工件步進(jìn)輸送機設(shè)計

1、工件步進(jìn)輸送機設(shè)計摘要工件步進(jìn)輸送機用于間歇地輸送工件，到達(dá)預(yù)定位置。傳統(tǒng)輸送機通過電動機采用普通減速器多級變速實現(xiàn)，傳動裝置結(jié)構(gòu)尺寸大。為了使裝置結(jié)構(gòu)緊湊，傳動效率高，本文完成了采用行星減速器為傳動系的步進(jìn)輸送機的設(shè)計與研究。 本文對工件步進(jìn)輸送機的研究要點如下：（1） 介紹了現(xiàn)有工件輸送機的類型、發(fā)展趨勢和研究本課題的目的、意義，分析了輸送機國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀。（2） 在完成對工作機構(gòu)的設(shè)計、確定電動機的類型的情況下，建立了兩種傳動系減速方案，通過方案對比，擇優(yōu)選擇出采用行星齒輪減速器的步進(jìn)輸送機傳動方案，并對此方案的可行性進(jìn)行了分析。（3） 進(jìn)行了工件步進(jìn)輸送機的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，重點設(shè)計了行

2、星齒輪減速器總體及部分零件的結(jié)構(gòu)，并詳細(xì)繪制了關(guān)鍵零件的工作圖。（4） 同時運用計算機輔助軟件對工作機構(gòu)及傳動系進(jìn)行運動仿真分析，為進(jìn)一步改進(jìn)傳動結(jié)構(gòu)提供理論依據(jù)。關(guān)鍵詞：工件步進(jìn)輸送機 電動機 行星齒輪減速器 設(shè)計 仿真Workpiece stepping conveyor designAbstractWorkpiece stepping conveyor used intermittently transportation workpiece, arrived at the scheduled position. Traditional conveyor by using common r

3、educer multistage variable speed motors, transmission device structure size realization. In order to achieve high transmission efficiency, we completed a planetary reducer for transmission by the workpiece stepping conveyor design and research.This article on the stepping conveyor research points as

4、 follows:(1) Introduces existing workpiece, the types of belt conveyor development trend, and study of this subject, analyzes the purpose and significance of the research situation at home and abroad. (2) After finishing the design of working mechanism and determine the type of situation motor, set

5、up two kinds of transmission deceleration scheme, through the scheme contrast, technical selected the planet gear reducer stepping conveyor transmission scheme, and the feasibility of this plan are analyzed.(3) Underwent workpiece stepping conveyor the overall structure design, focusing on the plane

6、t gear reducer design of the structure of overall and parts, and detailed the key parts mapped the working drawing.(4) At the same time using computer-aided software to work institutions and drivetrain motion simulation analysis, for further improved transmission structure provides theory basis.Keyw

7、ords: workpiece stepping conveyor; motor ;planetary gear reducer ;design; simulation目錄1. 緒論11.1引言11.1.1 輸送機的類型及特性介紹11.1.2 工件步進(jìn)輸送機的工作原理21.1.3 輸送機的發(fā)展趨勢31.2 研究的目的和意義31.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀41.4 主要研究內(nèi)容41.4.1 課題任務(wù)41.4.2 課題所要完成的主要工作52. 步進(jìn)輸送機方案設(shè)計62.1 工作機構(gòu)的設(shè)計與分析62.1.1 工作機構(gòu)型式的選擇62.1.2 設(shè)計機構(gòu)的具體尺寸62.1.3 機構(gòu)的速度分析82.2 選擇電動機92

8、.2.1 選擇電動機的類型92.2.2 選擇電動機的容量92.3 傳動方案的對比分析及優(yōu)選102.3.1 選擇傳動形式102.3.2兩種傳動方案對比分析及優(yōu)選103. 行星齒輪減速器性能參數(shù)設(shè)計123.1 行星傳動的齒數(shù)分配123.2 閉式圓柱齒輪傳動的設(shè)計計算123.2.1 高速級計算123.2.2 幾何尺寸計算133.2.3 驗算齒根彎曲強度（a-c輪）143.2.4 齒輪的圓周速度143.3 軸的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計及校核143.3.1 高速軸設(shè)計143.3.2 行星輪軸結(jié)構(gòu)設(shè)計173.3.3 低速軸結(jié)構(gòu)設(shè)計183.4 滾動軸承的選擇與校核183.4.1 確定軸承型號183.4.2 根據(jù)壽命校核

9、183.5 減速器其他主要零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計183.5.1 內(nèi)齒圈浮動183.5.2 行星架結(jié)構(gòu)184. 工件步進(jìn)輸送機總體設(shè)計205. 減速器傳動零件的三維設(shè)計及運動仿真215.1 減速器傳動零件實體造型215.1.1 高速軸實體設(shè)計（圖5.1.1）215.1.2 行星輪實體設(shè)計（圖5.1.2）215.1.3 行星架實體設(shè)計（圖5.1.3）215.1.4 內(nèi)齒輪b實體設(shè)計（圖5.1.4）215.1.5 內(nèi)齒輪e實體設(shè)計（圖5.1.5）225.1.6 齒輪聯(lián)軸器實體設(shè)計(圖5.1.6)225.1.7 低速軸實體設(shè)計（圖5.1.7）225.2 傳動零件、四桿機構(gòu)裝配225.3 運動仿真及分析235.

10、3.1 設(shè)置運動環(huán)境235.3.2 進(jìn)行運動仿真255.3.3 獲取分析結(jié)果255.3.4 分析運動仿真結(jié)果，驗證輸入/輸出值與計算值是否吻合27結(jié)語29參考文獻(xiàn)30致謝31如需要完整文檔及cad圖等其他文件，請加球球：一九八五六三九七五五1.緒論1.1 引言隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，我國傳送裝置制造行業(yè)有了長足的進(jìn)步。傳送裝置的成套性，自動化程度，定位精度和整體質(zhì)量都明顯提高，其應(yīng)用范圍正逐步擴大。輸送機是在一定線路上連續(xù)輸送物料的物料搬運機械，又稱連續(xù)輸送機。它可進(jìn)行水平、傾斜和垂直輸送，也可組成空間輸送線路，輸送線路一般是固定的。輸送機輸送能力達(dá)，運距長，還可在輸送過程中同時完成若干工藝操作，

11、所以應(yīng)用十分廣泛。工件步進(jìn)輸送機用于間歇地輸送工件，到達(dá)預(yù)定位置。工件步進(jìn)輸送機一般來說應(yīng)具有電動機、聯(lián)軸器、減速器、工作機構(gòu)、滑架、推爪、輥道和機架等部分，其中減速器是工件步進(jìn)輸送機最關(guān)鍵的傳動裝置之一。它在傳送工件的過程中不僅擔(dān)負(fù)著減速及增加轉(zhuǎn)矩的功能，同時也降低了負(fù)載的慣量，是步進(jìn)式輸送機的核心部件之一。1.1.1 輸送機的類型及特性介紹一 輸送機一般按有無牽引件來進(jìn)行分類：（1）具有牽引件的輸送機一般包括牽引件、承載構(gòu)件、驅(qū)動裝置、張緊裝置、改向裝置和支承件等。牽引件用以傳遞牽引力，可采用輸送帶、牽引鏈或鋼絲繩； 承載構(gòu)件用以承放物料，有料斗、托架或吊具等；驅(qū)動裝置給輸送機以動力，一般

12、由電動機、減速器和制動器(停止器)等組成；張緊裝置一般有螺桿式和重錘式兩種，可使?fàn)恳３忠欢ǖ膹埩痛苟龋员ＷC輸送機正常運轉(zhuǎn)；支承件用以承托牽引件或承載構(gòu)件，可采用托輥、滾輪等。具有牽引件的輸送機的結(jié)構(gòu)特點是：被運送物料裝在與牽引件連結(jié)在一起的承載構(gòu)件內(nèi)，或直接裝在牽引件(如輸送帶)上，牽引件繞過各滾筒或鏈輪首尾相連，形成包括運送物料的有載分支和不運送物料的無載分支的閉合環(huán)路，利用牽引件的連續(xù)運動輸送物料。這類的輸送機種類繁多，主要有帶式輸送機、板式輸送機、小車式輸送機、 自動扶梯、自動人行道、刮板輸送機、埋刮板輸送機、斗式輸送機、懸掛輸送機和架空索道等。 （2）沒有牽引件的輸送機的結(jié)構(gòu)組

13、成各不相同， 用來輸送物料的工作構(gòu)件亦不相同。它們的結(jié)構(gòu)特點是：利用工作構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運動或往復(fù)運動，或利用介質(zhì)在管 道中的流動使物料向前輸送。例如，輥子輸送機的工作構(gòu)件為一系列輥子，輥子 作旋轉(zhuǎn)運動以輸送物料；螺旋輸送機的工作構(gòu)件為螺旋，螺旋在料槽中作旋轉(zhuǎn)運 動以沿料槽推送物料；振動輸送機的工作構(gòu)件為料槽，料槽作往復(fù)運動以輸送置 于其中的物料等。二輸送機械按使用的用途分可以分為:（1）帶式輸送機由驅(qū)動裝置拉緊裝置輸送帶中部構(gòu)架和托輥組成輸送帶作為牽引和承載構(gòu)件，借以連續(xù)輸送散碎物料或成件品。帶式輸送機是一種摩擦驅(qū)動以連續(xù)方式運輸物料的機械。應(yīng)用它，可以將物料在一定的輸送線上，從最初的供料點到最終

14、的卸料點間形成一種物料的輸送流程。它既可以進(jìn)行碎散物料的輸送，也可以進(jìn)行成件物品的輸送。除進(jìn)行純粹的物料輸送外，還可以與各工業(yè)企業(yè)生產(chǎn)流程中的工藝過程的要求相配合，形成有 節(jié)奏的流水作業(yè)運輸線。所以帶式輸送機廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化的各種工業(yè)企業(yè)中。 在礦山的井下巷道、礦井地面運輸系統(tǒng)、露天采礦場及選礦廠中，廣泛應(yīng)用帶式輸送機。它用于水平運輸或傾斜運輸。 （2）螺旋輸送機俗稱絞龍，適用于顆粒或粉狀物料的水平輸送，傾斜輸送，垂直輸送等形式。輸送距離根據(jù)畸形不同而不同，一般從2米到70米1。 輸送原理：旋轉(zhuǎn)的螺旋葉片將物料推移而進(jìn)行螺旋輸送機輸送。使物料不與 螺旋輸送機葉片一起旋轉(zhuǎn)的力是物料自身重量和螺旋

15、輸送機機殼對物料的摩擦阻力。結(jié)構(gòu)特點：螺旋輸送機旋轉(zhuǎn)軸上焊有螺旋葉片，葉片的面型根據(jù)輸送物料的不同有實體面型、帶式面型、葉片面型等型式。螺旋輸送機的螺旋軸在物料運動 方向的終端有止推軸承以隨物料給螺旋的軸向反力，在機長較長時，應(yīng)加中間吊掛軸承。雙螺旋輸送機就是有兩根分別焊有旋轉(zhuǎn)葉片的旋轉(zhuǎn)軸的螺旋輸送機。說白了，就是把兩個螺旋輸送機有機的結(jié)合在一起，組成一臺螺旋輸送機。 螺旋輸送機旋轉(zhuǎn)軸的旋向，決定了物料的輸送方向，但一般螺旋輸送機在設(shè)計時都是按照單項輸送來設(shè)計旋轉(zhuǎn)葉片的。當(dāng)反向輸送時，會大大降低輸送機的 使用壽命。 （3）斗式提升機 利用均勻固接于無端牽引構(gòu)件上的一系列料斗，豎向提升物料的連續(xù)

16、輸送機械。斗式提升機具有輸送量大，提升高度高，運行平穩(wěn)可靠，壽命長顯著優(yōu)點，本提升機適于輸送粉狀，粒狀及小塊狀的無磨琢性及磨琢性小的物料，如：煤、 水泥、石塊、砂、粘土、礦石等，由于提升機的牽引機構(gòu)是環(huán)行鏈條，因此允許輸送溫度較高的材料(物料溫度不超過250)。一般輸送高度最高可達(dá)40米。1.1.2 工件步進(jìn)輸送機的工作原理步進(jìn)式工件輸送機用于間歇的傳送工件，如圖1.1所示，電動機通過傳動裝置、工作機構(gòu)驅(qū)動滑架往復(fù)移動。工作行程時，滑架上的推爪推動工件前移一個步長，當(dāng)滑架返回時，由于推爪與軸間裝有扭簧，因此推爪從工件底面滑過，工件保持不動。當(dāng)滑架再次向前推進(jìn)是，推爪已復(fù)位，并推動新的工件前移，

17、前方推爪也推動前一工位的工件前移。圖1.1 工件步進(jìn)輸送機傳統(tǒng)輸送機通過電動機采用普通減速器多級變速實現(xiàn)，傳動裝置結(jié)構(gòu)尺寸大。由此可設(shè)想設(shè)計一套采用行星減速器為傳動系的工件步進(jìn)輸送機。1.1.3 輸送機的發(fā)展趨勢（1） 繼續(xù)向大型化發(fā)展。大型化包括大輸送能力、大單機長度和大輸送傾角等幾個方面。水力輸送裝置的長度已達(dá)440公里以上。帶式輸送機的單機長度已近15公里，并已出現(xiàn)由若干臺組成聯(lián)系甲乙兩地的帶式輸送道。不少國家正在探索長距離、大運量連續(xù)輸送物料的更完善的輸送機結(jié)構(gòu)。（2） 擴大輸送機的使用范圍。 發(fā)展能在高溫、低溫條件下、有腐蝕性、放射性、易燃性物質(zhì)的環(huán)境中工作的，以及能輸送熾熱、易爆、

18、易結(jié)團(tuán)、粘性的物料的輸送機。（3） 使輸送機的構(gòu)造滿足物料搬運系統(tǒng)自動化控制對單機提出的要求。 如郵局 所用的自動分揀包裹的小車式輸送機應(yīng)能滿足分揀動作的要求等。（4） 降低能量消耗以節(jié)約能源，已成為輸送技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)科研工作的一個重要方面。已將1噸物料輸送1公里所消耗的能量作為輸送機選型的重要指標(biāo)之一。（5） 減少各種輸送機在作業(yè)時所產(chǎn)生的粉塵、噪聲和排放的廢氣。1.2 研究的目的和意義通過對研究本課題，不僅可以使我對工件輸送機總體結(jié)構(gòu)有宏觀把握，而且對行星傳動減速器有了深入的了解，掌握其工作原理，提高自己對機械設(shè)計的了解，在設(shè)計的過程中我肯定會遇到大量的問題。如減速器的結(jié)構(gòu)問題，中間的大量的數(shù)

19、據(jù)計算，不過我會通過查閱資料或詢問老師來解決，提高自己解決困難的能力。而且了解其優(yōu)點，在自己的設(shè)計工作中充分地發(fā)揮其優(yōu)點，把其缺點降低到最低的限度，從而設(shè)計出性能優(yōu)良的行星齒輪傳動裝置。這次畢業(yè)設(shè)計一定會對我今后的學(xué)習(xí)工作起到巨大的作用。1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀步進(jìn)式輸送機其核心部分之一就是減速器，傳統(tǒng)輸送機通過電動機采用普通減速器多級變速實現(xiàn)，傳動裝置結(jié)構(gòu)尺寸大，若采用行星齒輪減速器，則可使輸送機結(jié)構(gòu)緊湊，傳動效率高。因此對行星減速器的研究是設(shè)計步進(jìn)輸送機的關(guān)鍵。行星齒輪傳動在我國已有了許多年的發(fā)展史，很早就有了應(yīng)用。然而，自20世紀(jì)60年代以來，我國才開始對行星齒輪傳動進(jìn)行了較深入、系統(tǒng)的研

20、究和試制工作。無論是在設(shè)計理論方面，還是在試制和應(yīng)用實踐方面，均取得了較大的成就，并獲得了許多的研究成果。近20多年來，尤其是我國改革開放以來，隨著我國科學(xué)技術(shù)水平的進(jìn)步和發(fā)展，我國已從世界上許多工業(yè)發(fā)達(dá)國家引進(jìn)了大量先進(jìn)的機械設(shè)備和技術(shù)，經(jīng)過我國機械科技人員不斷積極的吸收和消化，與時俱進(jìn)，開拓創(chuàng)新地努力奮進(jìn)，使我國的行星傳動技術(shù)有了迅速的發(fā)展。世界上一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家，如日本、德國、英國、美國和俄羅斯等，對行星齒輪傳動的應(yīng)用，生產(chǎn)和研究都十分重視，在結(jié)構(gòu)優(yōu)化、傳動性能，傳動功率、轉(zhuǎn)矩和速度等方面均處于領(lǐng)先地位，并出現(xiàn)一些新型的行星傳動技術(shù)，如封閉行星齒輪傳動、行星齒輪變速傳動和微型行星齒輪傳動

21、等早已在現(xiàn)代化的機械傳動設(shè)備中獲得了成功的應(yīng)用。1.4 主要研究內(nèi)容1.4.1 課題任務(wù)工件步進(jìn)輸送機用于間歇地輸送工件，到達(dá)預(yù)定位置。傳統(tǒng)輸送機通過電動機采用普通減速器多級變速實現(xiàn)，傳動裝置結(jié)構(gòu)尺寸大。 主要任務(wù)：設(shè)計一套采用行星減速器為傳動系的工件步進(jìn)輸送機。 主要參數(shù)：工件輸送時滑架受到的工作阻力Fr=2800N，滑架寬度為250mm，高度H=8001000mm，步長S=370mm，往復(fù)次數(shù)N=40/min，行程速比系數(shù)K=1.2，四桿機構(gòu)擺角=45，最小傳動角rmin 40，工作機構(gòu)效率為0.95。1.4.2 課題所要完成的主要工作（1） 完成總體方案設(shè)計；（2） 動力傳動部分減速器設(shè)

22、計；（3） 步進(jìn)輸送機總圖設(shè)計；（4） 減速器主要零件三維造型；（5） 通過計算機輔助分析軟件進(jìn)行運動仿真分析。2. 步進(jìn)輸送機方案設(shè)計2.1 工作機構(gòu)的設(shè)計與分析該步進(jìn)輸送機通過工作機構(gòu)驅(qū)動滑架往復(fù)移動，要求工作機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊，制造方便，成本較低。2.1.1 工作機構(gòu)型式的選擇主要機構(gòu)確定為曲柄搖桿機構(gòu)，如圖2.1.1所示。其中曲柄1連接的是減速器的輸出軸，作整周回轉(zhuǎn)，搖桿3做擺動控制推爪水平運動。該機構(gòu)的優(yōu)缺點：運動副都是低副，因此運動副元素都是面接觸，壓強較小，可承受較大的載荷，有利于潤滑，故磨損較?。淮送?，運動副元素的幾何形狀都比較簡單，便于加工制造；易獲得較高的精度，還可以改變各構(gòu)

23、件的相對長度使從動件得到不同的運動規(guī)律。缺點是傳遞路線較長，易產(chǎn)生較大的誤差積累，同時也使機械效率降低，不利于高速運動。圖2.1.1 曲柄搖桿機構(gòu)2.1.2 設(shè)計機構(gòu)的具體尺寸已知行程速比系數(shù)K=1.2，則可用圖解法求各桿長，如圖2.1.2（1）所示。由步長F1F2 =370mm，擺角=45，令CD=0.6DE，由三角形幾何關(guān)系可求得CD=290mm，DE=483.43mm，EF=0.2DE=96.69mm。又極位夾角=180*（K-1）/（K+1）=180*（1.2-1）/（1.2+1）=16.4在AUTO cad 上用圖解法可確定鉸鏈A在三角形C1C2M的外接圓上，再令鉸鏈A與D的垂直高度

24、h=150mm，則A點位置可確定。由此可得曲柄AB=（AC1-AC2）/2=99.65連桿BC=（AC1+AC2）/2=317.31將各桿長度圓整后得：AB=100mm BC=317mm CD=290mm DE=483mm EF=97mm 圖2.1.2（1）機構(gòu)運動簡圖因鉸鏈A的高度為自己確定，則需驗證最小傳動角是否滿足題意，如圖2.1.2（2）所示，在AUTOcad上作圖，當(dāng)A、B、D三點共線時，此機構(gòu)傳動角最小。經(jīng)驗證，DCB=4340，滿足要求。曲柄隨減速器輸出軸作勻速圓周運動，驅(qū)動連桿，搖桿以固定鉸鏈為圓心，自由端運動至右極限位置，輸送爪將工件送至待加工位置，搖桿再向左運動至左極限位置

25、，成為一個工作循環(huán)，機構(gòu)可在預(yù)定時間將工件送至待加工位置?？傮w來講，該傳動方案滿足工作機的性能要求，適應(yīng)工作條件，工作可靠，此外結(jié)構(gòu)簡單，尺寸緊湊，成本低，效率較高。圖2.1.2（2）機構(gòu)運動簡圖2.1.3 機構(gòu)的速度分析由往復(fù)次數(shù)N及步長可求得工件平均速度v0=3702/（60/40）=493.33mm/s由速度矢量圖可知搖桿運動到豎直位置時vE=v0=493.33mm/s，則vc=0.6vE=296mm/s又vB=vc+vBC，用圖解法作速度矢量圖，如圖2.1.3所示，得vB=296.43mm/s又vB=rAB 得曲柄AB的轉(zhuǎn)速=2.975rad/s 則減速器輸出軸轉(zhuǎn)速n出=/2=0.474r/s=28.42r/min。圖2.1.3 速度矢量圖2.2 選擇電動機2.2.1 選擇電動機的類型按工作要求和條件，選用三相籠形異步電動機，封閉式結(jié)構(gòu)，電壓380V，Y型。2.2.2 選擇電動機的容量電動機所需工作功率 Pd=Pw/總Pw=Fv/1000 則 Pd=Fv/（1000總）= Fv/（12）其中1為工作機構(gòu)效率0.95，2為減速器效率0