畢業(yè)設計（論文）-應用單片機智能控制自整定PID調節(jié)器.doc

目錄第1章 引言2第2章 自整定pid調節(jié)器原理32.1pid調節(jié)器概述32.2常規(guī)pid調節(jié)器的離散模型32.3被控過程的數(shù)學模型32.4過程模型參數(shù)的自動辨識32.5自整定pid調節(jié)器參數(shù)的確定32.6應用實例3第3章 系統(tǒng)硬件電路33.1總體電路: 最小系統(tǒng)圖33.2器件選擇3第4章 軟件設計34.1pid運算主程序設計34.2ram單元分配3第5章 調試仿真35.1軟件調試：keil35.2電路仿真: proteus isis35.3仿真結論3第6章 結束語3致謝3參考文獻3附錄：程序清單3第1章 引言智能自整定調節(jié)器的研究意義隨著微型計算機的功能愈來愈強及可靠性的不斷提高。近年來，國外先后提出了智能自整定調節(jié)器的多種方案，并在實際應用中取得了較好的控制效果。1983年的美國foxboro公司推出的自整定pid參數(shù)的exact控制器，使pid調節(jié)功能更有效。智能自整定調節(jié)器的發(fā)展歷史、現(xiàn)狀和研究方向文【2】分析了將專家系統(tǒng)方法應用到該智能控制儀表中的pid調節(jié)器參數(shù)自整定的原理和方法。日本東芝公司和富士通公司也先后推出了tosdic-211和fuji micrex自整定調節(jié)器。在過程工業(yè)界，從40年代開始，采用pld控制規(guī)律的單輸入單輸出簡單反饋控制回路已成為過程控制的核心系統(tǒng)。目前，pid控制仍廣泛應用，即便是在大量采用dcs控制的最現(xiàn)代化的裝置中這類回路仍占總回路數(shù)的80%-90%。這是因為pid控制算法是對人的簡單而有效操作方式的總結與模仿，足以維護一般工業(yè)過程的平穩(wěn)操作與運行，而且這類算法簡單且應用歷史悠久，工業(yè)界比較熟悉且容易接受。pid參數(shù)的自整定一般包括兩部分內容：一是過程特性的提取，也稱為韌熱校正部分，即對過程進行辨識，得到過程的動態(tài)特性，求得過程的增益、時間常數(shù)、延妲時間，然后按過程的特征參數(shù)或者按部分模型的匹配法設定p1d參數(shù)。二是確定相應的最優(yōu)控制器參數(shù)，也稱為在線校正部分，是通過對控制響應的波形進行在線監(jiān)視，求出性能控制指標，即超調量、振幅衰減比等，然后建立調整規(guī)則對pid參數(shù)進行更新。自ziegler和nichols提出pid參數(shù)整定方法起，有許多技術已經被用于pid控制器的手動和自動整定。ziegler-nichols階躍響應是確定pid參數(shù)的簡單方法，根據(jù)純滯后時間和時間常數(shù)來鑒定控制器的參數(shù)。但是該方法僅在純滯后時間與時間常數(shù)之比處于0.1-1之間時才適用，對于大的純滯后需采取專門補償措施。另外設方法借助于作圖來確定特征參數(shù)，得到的控制器是使用尚可的或次優(yōu)的，并不能得到最優(yōu)的控制器。其中應用廣泛的有臨界靈敏度法，需要測量臨界增益和臨界周期從而得到合適的pid參數(shù)。z-n法需要使系統(tǒng)接近臨界章臺運行，這很易產生增幅振蕩，并使系統(tǒng)毀壞。為克服二z-n閉環(huán)方法的缺點，知名學者astrom曾提出基于繼電反饋的方法，該方法的基本思路是在繼電反饋下觀測過程的極限環(huán)振蕩，并由極限環(huán)的特征來確定過程的基本性質，然后算出pid調節(jié)器的參數(shù)。繼電器自整定操作簡單。不需要較多的有關被控對象的先驗知識即可以整定控制囂參數(shù)的優(yōu)點，預先確定的參數(shù)少，僅僅是繼電特性的輸出高度和滯環(huán)寬度。而且它是在閉環(huán)條件下完成的，所以對擾動不靈敏，而且所產生的極限環(huán)振蕩又是一種受控振蕩，易于控制。astrom在1988年美國控制會議(acc上作的toward intelligent control的大會報告概述了結合新一代工業(yè)控制器中的兩種控制思想-自整定和自適應，為智能pid控制的發(fā)展奠定了基礎。他認為自整定控制器和自適應控制器能視為一個有經驗的儀表工程師的整定經驗的自動化，自整定調節(jié)器應具有推理能力。自適應pid的應用途徑的不斷擴大使得對其整定方法的應用研究變得日益重要。自適應技術中最主要的是自整定。根據(jù)發(fā)展階段來分，pid參整定可分為常規(guī)pid參數(shù)整定方法及智能pid參數(shù)整定方法；按照被控對象個數(shù)來劃分可分為單變量pid參數(shù)整定方法及多變量pld參數(shù)整定方法，前者包括現(xiàn)有大多數(shù)整定方法，后者是最近研究的熱點及難點。按控制量的組臺形式來劃分，可分為線性pid參數(shù)整定方法及非線性pid參數(shù)整定方法。前者用于經典pid調節(jié)囂，后者用于非線性跟蹤微分器和非線性組合方式生成的非線性pid控制器。按工作機理劃分，自整定方法能分為兩類：基于模型的自整定方法和基于規(guī)則的自整定方法。目前來說，在眾多的整定方法中主要有兩種方法在實際工業(yè)過程中應用較好。一種是基于繼電反饋的參數(shù)整定方法另一種是foxboro公司推出的基于模式識別的參數(shù)整定方法。后者主要應用于foxboro的單回路exact控制器及分散控制系統(tǒng)i/a series的pide功能塊，其原理是基于bristol在模式識別方面的早期工作。前者的應用實例較多，這類控制器現(xiàn)在包括自整定、增益計劃設定及反饋和前饋增益的連續(xù)自適應等功能，這些技術都極大簡化了pid控制器的使用，顯著改進了它的性能。設計任務本文提出的智能自整定pid調機器實際上是過程參數(shù)的自動辨識與pid調節(jié)參數(shù)的自動整定相結合的一種自適應控制技術。原理框圖如圖1所示?；静糠质怯蓞?shù)可調的常規(guī)pid調節(jié)器和被控部分組成。當過程參數(shù)或特性發(fā)生變化時，通過在線辨識得到新的過程參數(shù)。根據(jù)預先給定的性能指標計算出pid調機器參數(shù)值，整定基本部分的pid調節(jié)器。使系統(tǒng)工作在最佳狀態(tài)。 第2章 自整定pid調節(jié)器原理2.1 pid調節(jié)器概述pid調節(jié)器即比例-積分-微分調節(jié)器，由比例單元 p、積分單元 i 和微分單元d組成。通過kp，ki和kd三個參數(shù)的設定。pid調節(jié)器主要適用于基本線性和動態(tài)特性不隨時間變化的系統(tǒng)。pid調節(jié)器是一個在工業(yè)控制應用中常見的反饋回路部件。這個控制器把收集到的數(shù)據(jù)和一個參考值進行比較，然后把這個差別用于計算新的輸入值，這個新的輸入值的目的是可以讓系統(tǒng)的數(shù)據(jù)達到或者保持在參考值。和其他簡單的控制運算不同，pid控制器可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和差別的出現(xiàn)率來調整輸入值，這樣可以使系統(tǒng)更加準確，更加穩(wěn)定?？梢酝ㄟ^數(shù)學的方法證明，在其他控制方法導致系統(tǒng)有穩(wěn)定誤差或過程反復的情況下，一個pid反饋回路卻可以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定。2.2 常規(guī)pid調節(jié)器的離散模型連續(xù)pid調節(jié)器方程為 ut=kpet+1tietdt+tdde(t)dt (1)其中e(t)為偏差輸入，kp為比例增益，ti、td分別為積分、微分時間常數(shù)，u(t)為pid調節(jié)器輸出。方程(1)傳遞函數(shù)表達式為wpids=kp1+1tis+tds (2)對方程(2)采用梯形積分來逼近積分，采用向后差分方程來逼近微分，然后進行離散z變換，得pid調節(jié)器離散模型3wpidz=g0+g1z-1+g2z-21-z-1 (3)其中 g0=kp(1+t2ti+tdt) g1=-kp(1+2tdt-t2ti) (4) g2=kptdtt為采樣周期。采樣周期的大小是離散控制系統(tǒng)設計運行首先必須考慮的一個重要問題。它對系統(tǒng)的穩(wěn)定性、調節(jié)品質及pid調節(jié)器的算法都有影響，選擇原則見文4。方程(4)有唯一解ti=t(g0-g1-3g2)2(g0+g1+g2) (5)2.3 被控過程的數(shù)學模型通常被控過程是一個具有普遍意義的二階慣性環(huán)節(jié)模型gps=k(t1s+1)(t2s+1) (6)其中 k增益，t1、t2對象時間常數(shù)，且t2t1。 =k1-z-1z1s+t1t2-t1s+1t1-t2t2-t1s+1t1 =z-d(b0+b1z-1)1+a1z-1+a2z-2=z-db(z-1)a(z-1) (7)其中 bz-1=b0+b1z-1 a1=-(e-t/t1+e-t/t2) （8） b0=k1+1t2-t1t2e-t/t1-t1e-t/t2-(e-t/t1+e-t/t2) b1=k1t2-t1t1e-t/t2-t2e-t/t1+e-t(1/t1+1/t2) d=1滯后步數(shù)二階慣性加純滯后環(huán)節(jié)也是一個典型的過程控制模型gps=ke-s(t1s+1)(t2s+1) (9) (10)其中滯后步數(shù)d=n+1=t+1。 的值與式(8)中的值相同。2.4 過程模型參數(shù)的自動辨識目前過程模型參數(shù)自動辨識比較行之有效的方法是遞推最小乘閉環(huán)在線辨識算法5。設被控過程用下列線性差分方程描述az-1yt=z-dbz-1ut+c(z-1)(t) (11)其中u(t)為控制輸入，即pid調節(jié)器的輸出；y(t)為系統(tǒng)輸出；(t)為零均值白噪聲序列；z-1為滯后一步算子，即z-1yt=y(t-1)。(b0) (12) 被控過程參數(shù)辨識模型為 =t(k)(k) (13)其中 (14) (15) 遞推最小二乘辨識算法可表示如下(k)=(k-1)+r(k)yk-tkk-1 (16)rk=p(k-1)k+t(k)p(k-1)(k)- (17)其中稱為遺忘因子，取0.9，r(k)為權因子，p(k)為模型協(xié)方差矩陣。2.5 自整定pid調節(jié)器參數(shù)的確定將方程(3)pid調節(jié)器離散模型改寫成wpidz=g0(1+g1z-1+g2z-2)1-z-1 (19)其中由式(19)可見，pid調節(jié)器對二階對象模型具有最優(yōu)調節(jié)器結構。對于控制對象為自身穩(wěn)定的最小相位系統(tǒng)，可以使pid調節(jié)器脈沖傳遞函數(shù)的分子多項式正比于式(7)或式(10)表示的二階被控對象脈沖傳遞函數(shù)分母多項式，實現(xiàn)零點與消極對消。即 (20)由式(20)得根據(jù)式(20)，可得自整定pid調節(jié)器閉環(huán)系統(tǒng)結構如圖2所示。 圖中r=在對象參數(shù)已知時，r為未知數(shù)。圖2閉環(huán)系統(tǒng)特征方程為 (21) 顯然，式(21)閉環(huán)系統(tǒng)極點分布與g0,b0,r,d有關。由式(7)或式(10)可見，被控過程確定后b0,r,d即為定值。因此，只要根據(jù)一定的性能指標選擇g0，即可確定pid調節(jié)器參數(shù)。 令ki=g0b0，ki的選取要使閉環(huán)傳遞函數(shù)的范數(shù)等于1.即令 (22)選擇x使超前相位角等于60。即具有60的穩(wěn)定裕度的性能指標。 (23)由此得到下列的非線性方程x=1-2arctgrsinx1+rcosx2d-1g(x) (24)因此，自整定pid調節(jié)器參數(shù)可歸納為下列三步：（1）采用迭代方法，根據(jù)已知的r，解滿足式(24)的x值。xi+1=12xi+g(xi)。這里xi是x的第i次迭代值，i是迭代次數(shù)。具體迭代過程是：將初始值x1代入式(24)，算出第二次迭代值x2，如此反復，直到滿足需要的精度為止。當xi+1-xi時，停止迭代。為預先給定的最小正數(shù)。（2）用公式(22)計算ki值。（3）由ki=g0b0解得g0，因此可得g1=g0a1，g2=g0a2。式(19)pid調節(jié)參數(shù)即可確定。2.6 應用實例 一實際的工業(yè)過程控制對象傳遞函數(shù)為gps=6e-2(2.2s+1)(4.5s+1) (25) 根據(jù)文4選擇采樣周期t=1秒。根據(jù)方程(10)，得gpz=z-d(b0+b1z-1)1+a1z-1+a2z-2=z-3(0.2190+0.2124z-1)1-1.438z-1+0.510z-2 (26)b0=0.2190,b1=0.2124,a1=-1.438,a2=0.510,d=3.用迭代方法計算滿足式(24)的x值。已知r=b1/b0=0.970，預先給定=0.005，令初始值x1=0.5代入式(24)，計算出第二次迭代值x2=0.1023，經過4次迭代，即滿足精度要求。具體迭代過程如表1所示。表1i（迭代次數(shù)）xi(x的第i次迭代值)1x10.50.10232x20.10230.17983x30.17980.16454x40.16450.1675|=|0.1675-0.1645|=0.0030.005.迭代停止，滿足精度要求。根據(jù)方程(22)，當x=0.1675時。得ki=0.0852， g0=ki/b0=0.3892， g1=g0a1=-0.5597，g2=g0a2=0.1985。自整定pid調節(jié)器參數(shù)為wpidz=0.3892-0.5597z-1+0.1895z-21-z-1 (27)根據(jù)方程(5),得kp=0.1902ti=6.7930 (28)td=1.0436將模擬電路開環(huán)增益增大10倍，則kp=0.0190，ti=0.6793，td=0.1044 (29)第3章 系統(tǒng)硬件電路3.1 總體電路: 最小系統(tǒng)圖本系統(tǒng)采用80s51單片微機、74ls373構成最小系統(tǒng)。并配有adc0809及dac0832轉換電路。硬件電路如圖3所示。圖3 80s51單片機最小系統(tǒng)及接口電路硬件組成圖3.2 器件選擇因為80s51總線端口分時地出現(xiàn)地址與數(shù)據(jù)，故用地址鎖存允許信號ale的下降沿把地址信息鎖存在地址鎖存器74ls373中。d/a轉換電路由dac0832完成，使用單緩沖方式，直接與80s51的p0口聯(lián)接，因dac0832輸出端為電流信號，必須先通過運算放大器a1（op07）構成電流電壓變換，輸出模擬電壓ua為05v,rfb為反饋信號輸入端，反饋電阻在dac0832內，運放a1輸出模擬電壓與輸入的關系為 (30)其中vr為基準電壓，通常vr=5v。為實現(xiàn)雙極性輸出，必須將再經過a2（op07）電平變換成+5-5v的輸出，由圖三顯然可得u1=5+2ua (31)當ua=0v時，u1=5v；當ua=-5v時，u1=-5v。這種利用電平變換電路（不僅增加一只運算放大器a2）使單極性輸出d/a轉換器變成雙極性輸出，比直接選用雙極性輸出的d/a成本要低廉很多，且線路非常簡單，調整容易，值得推廣應用。a/d轉換采用adc0809芯片，它是應用逐次逼近法的原理實現(xiàn)a/d轉換，期其轉換時間為100s。轉換后的數(shù)字量d可用下式表示 (32)其中為輸入模擬電壓，本裝置中為05v,vin-端接地。vr為參考電壓（取5v，與8031單片微機電源電壓相同）。因此，(vr/2)2=5v。由圖3顯然可得u3=2.5+u2/2 (33)當u2=-5v時，u3=0v；當u2=+5v時，u3=+5v時。這樣就將單極性adc0809通過電平變換電路（增加一個運放a3）變成雙極性輸入輸出，硬件電路十分簡單。adc0809芯片的啟動變換信號start由80s51的p2，7及wr的或非產生，下降沿啟動a/d進行新的一次變換。執(zhí)行指令movx dptr，a后即可啟動模擬通道的a/d變換。變換結束后，由eoc產生一個中斷請求信號。clk為時鐘輸入信號，oe為數(shù)字量輸出允許信號。在圖3硬件電路中，模擬地與數(shù)字地一定要分開連接，最后再將模擬地與數(shù)字地連在一起，這樣可避免模擬量與數(shù)字量之間的相互影響，有利于抗干擾。第4章 軟件設計4.1 pid運算主程序設計在智能自整定pid調節(jié)器的控制系統(tǒng)中，過程控制對象需要的是控制變量的絕對值而不是其增量，但pid算法仍可采用增量算法，而輸出控制采用位置式輸出形式。 (34)其中：ei為本次設定值與實測值之差，p=kp成比例系數(shù)，i=t/ti積分系數(shù)，d=td/t微分系數(shù)，。pid運算主程序框圖如圖4所示。4.2 ram單元分配程序中用到的ram單元，具體分配如圖5所示。浮點數(shù)pid運算是采用三字節(jié)浮點數(shù)進行運算，每一數(shù)字量均占用三字節(jié)ram單元，首字節(jié)放的是階碼，其中第7位放數(shù)符，第6位放階符，剩下6位階碼值，后兩字節(jié)為尾數(shù)，浮點數(shù)具體結構為： d7 d6 d5 d0 數(shù)符階符尾 數(shù) 高 字 節(jié) 尾 數(shù) 低 字 節(jié) 第5章 調試仿真5.1 軟件調試：keilkeil c51是美國keil software公司出品的51系列兼容單片機c語言軟件開發(fā)系統(tǒng).。單片機開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的匯編語言源程序要變?yōu)閏pu可以執(zhí)行的機器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。機器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C器碼，用于mcs-51單片機的匯編軟件有早期的a51，隨著單片機開發(fā)技術的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展，keil軟件是目前最流行開發(fā)mcs-51系列單片機的軟件，這從近年來各仿真機廠商紛紛宣布全面支持keil即可看出。keil提供了包括c編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調試器等在內的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uvision）將這些部分組合在一起。keil的使用起來很方便，下面介紹一下keil的具體使用步驟：1、 在桌面新建一個文件夾；2、 打開keil，點擊菜單欄中的“project”，在下拉菜單中選擇“new uvision project”，新建工程；3、 此時會出現(xiàn)一個保存文件的對話框，在“保存在”這欄選擇你剛才新建的那個文件夾；4、 此時會出現(xiàn)圖6，點擊“atmel”左邊的加號，會出現(xiàn)圖7，然后點擊“89c51”，再點擊ok。 圖6 圖75、 按中的第一個圖標，新建text1，在text1中寫好程序，這時會出現(xiàn)對話框圖8因為我的程序是匯編程序，因此保存的時候文件后綴為.asm，如果是c語言程序是應選擇.c的后綴。6、 右鍵圖9中的“souce group 1”選擇“add files to source group 1”這時會出現(xiàn)圖10，圖9圖10文件類型選擇“all files”，選擇保存好的匯編程序，點擊“add”,確定增加之后選擇“close”關閉對話框。7、 按中間的“buildi”圖標，編譯程序，此過程中可能會出現(xiàn)錯誤，找到錯誤原因，解決錯誤，一直到顯示無錯誤，如圖11所示圖11error不能出現(xiàn)，warning可以出現(xiàn)。8、 這時候，要生成hex文件供下一步仿真用。右鍵“target1”，選擇“option for target “target 1”，再對話框里選擇“output”，如圖圖12圖13在圖13的對話框里，勾選“creat hex file”，選擇“ok”現(xiàn)在，再次運行“build”,就會發(fā)現(xiàn)在新建的文件夾里已經生成了hex文件。圖145.2 電路仿真: proteus isisprotues軟件是英國labcenter electronics公司出版的eda工具軟件（該軟件中國總代理為廣州風標電子技術有限公司）。它不僅具有其它eda工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機及外圍器件的工具。proteus是世界上著名的eda工具(仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調試到單片機與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到pcb設計，真正實現(xiàn)了從概念到產品的完整設計。是目前世界上唯一將電路仿真軟件、pcb設計軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設計平臺，其處理器模型支持8051、hc11、pic10/12/16/18/24/30/dspic33、avr、arm、8086和msp430等，2010年即將增加cortex和dsp系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。在編譯方面，它也支持iar、keil和mplab等多種編譯器。在protues繪制好原理圖后，調入已編譯好的目標代碼文件：*.hex，可以在protues的原理圖中看到模擬的實物運行狀態(tài)和過程。下圖是畫好的電路圖：圖155.3 仿真結論本文利用xm-1型系統(tǒng)模擬實驗儀器設置方程(25)的過程控制對象，利用x-y函數(shù)記錄僅對參考輸入信號的輸出響應曲線如圖16所示。圖16由圖16可見，輸出響應實現(xiàn)了無超調控制，取得了較好的控制效果。本文介紹的這種智能自整定pid調節(jié)器算法對過程控制對象(6)與(9)通過調試發(fā)現(xiàn)均有較好的控制效果。當過程控制對象參數(shù)發(fā)生變化時，相應地改變pid調節(jié)器的參數(shù)，均獲得較好的輸出響應。顯示了很強的魯棒性。第6章 結束語本設計在金小華老師的悉心指導和嚴格要求下業(yè)已完成，從課題選擇、方案論證到具體設計和調試，無不凝聚著金老師的心血和汗水，在三年的學習和生活期間，也始終感受著各個老師的精心指導和無私的關懷，我受益匪淺。在此向金小華老師表示深深的感謝和崇高的敬意。不積跬步何以至千里，本設計能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認真負責， 使我能夠很好的掌握和運用專業(yè)知識，并在設計中得以體現(xiàn)。 正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)論文工作順利完成，在此向蘇州市職業(yè)大學，電子信息工程系的全體老師表示由衷的謝意。 感謝他們三年來的辛勤栽培。 忙碌了近半年，我的畢業(yè)設計課題也終將告一段落。點擊運行，也基本達到預期的效果，虛榮的成就感在沒人的時候也總會冒上心頭。但由于能力和時間的關系，總是覺得有很多不盡人意的地方，譬如功能不全、沒有具體實物、底層代碼理解不夠透徹可是，我又會有點自戀式地安慰自己：做一件事情，不必過于在乎最終的結果，可貴的是過程中的收獲。以此語言來安撫我尚沒平復的心。畢業(yè)設計，也許是我大學生涯交上的最后一個作業(yè)了。想借這次機會感謝三年以來給我?guī)椭乃欣蠋?、同學，你們的友誼是我人生的財富，是我生命中不可或缺的一部分。我的畢業(yè)指導老師金老師，雖然我們是在開始畢設時才認識，他卻能以一位長輩的風范來容諒我的無知和沖動，給我不厭其煩的指導。在此，特向他道聲謝謝。 大學生活即將匆匆忙忙地過去，但我卻能無悔地說：“我曾經來過?！贝髮W三年，但它給我的影響卻不能用時間來衡量，這三年以來，經歷過的所有事，所有人，都將是我以后生活回味的一部分，是我為人處事的指南針。就要離開學校，走上工作的崗位了，這是我人生歷程的又一個起點，在這里祝福大學里跟我風雨同舟的朋友們，一路走好，未來總會是絢爛繽紛。致謝在此我要感謝我的指導老師金小華老師對我的細心地指導，感謝金老師給予我的幫助。同時感謝我的同學，在研究過程中，我通過查閱大量的相關資料，與同學交流使我學習起來更加快捷方便。還有那些傳授我知識的維修工程師，他們豐富的經驗和判斷故障的能力讓我刮目相看。有了你們的幫助我才能順利地完成了我的畢業(yè)設計，是你們在我無助的時候給予我鼓勵，是你們在我最困難的時候，一直給予我支持，給予寶貴的意見和經驗，讓我重拾回信心。這里我要再次感謝我的指導老師金小華老師，由于我很早就開始做畢業(yè)設計相關的東西，所以得到的指導也最多，他給予我的幫助很多，在我碰到困難的時候，一直在我身邊鼓勵我，并和我一起研究，一起解決碰到的困難。在后期論文的完善過程中，更加不厭其煩地指導我怎樣才能寫好論文，怎樣修改論文，再一次表示我來自內心的感謝。參考文獻1 c.banyasu et al,an adaptive pid regular dedicated for microprocessor lased compact controllers,the 7th ifac symposium on identification and systerm parameter estimation,1985,pp.12992 劉伯春：智能控制儀表中的pid調節(jié)器參數(shù)自整定自動化儀表，1990（7）pp.8-12。3 r.g.jacquot,modern digital control systerm,1981.4 劉伯春：離散系統(tǒng)采樣周期的選擇化工自動化及儀表，1981（1）pp。5 涂時亮等：單片微機軟件設計技術，科學技術文獻出版社重慶分社，1988年。6 郭一新：基本最小二乘參數(shù)估計的程序設計信息與控制，1984（6），p.49-52。7 孫育才：mcs-51系列微型計算機及其應用，東南大學出版社，1987年。8 劉伯春：imc與自動校正pid調節(jié)器自動化與儀器儀表，1990（1），pp.36-41。9 何立民編著：單片機應用系統(tǒng)設計，北京航空航天大學出版社，1990年。10 趙依軍等編著：單片微型計算機接口技術，湖北省計算機學會，1988年。附錄：程序清單pidj2:mov r0,#52hmov r1,#49hlcall fsubmov r1,#4chlcall fstrmov r0,#4chmov r1,#40hlcall fsubmov r1,#4fhlcall fstrmov 40h,4chmov 41h,4dhmov 42h,4ehmov r1,#4chmov r2,#09hlcall lpdm2mov r0,#40hmov r1,#4chlcall fmulmov r1,#4chlcall fstrmov r0,#4chmov r1,#4fhlcall faddmov r1,4chlcall fstrmov r0,#4fhmov r1,#43hlcall fsubmov r1,#49hlcall fstrmov r1,#43hmov r2,#0chlcall lpdm2mov r1,#49hmov r0,#43hlcall fmulmov r1,#49hlcall fstrmov 43h,4fhmov 44h,50hmov 45h,51hmov r1,#49hmov r0,#4chlcall faddmov r1,#4fhlcall fstrmov r1,#4chmov r2,#06hlcall lpdm2mov r0,#4chmov r1,#4fhlcall fmulmov r1,#4chlcall fstrmov r0,#46hmov r1,#4chlcall faddmov r1,#4chlcall fstrmov 46h,4chmov 47h,4dhmov 48h,4ehretlpdm2:mov r7,#03hlpdm20:mov a,r2movc a,a+pcmov r1,ainc r2inc r1djnz r7,lpdm20retpm2:db 00h,00h,00hdb 00h,00h,00hfadd:clr 3ahlcall fmldlcall fabpretfsub:setb 3ahlcall fmldlcall 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