富士AC伺服系統(tǒng)FALDIC-W系列用戶手冊觸摸面板.docVIP

觸摸面板88仕様觸摸面板8 仕様- 1 顯示8 - 2 功能速查8 - 3 順序監(jiān)控模式8 - 4 監(jiān)控模式8 - 5 參數(shù)編集模式8 - 6 試運行模式8.1 顯示在伺服放大器上設(shè)有觸摸面板。觸摸面板上裝有7段LED 4位和4個鍵。段4位上有數(shù)字和文字顯示。(參閱下圖)觸摸面板不能拆卸。8.1.1 模式觸摸面板上設(shè)有4種模式。順序監(jiān)控模式 顯示伺服放大器的狀態(tài)。監(jiān)控模式 對伺服電機的旋轉(zhuǎn)速度和輸入輸出信號進(jìn)行監(jiān)控。參數(shù)編集模式 可對參數(shù)進(jìn)行編集。試運行模式 利用觸摸面板上的鍵，對伺服電機進(jìn)行運行操作。段顯示 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 - A b C d E F G H I J L n O o P r S t U，V u，v y8.1.2 鍵將設(shè)定位向右側(cè)移位(SHIFT)。確定模式與數(shù)值(ENT)。確定的時候要按住此鍵1秒以上。選擇伺服模式。為數(shù)值的減量(-1)。選擇伺服模式。為數(shù)值的增量(+1)。切換模式(MODE)。刪除(ESC)。 如果按下鍵，可對上位的4位和下位的4位進(jìn)行切換。8.1.3 模式選擇利用MODE鍵，可以選擇各種模式。順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運行模式通電選擇子模式顯示實例模式選擇8.2 功能一覽在參數(shù)編集模式和定位數(shù)據(jù)編集模式下，可以進(jìn)行設(shè)定值的變更。模式 子模式 選擇子模式 表示和設(shè)定實例順序監(jiān)控模式 順序模式當(dāng)前報警報警記錄顯示站號監(jiān)控模式 反饋速度命令速度平均轉(zhuǎn)矩反饋當(dāng)前位置命令當(dāng)前位置位置偏差量返回積算脈沖命令積算脈沖最大轉(zhuǎn)矩輸入電壓輸入輸出信號負(fù)荷慣量比OL熱值再生電阻熱值模式 子模式 選擇子模式 表示和設(shè)定實例監(jiān)控模式脈沖串輸入頻率直流中間電壓(最大值)直流中間電壓(最小值)參數(shù)編集模式 參數(shù)編集試運行模式 手動運行位置復(fù)位清除累計脈沖報警復(fù)位報警記錄初始化參數(shù)初始化自動補償調(diào)整Z相位置調(diào)整自動調(diào)諧增益簡易調(diào)整模式運行8.3 順序監(jiān)控模式順序監(jiān)控模式可對伺服放大器的現(xiàn)在狀態(tài)和報警檢測記錄進(jìn)行顯示。按下MODE鍵，可使顯示，按ENT鍵(按下1秒以上)，可以顯示輸入內(nèi)容。: 順序模式: 當(dāng)前報警: 報警記錄: 顯示站號(1) 順序模式顯示伺服放大器輸出信號的狀態(tài)和運行狀態(tài)。ENT(1秒以上)ESC顯示控制模式 名稱 內(nèi)容位置控制速度控制轉(zhuǎn)矩控制伺服切斷伺服接通脈沖串運行手動運行+OT-OT零速度停止LV中伺服切斷伺服接通手動運行+OT-OT零速度停止LV中伺服切斷伺服接通手動運行LV中在基礎(chǔ)斷開狀態(tài)下，伺服電機無驅(qū)動力。為空轉(zhuǎn)狀態(tài)。為伺服電機可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。為可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，輸入脈沖串有效。為可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，可以手動運行。檢出正向的超程信號后停止。檢出負(fù)向的超程信號后停止。通過輸入強制停止信號，在零速度時停止。檢出電壓不足時即顯示。在基礎(chǔ)切斷狀態(tài)下，伺服電機無驅(qū)動力。為空轉(zhuǎn)狀態(tài)。為伺服電機可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。為可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，可手動運行。檢出正向的超程信號后停止。檢出負(fù)向的超程信號后停止。輸入強制停止信號，在零速度時停止。檢出電壓不足時即顯示。在基礎(chǔ)斷開狀態(tài)下，伺服電機無驅(qū)動力，成空轉(zhuǎn)狀態(tài)。為伺服電機可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。為可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，可手動運行。檢出電壓不足時即顯示。提 示伺服放大器通電，即刻顯示順序監(jiān)控模式的序列。用參數(shù)30號，也可以變更通電時的顯示內(nèi)容。設(shè)定值 初始值 設(shè)定值 初始值0 順序模式1 現(xiàn)在報警2 報警記錄3 顯示站號4567891011121314151617181920反饋速度命令速度平均轉(zhuǎn)矩反饋當(dāng)前位置命令當(dāng)前位置位置偏差量返回積算脈沖命令積算脈沖最大轉(zhuǎn)矩輸入電壓輸入輸出信號負(fù)荷慣量比OL熱值再生電阻熱值輸入脈沖串頻率直流中間電壓(最大值)直流中間電壓(最小值)(2) 當(dāng)前報警用代碼表示現(xiàn)在報警檢出的內(nèi)容。在報警檢出時，代碼將閃亮。如進(jìn)行報警復(fù)位，顯示即變?yōu)?。用可以使記錄顯示出來。如檢出報警，即自動進(jìn)行以下顯示。ENT(1秒以上)ESC報警代碼優(yōu)先順序 顯示 名稱 優(yōu)先順序 顯示 名稱123456789101112過電流1過電流2過速度過電壓編碼器故障控制電源故障存儲器故障再生晶體管過熱編碼器通信故障CONT重復(fù)過負(fù)荷電壓不足131415再生電阻過熱偏差超出放大器過熱提 示報警檢出時自動進(jìn)行顯示。在報警檢出時，比常速(1秒間隔)更快(0.5秒間隔)地進(jìn)行閃亮顯示。報警檢出的復(fù)位，在試運行模式下也可執(zhí)行。在報警檢出狀態(tài)下，同時按動鍵和鍵1秒鐘，也可使報警檢出復(fù)位。如進(jìn)行報警復(fù)位，其顯示為 。(3) 報警記錄報警檢出記錄可以顯示過去的9次情況。按下、鍵，可以發(fā)送顯示。ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESC用、鍵操作檢出的記錄號(1為最新的、9為最早的) 報警代碼(請參照(2)提 示利用試運行模式 也可以消除記錄。(4) 顯示站號表示設(shè)定在伺服放大器上的站號。8.4 監(jiān)控模式監(jiān)控模式可對伺服電機的轉(zhuǎn)速或輸入脈沖累計值進(jìn)行顯示。用MODE鍵可顯示，按ENT鍵(1秒以上)，可顯示內(nèi)容。: 命令積算脈沖: 最大轉(zhuǎn)矩: 輸入電壓: 輸入輸出信號: 負(fù)荷慣量比: OL熱值: 再生電阻熱值: 輸入脈沖串頻率: 直流中間電壓(最大值): 直流中間電壓(最小值): 反饋速度: 命令速度: 平均轉(zhuǎn)矩: 反饋當(dāng)前位置: 命令當(dāng)前位置: 位置偏差量: 返回積算脈沖(1) 反饋速度顯示位數(shù): 帶符號的4位顯示現(xiàn)在伺服電機的旋轉(zhuǎn)速度。即使負(fù)荷(機械系統(tǒng))旋轉(zhuǎn)，仍表示正確值。以1r/min為單位進(jìn)行表示。反轉(zhuǎn)(對著電機軸順時針方向)時加上負(fù)的符號。ENT(1秒以上)ESC反轉(zhuǎn)時最上位的位(上例為1的位)將與-交替顯示。例)交替顯示(2) 命令速度顯示位數(shù): 帶符號的4位向當(dāng)前伺服電機傳送的速度命令，包括速度命令電壓、多段速度和脈沖串等命令速度。以1r/min為單位進(jìn)行顯示。反轉(zhuǎn)(對著電機軸順時針方向)時加上負(fù)的符號。ENT(1秒以上)ESC反轉(zhuǎn)時最上位的位(為上例時為1的位)與-將交替進(jìn)行顯示。例)交替顯示(3) 平均轉(zhuǎn)矩顯示位數(shù): 帶符號的3位伺服放大器對伺服電機發(fā)出命令的轉(zhuǎn)矩平均值。額定值以100%表示。在0%(最大轉(zhuǎn)矩)的幅度內(nèi)，以1%刻度顯示。平均轉(zhuǎn)矩為負(fù)值，將在最上位的位中顯示出負(fù)的符號。ENT(1秒以上)ESC(4) 反饋當(dāng)前位置顯示位數(shù): 帶符號的8位對伺服旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行顯示。其顯示值為電機軸編碼器的旋轉(zhuǎn)量(17位串行編碼器時，為131072脈沖/轉(zhuǎn))。按SHIFT鍵，可以對上位的4位和下位的4位進(jìn)行切換。ENT(1秒以上)ESC當(dāng)用參數(shù)4號切換旋轉(zhuǎn)方向時，即在當(dāng)前位置的增加方向上，增加顯示值。如從正的最大值99,999,999開始增加，則從0開始重新計數(shù)。如從負(fù)的最大值-99,999,999開始減少，則從0開始重新減小。因此，從0開始每隔1億即進(jìn)行計數(shù)。由負(fù)荷(機械系統(tǒng))旋轉(zhuǎn)時，其顯示依然正確。數(shù)值L關(guān)于帶符號的8位的顯示數(shù)值符號H符號提 示顯示不僅可對上位的4位和下位的4位進(jìn)行切換，還可顯示負(fù)號。上位4位的最左端位依序顯示數(shù)值符號(限負(fù)號)H(或L)。H代表上位4位，代表下位4位。 上位4位一側(cè)的顯示例下位4位一側(cè)的顯示例(5) 命令當(dāng)前位置顯示位數(shù): 帶符號的8位伺服放大器對正在管理著的伺服電機位置進(jìn)行顯示(不考慮脈沖補償)。當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)位置后，切斷運行命令，在負(fù)荷(機械系統(tǒng))旋轉(zhuǎn)情況下，不能反映正確的位置。關(guān)于“顯示”請參照(4)反饋當(dāng)前位置項。按SHIFT鍵，可以切換上位4位和下位4位。ENT(1秒以上)ESC(6) 位置偏差量顯示位數(shù): 帶符號的8位顯示命令位置與反饋位置的差。其偏差量即是編碼器的脈沖數(shù)換算值。關(guān)于顯示請參照(4)反饋當(dāng)前位置項。按SHIFT鍵，可以切換上位4位和下位4位。ENT(1秒以上)ESC(7) 返回積算脈沖顯示位數(shù): 帶符號的8位伺服電機的旋轉(zhuǎn)量積算脈沖，可以用編碼器脈沖來顯示(旋轉(zhuǎn)1周131072脈沖)。如果反向旋轉(zhuǎn)，則累計值減少。在負(fù)荷(機械系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)情況下)，仍能顯示正確值。關(guān)于顯示，請參照(4)反饋當(dāng)前位置項。按SHIFT鍵，可以切換上位4位和下位4位。ENT(1秒以上)ESC提 示如果按下鍵1秒以上即放開，可清除返回積算脈沖。(8) 命令積算脈沖顯示位數(shù): 帶符號的8位顯示脈沖串輸入端子上所輸入的脈沖串個數(shù)。輸入正轉(zhuǎn)方向的脈沖，積算值增加；輸入反轉(zhuǎn)方向的脈沖，積算值減少。利用90度相位差2路信號，對各個邊緣進(jìn)行計數(shù)(4倍增)。B相超前時，計數(shù)值增加。有關(guān)顯示可參照(4)反饋當(dāng)前位置項。提 示按SHIFT鍵，可以切換上位4位和下位4位。ENT(1秒以上)ESC如果鍵按下1秒以上放開，即可清除命令積算脈沖。(9) 最大轉(zhuǎn)矩顯示位數(shù): 帶符號的3位伺服電機每2秒鐘的最大轉(zhuǎn)矩值作為100%來表示額定轉(zhuǎn)矩。在0%(最大轉(zhuǎn)矩)的幅度內(nèi)，以1%刻度進(jìn)行表示。當(dāng)轉(zhuǎn)矩指令為負(fù)時，在最上位的位上的表示符號為負(fù)。ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESC(10) 輸入電壓顯示位數(shù): 帶符號的3位模擬輸入端子Vref的輸入電壓用0.1V單位表示。負(fù)符號為負(fù)的(-)電壓。顯示范圍為-12.0V12.0V。(11) 輸入輸出信號ENT(1秒以上)ESCCONT5CONT1OUT4OUT1顯示伺服放大器的序列輸入輸出信號的ON/OFF。當(dāng)輸入信號ON時，對應(yīng)的顯示燈亮燈。(12) 負(fù)荷慣量比顯示位數(shù): 無符號的3位無論參數(shù)5號的調(diào)試模式如何選擇，伺服放大器均可表示所識別的負(fù)荷慣量比。用伺服電機本身的慣性矩倍數(shù)(0.1倍單位)顯示。顯示范圍為: 1.0倍99.9倍。(伺服放大器識別的負(fù)荷慣性矩)(伺服電機的慣性矩)(負(fù)荷慣量比) ENT(1秒以上)ESC(13) OL熱值顯示位數(shù): 無符號的3位顯示負(fù)荷報警電平為100時的負(fù)荷率。當(dāng)其值為100時，即為過載報警。最小單位為1%。顯示范圍為: 0%100%。ENT(1秒以上)ESC(14) 再生電阻熱值顯示位數(shù): 無符號的4位顯示再生電阻過熱報警電平為100時的再生負(fù)荷率。當(dāng)其值為100時，即產(chǎn)生再生電阻過熱報警。最小單位為1%。顯示范圍: 0%100%。ENT(1秒以上)ESC(15) 輸入脈沖串頻率顯示位數(shù): 帶符號的4位顯示輸入到脈沖串輸入端子上的脈沖串頻率，最小單位為0.1kHz。顯示范圍: -999.9kHz999.9kHz。ENT(1秒以上)ESC(16) 直流中間電壓(最大值)顯示位數(shù): 無符號的3位顯示伺服放大器每2秒鐘的直流中間電壓(最大值)。顯示范圍: 0V500V。ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESC提 示提 示LV(電壓不足)的檢出電平為210V。在運行中當(dāng)直流中間電壓(最大值)超過385V時，需要設(shè)置外部再生電阻器。HV(過電壓)的檢出電平為420V。(17) 直流中間電壓(最小值)顯示位數(shù): 無符號的3位顯示伺服放大器每2秒鐘的直流中間電壓(最小值)。顯示范圍: 0V500V。8.5 參數(shù)編集模式采用參數(shù)編集模式，可以進(jìn)行參數(shù)的編集。按下MODE鍵，顯示，按ENT鍵(1秒以上)，對參數(shù)編集進(jìn)行選擇。選擇參數(shù)編集以后，再選擇由鍵或鍵進(jìn)行編集的參數(shù)號。按ENT鍵可以編集其內(nèi)容。ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESC顯示與編集參數(shù)設(shè)定的顯示與編集方法如下。數(shù)值的顯示無符號 3位以下的參數(shù)無符號3位以下的數(shù)值可直接顯示。左例顯示出了數(shù)值設(shè)定為2位。由于明確了數(shù)值的位數(shù)，故除了設(shè)定的位以外不進(jìn)行消除。帶符號 3位以下的參數(shù)帶符號3位以下的數(shù)值，在其左端加上符號，而其余位上，數(shù)值直接顯示。無符號 45位的參數(shù)上位3位一側(cè)，其左端有H顯示。下位3位一側(cè)，其左端有L顯示。上位3位下位3位下位3位上位3位下位3位上位3位帶符號 45位的參數(shù)上位3位一側(cè)，正數(shù)值時，左端有H顯示；負(fù)數(shù)值時，有-顯示。下位3位一側(cè)，左側(cè)有L顯示。 正數(shù)值時 負(fù)數(shù)值時數(shù)值的編集參數(shù)讀取完成后，1位的數(shù)值(最右邊的位)即閃亮(有H側(cè)和L側(cè)的參數(shù)則顯示H側(cè)的內(nèi)容)。可以對閃亮的位進(jìn)行編集(閃亮間隔約為1秒鐘)。按/鍵可變更數(shù)值。從9進(jìn)位到0，其上位數(shù)值也無變化。反之，從0向9退位，其上位數(shù)值也無變化。用鍵對10位的9增加1個數(shù)值。10位即使進(jìn)位到0，其上位數(shù)值仍無變化。進(jìn)行編集的位如按SHIFT鍵，則依次移向右邊。移位順序如下圖所示，按順序進(jìn)行移位。H側(cè)(上位4位)L側(cè)(下位4位) 數(shù)值的確定ENT鍵如按動1秒鐘以上，則可確定數(shù)值，所有位同時閃亮3次。所確定的數(shù)值直接保存其顯示。(確定時閃亮間隔約為0.5秒)如按ESC，則回到參數(shù)號的選擇畫面。 范圍以外的數(shù)值如在有效位數(shù)的范圍內(nèi)，則可以輸入設(shè)定范圍以外的數(shù)值。例) 參數(shù)為1號時，可輸入099999。(設(shè)定范圍: 132767)但在參數(shù)中不能反映設(shè)定范圍以外的數(shù)值(為NG顯示)。編輯操作實例將參數(shù)33號的手動運行速度3變更為1.0。為順序模式的顯示實例。返回模式選擇。選擇參數(shù)模式。顯示參數(shù)號。選擇參數(shù)33號。顯示33號的設(shè)定內(nèi)容。H側(cè)(上位3位)的最上位閃亮。(顯示初始值1000.0的上位2位)減少數(shù)值成為0。顯示L側(cè)(下位4位)。移動到編集的位上。數(shù)值設(shè)為1。確定變更后的數(shù)值。如進(jìn)行確定，直接保留其顯示。(1秒以上)顯示鍵操作備注閃亮閃亮(1秒以上)(1秒以上)閃亮閃亮閃亮8.6 試運行模式試運行模式下，通過觸摸面板上的鍵操作，可以進(jìn)行伺服放大器的旋轉(zhuǎn)和各種復(fù)位。按下MODE鍵，顯示，按ENT(1秒鐘以上)可以執(zhí)行試運行。: 報警記錄初始化: 參數(shù)初始化: 自動補償調(diào)整: Z相位調(diào)整: 自動調(diào)諧增益: 簡易調(diào)整: 模式運行: 手動運行: 位置復(fù)位: 清除累計脈沖: 報警復(fù)位(1) 手動運行在按動觸摸面板上的鍵期間，可以使伺服電機旋轉(zhuǎn)。伺服電機的旋轉(zhuǎn)速度，依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)1號進(jìn)行設(shè)定。ENTESC顯示正方向旋轉(zhuǎn)之中方向顯示負(fù)方向旋轉(zhuǎn)之中方向1ENT(1秒以上)ESC在按鍵或鍵期間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在伺服電機由輸入輸出指令控制序列信號驅(qū)動旋轉(zhuǎn)時，為NG顯示。1) NG顯示的原因RUN信號和FWD/REV信號接通情況下電機正在旋轉(zhuǎn)中強制停止、外部再生電阻過熱、OT空轉(zhuǎn)信號即使在試運行中，依然有效。如試運行不轉(zhuǎn)動，請檢查上述信號。(2) 位置復(fù)位對伺服電機命令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置進(jìn)行復(fù)位(0)。ENTESCENTESC1ENT(1秒以上)ESC復(fù)位結(jié)束方向1) NG顯示的原因RUN信號和FWD/REV信號接通時電機正在旋轉(zhuǎn)中(3) 清除累計脈沖對伺服放大器的命令積算脈沖和返回積算脈沖進(jìn)行清除。ENTESCENT(1秒以上)ESC1清除結(jié)束方向清除命令積算脈沖清除返回積算脈沖1) NG顯示的原因RUN信號和FWD/REV信號接通時電機正在旋轉(zhuǎn)中(4) 報警復(fù)位對伺服放大器當(dāng)前檢出的報警進(jìn)行復(fù)位。ENT(1秒以上)ESCENTESC初始化完成報警復(fù)位操作有時不能解除某些報警。這種情況下，可在重新通電后再行復(fù)位。通過報警復(fù)位解除報警 通過重新通電解除報警顯示 名稱 顯示 名稱過電流1過電流2過速度過電壓再生晶體管過熱編碼器通信故障過負(fù)荷電壓不足再生電阻過熱偏差超出放大器過熱編碼器故障控制電源故障存儲器故障CONT重復(fù)(5) 報警記錄初始化對伺服放大器記錄的報警檢出記錄進(jìn)行消除。報警檢出的記錄(報警記錄)可采用順序模式的進(jìn)行監(jiān)控。ENT(1秒以上)ESCENTESC初始化完成報警記錄在切斷電源后仍可保存。(6) 參數(shù)初始化ENT(1秒以上)ESCENTESC初始化結(jié)束1對參數(shù)進(jìn)行初始化處理。初始化之后務(wù)請重新通電。1) NG顯示的原因RUN信號接通時參數(shù)29號(禁止參數(shù)重寫)為1: 不可重寫時(7) 自動補償調(diào)整指令控制序列輸入端子Vref的當(dāng)前的輸入電壓保持為0V。ENT(1秒以上)ESCENTESC補償結(jié)束1如用FWD(REV)信號把多段速度選擇的X1和X2端子全部切斷，則伺服電機的輸出軸立即按照模擬量速度命令電壓進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在速度命令電壓壓縮為0V狀態(tài)下，伺服電機的輸出軸位會微速旋轉(zhuǎn)。 如需要，可使用零速鉗位功能。補償電壓的調(diào)整順序如下。在Vref端子上，加0V電壓。不管是否給出運行命令。用觸摸面板選擇，按ENT進(jìn)行補償自整定。接通運行命令RUN信號，確認(rèn)伺服電機的輸出軸不旋轉(zhuǎn)。1) NG顯示的原因參數(shù)29號(禁止重寫參數(shù))為1: 不可重寫時提 示 調(diào)整結(jié)果保存在參數(shù)71號內(nèi)。 隨著伺服放大器環(huán)境的變化，有時需要重新調(diào)整補償。但當(dāng)使用上位控制器的速度命令電壓和分頻輸出脈沖(反饋)，控制伺服放大器時，請勿進(jìn)行選擇。(8) Z相位調(diào)整ENT(1秒以上)ESCENTESC補償結(jié)束1以現(xiàn)在的位置作為Z相的位置。如進(jìn)行Z相位置調(diào)整，則現(xiàn)在的位置與到達(dá)Z相的距離自動地設(shè)定在參數(shù)20號上(Z相補償)。1) NG顯示的原因參數(shù)29號(禁止參數(shù)重寫)為1: 不可重寫時編碼器的原點位置(Z相)不確定時(接通電源之后) 請把電機軸旋轉(zhuǎn)2圈以后再確立Z相。(9) 自動調(diào)諧增益的設(shè)定對參數(shù)7號(自動調(diào)諧增益)進(jìn)行實時更新。與一般的參數(shù)設(shè)定不同，只靠數(shù)據(jù)的進(jìn)退，即反映在實時上(參數(shù)7號不更新。通過按ENT鍵，更新參數(shù)7號)。ENT(1秒以上)ESCENT1ENT(1秒以上)參數(shù)7號更新按/鍵，可變更數(shù)值1) NG顯示的原因參數(shù)29號(禁止參數(shù)重寫)為1: 不可重寫時(10