辦公打印機整箱碼垛機械手的設(shè)計論文[帶圖紙].doc

本科畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：辦公打印機整箱碼垛機械手的設(shè)計系別機電信息系專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級姓名學(xué)號指導(dǎo)教師20013年5月辦公打印機整箱碼垛機械手的設(shè)計摘要工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。目前工業(yè)機械手主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及碼垛等重復(fù)性并且勞動強度較大的工作。本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，氣動技術(shù)的特點及國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r，本文主要對機械手進(jìn)行了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機械手的手部結(jié)構(gòu)、腕部結(jié)構(gòu)及機械手的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，研究了機械手的氣動系統(tǒng)。關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人；機械手；碼垛DesignoftheAutomaticManipulatorforOfficeprinterspalletizingAbstractIndustrialrobottechnologyandapplicationstosomeextent,reflecttheextentofacountryslevelofindustrialautomation,withthedevelopmentneedsofindustrialautomation,mechanicalhandmoreandmoreimportantinindustrialappliations.Currentindustrialrobotismainlyresponsibleforthewelding,coating,handling,andpalletizingandotherrepetitiveworkandthelaborintensitygreatly.Thispaperbrieflyintroducestheconceptofindustrialrobots,compositionandclassificationofthemanipulator,thecharacteristicsofpeneumatictechnologydevelopmentstatusofhomeandabroad.Thispapermakesanoveralldesignofmainpulator,determinethetechnicalparametersofmanipulator.Meanwhile,designandcalculationofthemanipulatorliftingarmandrotatingarmstructure,designofmanipulatorhanstructure.Researchofthepneumaticmanipulatorsystem.Keywords:industrialrobot；manipulator；palletizingI目錄1緒論.11.1課題背景及研究意義.11.2國內(nèi)外相關(guān)研究情況.11.2.1國內(nèi)機器人研究情況.11.2.2國外機器人研究情況.21.3機械手的組成和分類.21.3.1機械手的組成.21.3.2機械手的分類.51.4本課題研究的主要內(nèi)容.61.5完成本課題的工作方案及進(jìn)度計劃.71.6畢業(yè)設(shè)計的工作量要求.72機械手的設(shè)計方案.82.1機械手的座標(biāo)型式與自由度.82.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.82.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.82.4機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.82.5機械手基座部分設(shè)計.82.6機械手的驅(qū)動方案設(shè)計.92.7機械手的技術(shù)參數(shù).93手部結(jié)構(gòu)設(shè)計.103.1夾持式手部.103.2手部設(shè)計的基本要求.103.2.1應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力.103.2.2手指應(yīng)具有一定的開閉范圍.103.2.3應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度.103.2.4要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高.103.2.5應(yīng)考慮通用性和特殊要求.113.3手部驅(qū)動氣缸的設(shè)計.114手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計.144.1手腕的自由度.144.2手腕的驅(qū)動力矩的計算.14II4.2.1腕部回轉(zhuǎn)支承處的摩擦力據(jù)摩M.144.2.2手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩偏M.144.2.3克服啟動慣性所需的力矩慣M.154.2.4回轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩封M.155臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計.175.1臂部設(shè)計的基本要求.175.1.1臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕.175.1.2臂部運動速度要高，慣性要小.175.1.3手臂動作應(yīng)該靈活.175.2手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分.185.2.1結(jié)構(gòu)設(shè)計.185.2.2導(dǎo)向裝置.185.2.3手臂伸縮驅(qū)動力的計