任務(wù)書-平面機(jī)械臂逆解問題求解算法研究

定制機(jī)械畢業(yè)設(shè)計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 設(shè)計 (論文 )題目 ： 平面機(jī)械臂逆解問題求解算法研究 起 迄 日 期 : 2015 年 11 月 1 日 2016 年 3 月 10 日 設(shè)計 (論文 )地點(diǎn) : 指 導(dǎo) 教 師 : 專 業(yè) 負(fù) 責(zé) 人 : 發(fā)任務(wù)書日期 : 2015 年 10 月 30 日 注：由系統(tǒng)生成，在線填寫、 打印。藍(lán)色文字為內(nèi)容提示或示例，不打印出來，在輸出表格中要刪除（包括本提示）， 黑色 字體內(nèi)容保留。 定制機(jī)械畢業(yè)設(shè)計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 任務(wù)書填寫要求 1畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書由指導(dǎo)教師根據(jù)課題的具體情況填寫，經(jīng)學(xué)生所在專業(yè)的負(fù)責(zé)人審查、學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)發(fā)布后生效； 2 任務(wù)書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）完成的情況相一致，若有變更 ，應(yīng)當(dāng)經(jīng)過所在專業(yè)及學(xué)院主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可修改； 3 任務(wù)書內(nèi)“主要參考文獻(xiàn)”的填寫，必須按照國標(biāo) 7142005文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則的要求書寫； 4 如果主要在校內(nèi)開展畢業(yè)設(shè)計（論文）工作，“地點(diǎn)”填寫“南京理工大學(xué)”；主要在校外開展畢業(yè)設(shè)計（論文）工作，“地點(diǎn)”填空實際單位名稱。 5 有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo) 7408 2005數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“ 2014 年 3 月 15 日”或“ 2014 定制機(jī)械畢業(yè)設(shè)計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書 1本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的： 平面多關(guān)節(jié)機(jī)械臂 是 目前 應(yīng)用最廣泛的機(jī)械手類型之一，既可以用于實際生產(chǎn)，又可以用于教學(xué)實驗和科學(xué)研究 ， 使人直觀地了解機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成、動作原理等 ；運(yùn)動學(xué)逆解問題是平面機(jī)械臂控制中研究的基本問題之一。該問題主要研究如何根據(jù)給定的機(jī)械手末端執(zhí)行器的位置與姿態(tài)，求取機(jī)械手各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，使得末端執(zhí)行器盡可能的接近給定的位姿。 2本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 內(nèi)容： 了解機(jī)械 臂逆解問題的研究現(xiàn)狀和研究內(nèi)容，學(xué)習(xí)并掌握目前常用的一些機(jī)械臂逆解算法，然后針對已有算法的不足進(jìn)行改進(jìn)，提高其計算性能，應(yīng)用 件，完成所設(shè)計算法的仿真驗證。 要求： 解當(dāng)前一些已有的機(jī)械臂逆解算法。 撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書 定制機(jī)械畢業(yè)設(shè)計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書 3對本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題成果的要求包括畢業(yè)設(shè)計論文、圖表、 實物樣品等： 1. 撰寫的畢業(yè)論文內(nèi)容充實、結(jié)構(gòu)合理、格式規(guī)范； 2. 完成 平面多關(guān)節(jié)機(jī)械臂逆解算法 的設(shè)計及仿真，程序及其框圖完整，注釋全面； 3. 軟件設(shè)計的紙質(zhì)及電子文檔需按要求歸檔，并附清單。 4主要參考文獻(xiàn)： 1 歐勇盛 , 江國來 . 服務(wù)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展之路 J. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用， 2012,9 2 宋章軍 . 服務(wù)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 J. 集成技術(shù) ,2012,1(3) : 1 9 3 徐方 ,張希偉 ,杜振軍 . 我國家庭服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀調(diào)研報告 J. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2009(2) : 14 19 4 任美玲 ,陶大錦 . 機(jī)械臂的研究與進(jìn)展 J. 出國與就業(yè) ,2012,1 5 S,. 003, 28(12) : 1066 1073 6 . 23(4) : 424 436 7 劉好明 . 6R 關(guān)節(jié)型機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法研究及仿真 D. 山東理工大學(xué) . 2008,4 8 ， . J. of 2003， 57(1) : 43 - 49 9 . : . 2014， 44 (1) : 97 - 102 10 A 2007 : 2766 - 2766 11 of . 007 : 1305 1322 定制機(jī)械畢業(yè)設(shè)計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 12 李瑞峰 ,胡雨濱 ,趙立軍 . 基于雙目視覺的雙臂作業(yè)型服務(wù)機(jī)器人的研制 J. 機(jī)械設(shè)計與制造 ,2010(4) ： 161 162 13 馬國慶 . 移動服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計及其優(yōu)化研究 D. 2014,7 14 艷濤 . 匯童機(jī)器人第 4、 5 代集體亮相 J. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2012(4) ： 44 45 15 張建偉等 . 開源機(jī)器人操作系統(tǒng) . 科學(xué)出版社 ,2012 16 柳洪義 ,宋偉剛 . 機(jī)器人技術(shù)叢礎(chǔ) M. 北京 : 冶金工業(yè)出版社 ,2002 17 沈 陸 . 六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及仿真研究 D. 碩士學(xué)位論文 . 大連理工大學(xué) . 2013,6 18 B. of . 007,42(4) : 442 - 454 19 項有元，陳萬米，鄒國柱 . 基于 法的自主機(jī)器人機(jī)械臂建模方法研究 J. 工業(yè)控制計算機(jī)， 2014， 27(7) : 113 115 20 . 004 : 28 - 85 21 姜宏超 ,劉士榮 . 六自由度模塊化機(jī)械臂的逆運(yùn)動學(xué)分析 J. 浙江大學(xué)學(xué)報 : 工業(yè)版 ,2010,44(7) : 11348 - 11353 22 , K,. A . 004 : 4809 4814 23 徐昱琳，李昕，陳萬米等 . 基于雙目視覺的服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)械臂控制 . 上海大學(xué)學(xué)報， 24 彭禮輝 . 機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)與路徑規(guī)劃研究 D. 湖南工業(yè)大學(xué) . 2012,6 25 A. . . G. P. M. . F. . 2004 26 周鳳余 ,楊福廣等 . 基于插補(bǔ)算法的大型噴漿機(jī)器人軌跡規(guī)劃 J. 山東科技大學(xué)學(xué)報 (自然科學(xué)版 ),2(2) : 66 - 68 27 馬江 . 六自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計與運(yùn)動學(xué)仿真 D. 北京工業(yè)大學(xué) . 2009,5 28 顧辰 . 六自由度機(jī)械臂的動態(tài)路徑規(guī)劃和控制研究 D. 江蘇科技大學(xué) . 2014,6 29 黃鶴 D. 南京理工大學(xué) . 定制機(jī)械畢業(yè)設(shè)計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 2005,2 30 王殿君 ,魏洪興 ,任福君 . 移動機(jī)器人自主定位技術(shù) M. 機(jī)械工業(yè)出版社 , 2013,7 定制機(jī)械畢業(yè)設(shè)計，圓夢值得信賴，聯(lián)系扣扣九七一九二零八零零 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書 5本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進(jìn)度計劃（共 14 周）： 起 迄 日 期 工 作 內(nèi) 容 2015 年 11 月 01 日 11 月 15 日 查閱相關(guān)文獻(xiàn)，完成開題報告和文獻(xiàn)綜述，資料翻譯； 11 月 16 日 11 月 30 日 學(xué)習(xí)并掌握 程環(huán)境； 12 月 01 日 12 月 31 日 建立平面機(jī)械臂模型 ，并提交中期檢查表； 2016 年 1 月 1 日 1 月 15 日 學(xué)習(xí)并掌握 平面多關(guān)節(jié)機(jī)械臂逆解問題求解方 法 ； 1 月 16 日 1 月 31 日 設(shè)計 平面