVR7,A

CRC1:MOVA.@R():緩存原數(shù)據(jù)

MOV@R1.A

INCRO

INCRI

DJNZR2,CRC1

CLRA