A2電子凸輪應(yīng)用技巧

1、A2電子凸輪應(yīng)用技巧摘要：臺(tái)達(dá)ASDA-A2伺服內(nèi)建的電子凸輪功能，在各個(gè)行業(yè)內(nèi)的應(yīng)用日趨廣泛。本文主要結(jié)合實(shí)際應(yīng)用中不同問(wèn)題的解決方案，介紹A2電子凸輪在實(shí)際應(yīng)用中的竅門和技巧，以方便工程設(shè)計(jì)人員更好進(jìn)行系統(tǒng)搭建和應(yīng)用調(diào)試。關(guān)鍵詞: 誤差補(bǔ)償 By-pass 切長(zhǎng)比 主軸脈沖 正向遞增1.A2伺服“一主多從”的連接 “一主多從”有兩種，第一種主軸為交流電機(jī)+編碼器；另外一種為伺服主軸。兩種反方式下，A2伺服均提供兩種連接方式。當(dāng)主軸為信號(hào)來(lái)源為外接編碼器時(shí)，若使用CN5傳遞，不用去設(shè)定P1-73.方式1：主軸脈沖信號(hào)通過(guò)伺服CN1接口進(jìn)行傳遞方式2：主軸脈沖信號(hào)通過(guò)伺服CN1和CN5接口進(jìn)行

2、傳遞2電子凸輪主軸脈沖“正向遞增”當(dāng)主從硬件連接完成后，定義好電子凸輪啟動(dòng)控制參數(shù)P5-88后，不要看到凸輪軸可以動(dòng)了，就認(rèn)為沒(méi)有問(wèn)題了。其實(shí)還有一個(gè)很重要的問(wèn)題需要審視。那就是凸輪主軸脈沖是否為正向遞增。因?yàn)橥馆喼鬏S命令脈沖的“正向遞增”是完成電子凸輪其它輔助功能，如前置，脫離，同步修正等功能的必要前提條件。如果主軸脈沖不符合“正向遞增”特性，調(diào)試中便會(huì)出現(xiàn)很多莫名其妙的問(wèn)題。那如何才能知道主軸脈沖的特性呢？A2伺服提供有凸輪主軸脈沖監(jiān)視寄存器，即參數(shù)P5-86,可以通過(guò)觀察P5-86來(lái)確認(rèn)主軸脈沖是否為“正向遞增”。當(dāng)主軸脈沖方向不正確時(shí)，在脈波by-Pass模式下，A2提供換相功能（用P

3、1-03.Y），以利多臺(tái)串接調(diào)整方向用，信號(hào)源CN1CN5均有效，只需修改參數(shù)便可實(shí)現(xiàn)脈沖方向的調(diào)換。如下圖說(shuō)明：3.飛剪模式下追隨誤差補(bǔ)償追隨誤差補(bǔ)償，在飛剪輪切應(yīng)用過(guò)程中，到當(dāng)由低速到高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)追隨誤差導(dǎo)致裁切滯后，即裁切點(diǎn)后偏現(xiàn)象。針對(duì)此問(wèn)題，A2伺服具有獨(dú)特的解決方案，即飛剪追隨誤差動(dòng)態(tài)補(bǔ)償功能，運(yùn)用此功能可以有效降低追隨誤差。而此功能的應(yīng)用設(shè)定非常簡(jiǎn)單，只要設(shè)定P1-36=1,并調(diào)整P2-53和P2-02即可實(shí)現(xiàn)此功能。其中增大P2-53可有效降低飛剪同步區(qū)的位置追隨誤差；而增大P2-02可以有效降低飛剪加減速區(qū)的位置追隨誤差；但有時(shí)候即使做了調(diào)整。由于追隨誤差只在等速時(shí)

4、才能夠被補(bǔ)償，也就是在凸輪的同步區(qū)時(shí)效果才會(huì)顯著，所以可以把凸輪同步區(qū)的角度再加大，讓停留在同步區(qū)的時(shí)間可以拉長(zhǎng)，伺服就有多一點(diǎn)時(shí)間來(lái)修補(bǔ)落后量！可以通過(guò)監(jiān)視下列波形來(lái)分析。如下圖：觀察CH2（凸輪輸出命令曲線），在同步區(qū)中央時(shí)，位置誤差（CH1）是否已經(jīng)明顯下降至0附近？4.主從位置關(guān)系及時(shí)調(diào)整在電子凸輪設(shè)定時(shí)，必須對(duì)主軸和從軸的關(guān)系進(jìn)行設(shè)定，即P5-84和P5-83。一般情況下，對(duì)應(yīng)凸輪趟數(shù)我們習(xí)慣設(shè)定為P5-83=1。然后計(jì)算凸輪軸1趟所對(duì)應(yīng)的主軸脈沖數(shù)，即P5-84。此設(shè)定完成后。如果要實(shí)現(xiàn)主從關(guān)系的改變，即凸輪軸放大或縮小，一般都只能通過(guò)P5-19，而是P5-19的作用時(shí)機(jī)并不是立即

5、有效。但在有些場(chǎng)合，我們希望在凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)中能及時(shí)變更主從建的關(guān)系。這里便可通過(guò)P5-83來(lái)調(diào)整，但以常規(guī)的設(shè)定，只能調(diào)整P5-83只能實(shí)現(xiàn)凸輪軸整數(shù)倍的放大。這表面看能根本無(wú)法使用，但這里只需將P5-84和P5-83同時(shí)放大10n,此時(shí)便可輕松實(shí)現(xiàn)凸輪軸比主軸超前或滯后1/10n倍。5.飛剪切長(zhǎng)范圍輕松擴(kuò)大在飛剪曲線規(guī)劃時(shí)，如果采用ASDA-SOFT進(jìn)行曲線建立，同時(shí)A2也支持巨集建表，即可通過(guò)HMI或PLC進(jìn)行建表。此曲線建立提供兩種不同巨集，即巨集#6和巨集#7。目前軟件和巨集#6所提供的飛剪模型，切長(zhǎng)比（R）有范圍限制：0.3R 2.5切長(zhǎng)比:R=L*C/ 所以當(dāng)切長(zhǎng)比大于2.5時(shí)，則需采

6、用凸輪嚙合前置量的方法來(lái)做，前置量原理如圖8：即即裁切L完成后，等待L1后再裁切下一刀，實(shí)際才切除的長(zhǎng)度即為工藝所需裁切長(zhǎng)度L2。其中L=P5-84=P5-89,L1=P5-92即L2=L+L1。而巨集#7，可以輕松實(shí)現(xiàn)切長(zhǎng)比（R）有范圍限制：0.05R 5。并且就飛剪同步區(qū)而言，軟件和巨集#6所建立的飛剪同步區(qū)僅為51。而巨集#7可以實(shí)現(xiàn)飛濺同步區(qū)產(chǎn)度調(diào)整。所以在使用中，如果切長(zhǎng)規(guī)格數(shù)目較多時(shí)，利用巨集#7便可輕松建立同步區(qū)可調(diào)整且切長(zhǎng)范圍更大的飛剪曲線。6.多軸同步時(shí)的相位調(diào)整對(duì)于多軸同步時(shí)的凸輪軸相位調(diào)整，可以采用凸輪+PR重疊方式實(shí)現(xiàn)，可通過(guò)時(shí)間觸發(fā)PR進(jìn)行滯后或超前修正。此處需注意PR路徑規(guī)劃時(shí)，千萬(wàn)不能設(shè)插斷，并選擇增量定位，否則在告訴情況下會(huì)出現(xiàn)異常。其修正波形如圖所示。7.單筆資料抓去比較輕松實(shí)現(xiàn)在A2的PR模式下，很多時(shí)候會(huì)用到CAP+CMP功能，但由于在使用此功能時(shí)抓取筆數(shù)和比較筆數(shù)必須每次做重新寫入。但當(dāng)抓取和比較的資料筆數(shù)均為1時(shí)，則可利用巨集#1來(lái)輕松實(shí)現(xiàn)，由于系統(tǒng)默認(rèn)抓取和比較筆數(shù)均為1，所以只需在系統(tǒng)開(kāi)始時(shí)定義抓取軸來(lái)源設(shè)定，并設(shè)定P5-96=比較