移動機(jī)器人轉(zhuǎn)臺的設(shè)計(jì)開題報(bào)告.doc_第1頁
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文檔簡介

南京理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué)生姓名:學(xué)號:專業(yè):機(jī)械工程及自動化設(shè)計(jì)(論文)題目:移動機(jī)器人轉(zhuǎn)臺的設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師:2010年4月4日開題報(bào)告填寫要求1開題報(bào)告(含“文獻(xiàn)綜述”)作為畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下,由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作前期內(nèi)完成,經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效;2開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式(可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載)打印,禁止打印在其它紙上后剪貼,完成后應(yīng)及時交給指導(dǎo)教師簽署意見;3“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文,并直接書寫(或打?。┰诒鹃_題報(bào)告第一欄目內(nèi),學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量,一般一本參考書最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量(不包括辭典、手冊);4有關(guān)年月日等日期的填寫,應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規(guī)定的要求,一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2010年3月15日”或“2010-03-15”。畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題情況,根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料,每人撰寫2000字左右的文獻(xiàn)綜述:文獻(xiàn)綜述摘要機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備1。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動,而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。它大都用于簡單、重復(fù)、繁重的工作,如上、下料,搬運(yùn)等,以及工作環(huán)境惡劣的場所,如噴漆、焊接、清砂和清理核廢料等2。它使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)面貌發(fā)生了根本性的變化,使人類的生產(chǎn)方式從手工作業(yè)、自動化跨入了智能化的時代。關(guān)鍵詞移動作業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臺驅(qū)動方式1移動作業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展趨勢自從20世紀(jì)60年代初人類創(chuàng)造了第一臺機(jī)器人以后,機(jī)器人就顯示出它極大的生命力,在短短40多年的時間中,機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前,機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中3。在工業(yè)生產(chǎn)中,弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等小型機(jī)器人都已被大量采用4,在眾多制造業(yè)領(lǐng)域中,應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人最廣泛的領(lǐng)域是汽車及汽車零部件制造業(yè)5。就國際上而言,現(xiàn)在機(jī)器人的應(yīng)用主要有兩種方式,一種是機(jī)器人工作單元,另一種是帶機(jī)器人的生產(chǎn)線,并且后者在國外已經(jīng)成為機(jī)器人應(yīng)用的主要方式。目前小型機(jī)器人技術(shù)正在向智能機(jī)器和智能系統(tǒng)的方向發(fā)展,其發(fā)展趨勢主要為:結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化(例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。);控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化;伺服驅(qū)動技術(shù)的數(shù)字化和分散化;多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化;工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面67。在國內(nèi)機(jī)器人技術(shù)也有了很大發(fā)展,在機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)方面:諸如機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)分析與綜合研究,機(jī)器人運(yùn)動的控制算法及機(jī)器人編程語言的研究,機(jī)器人內(nèi)外部傳感器的研究與開發(fā)具有多傳感器控制系統(tǒng)的研究,離線編程技術(shù)、遙控機(jī)器人的控制技術(shù)等均取得長足進(jìn)展,并在實(shí)際工作中得到應(yīng)用8。2小型移動機(jī)器人的構(gòu)成小型移動機(jī)器人的結(jié)構(gòu)型式是多種多樣的,但歸納起來看,機(jī)器人基本上是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)三部分組成9。這三部分之間及其與檢測系統(tǒng)、工作對象之間的相互關(guān)系可以用下圖來表示圖1機(jī)器人各組成部分關(guān)系圖21執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)也叫操作機(jī),由一系列連桿

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