研究生課程CADCAM講稿Ch計(jì)算機(jī)輔助制造與制造執(zhí)行系統(tǒng).ppt

CAD/CAM基礎(chǔ)理論與應(yīng)用,機(jī)械工程及其自動(dòng)化一級(jí)學(xué)科 碩士生學(xué)位課,第6章 計(jì)算機(jī)輔助制造,CAD/CAM研究室,本章學(xué)習(xí)要點(diǎn),掌握計(jì)算機(jī)輔助制造的基本概念和內(nèi)涵,了解開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)和類(lèi)型,了解數(shù)控編程及其相應(yīng)的計(jì)算機(jī)輔助技術(shù),了解制造執(zhí)行系統(tǒng)的定義、特點(diǎn)以及網(wǎng)絡(luò)化 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置和運(yùn)行機(jī)制,3,1 計(jì)算機(jī)輔助制造概述,1.1 基本概念,1.2 制造硬件對(duì)CAM技術(shù)的影響,1.3 信息應(yīng)用方式對(duì)CAM技術(shù)的影響,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,4,1.1 基本概念,計(jì)算機(jī)輔助制造（Computer Aided Manufacturing, CAM）是指采用計(jì)算機(jī)及其交互設(shè)備輔助人類(lèi)實(shí)現(xiàn)數(shù)控編程，并控制、監(jiān)測(cè)、處理、變換、管理加工過(guò)程的一種技術(shù),廣義CAM是指利用計(jì)算機(jī)輔助完成從生產(chǎn)準(zhǔn)備到產(chǎn)品制造整個(gè)過(guò)程的活動(dòng)：工藝過(guò)程設(shè)計(jì)，工裝設(shè)計(jì)，NC自動(dòng)編程，生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃，生產(chǎn)控制，質(zhì)量控制等,狹義CAM是指NC程序編制，包括刀具路徑規(guī)劃，刀位文件生成，刀具軌跡仿真及NC代碼生成等,5,1 計(jì)算機(jī)輔助制造概述,1.1 基本概念,1.2 制造硬件對(duì)CAM技術(shù)的影響,1.3 信息應(yīng)用方式對(duì)CAM技術(shù)的影響,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,6,1.2 制造硬件對(duì)CAM技術(shù)的影響,制造裝備數(shù)字化控制的實(shí)現(xiàn)經(jīng)歷了專(zhuān)用數(shù)控系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)、開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)等多個(gè)發(fā)展階段,數(shù)控指令的輸入從“卡片與紙帶讀碼機(jī)”、“磁帶與磁盤(pán)計(jì)算機(jī)”發(fā)展到“數(shù)據(jù)文件直接的局域網(wǎng)和廣域網(wǎng)傳輸”,制造裝備對(duì)CAM技術(shù)的影響,新型的CNC機(jī)床包含了網(wǎng)絡(luò)化接口、Web服務(wù)接口等功能，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化的CAM技術(shù)有了制造裝備方面的硬件保證,7,1.2 制造硬件對(duì)CAM技術(shù)的影響,制造裝備對(duì)CAM技術(shù)的影響（續(xù)）,日本Yamazaki Mazak公司的開(kāi)放式CNC數(shù)控系統(tǒng)MAZATROL FUSION 640的人機(jī)界面和各種接口,8,1.2 制造硬件對(duì)CAM技術(shù)的影響,檢測(cè)、控制裝置對(duì)CAM技術(shù)的影響,實(shí)現(xiàn)制造屬性數(shù)據(jù)、制造過(guò)程數(shù)據(jù)、故障數(shù)據(jù)等能實(shí)現(xiàn)雙向流動(dòng)，特別是設(shè)備向高層管理計(jì)算機(jī)的流動(dòng),9,1 計(jì)算機(jī)輔助制造概述,1.1 基本概念,1.2 制造硬件對(duì)CAM技術(shù)的影響,1.3 信息應(yīng)用方式對(duì)CAM技術(shù)的影響,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,10,1.3 信息應(yīng)用方式對(duì)CAM技術(shù)的影響,不同的產(chǎn)品模型對(duì)CAM技術(shù)的影響,產(chǎn)品模型是CAM系統(tǒng)的輸入，不同的產(chǎn)品模型表達(dá)方式影響著CAM軟件系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)方法,以快速成型機(jī)為例：用于加工零件輸入的模型采用三角面片表示，形成了一種稱(chēng)之為STL文件格式的工業(yè)事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)，基于快速成型加工的CAM系統(tǒng)將圍繞該種零件模型進(jìn)行加工輔助處理,CAM技術(shù)的實(shí)質(zhì)是對(duì)制造信息的應(yīng)用和處理,美國(guó)3D Systems的快速成型機(jī),11,1.3 信息應(yīng)用方式對(duì)CAM技術(shù)的影響,不同的產(chǎn)品模型對(duì)CAM技術(shù)的影響,12,1.3 信息應(yīng)用方式對(duì)CAM技術(shù)的影響,制造信息處理模式對(duì)CAM技術(shù)的影響,CAM系統(tǒng)在支持制造的數(shù)控編程、加工調(diào)度、監(jiān)測(cè)與質(zhì)量控制過(guò)程中，采用不同的制造信息處理模式會(huì)產(chǎn)生不同的CAM系統(tǒng)開(kāi)發(fā)邏輯與應(yīng)用流程,在采用CAM系統(tǒng)輔助加工調(diào)度、監(jiān)測(cè)與質(zhì)量控制活動(dòng)時(shí)，以制造設(shè)備為基點(diǎn)，制造信息處理模式有三種：, 單機(jī)模式, 以制造設(shè)備作為客戶端節(jié)點(diǎn), 以制造設(shè)備作為服務(wù)器端節(jié)點(diǎn),13,1 計(jì)算機(jī)輔助制造概述,1.1 基本概念,1.2 制造硬件對(duì)CAM技術(shù)的影響,1.3 信息應(yīng)用方式對(duì)CAM技術(shù)的影響,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,14,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,CAM系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化包含兩層含義： CAM制造硬件的網(wǎng)絡(luò)化與CAM軟件的網(wǎng)絡(luò)化,CAM制造硬件的網(wǎng)絡(luò)化,制造設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)化接口問(wèn)題（1）,制造裝備的網(wǎng)絡(luò)化接口是使制造設(shè)備網(wǎng)絡(luò)化的基本要素。,傳統(tǒng)的數(shù)控設(shè)備一般均具有RS232標(biāo)準(zhǔn)串口，這種標(biāo)準(zhǔn)串口用來(lái)實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)設(shè)備的互聯(lián)，以便完成數(shù)控指令網(wǎng)上傳輸、加工工況數(shù)據(jù)反饋等功能,當(dāng)前新型數(shù)控制造裝備均帶有以太網(wǎng)接口，有些還帶有不同類(lèi)型的現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線接口，為數(shù)控裝備的互聯(lián)提供支撐,15,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,制造設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)化接口問(wèn)題（2）,16,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,數(shù)控制造裝備在互聯(lián)的過(guò)程中，需要網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)協(xié)議的支持,對(duì)應(yīng)于遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)操作及抗干擾能力的網(wǎng)絡(luò)包括早期用于制造系統(tǒng)互聯(lián)的MAP網(wǎng)，以及現(xiàn)今廣泛應(yīng)用的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線、實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)等,目前已得到應(yīng)用且列為IEC61158國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)總線有：（FF的H1、FF-HSE、Profibus、INTERBUS、P-NET、WorldIFP、ControlNet、SwiftNet）；工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)有EthernetIP、FF-HSE、ProfiNet、IDA等,制造設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)協(xié)議,CAM制造硬件的網(wǎng)絡(luò)化,17,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,CAM軟件的網(wǎng)絡(luò)化（三種實(shí)現(xiàn)形式）,基于網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)的CAM集成,有效利用已有單機(jī)版CAM軟件、且通過(guò)共享數(shù)據(jù)庫(kù)實(shí)現(xiàn)制造數(shù)據(jù)分享的一種形式,由于涉及到制造數(shù)據(jù)的共享問(wèn)題，因此必須給CAM軟件附加若干輔助模塊，如數(shù)據(jù)及庫(kù)文件遠(yuǎn)程讀寫(xiě)模塊、數(shù)據(jù)庫(kù)操作權(quán)限管理模塊、數(shù)據(jù)一致性維護(hù)模塊等,18,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,CAM軟件的網(wǎng)絡(luò)化（三種實(shí)現(xiàn)形式）,基于C/S結(jié)構(gòu)的CAM軟件,其出發(fā)點(diǎn)是將CAM軟件劃分為服務(wù)器端軟件和客戶機(jī)端軟件兩部分。服務(wù)器端軟件實(shí)現(xiàn)CAM的功能，而客戶機(jī)端CAM軟件則實(shí)現(xiàn)基于用戶圖形界面的輸入輸出功能，常安裝在制造裝備的前端計(jì)算機(jī)中,基于C/S結(jié)構(gòu)的CAM軟件需要在客戶端安裝相關(guān)的軟件，故使用該類(lèi)軟件受客戶端地理位置的限定,19,1.4 CAM系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,CAM軟件的網(wǎng)絡(luò)化（三種實(shí)現(xiàn)形式）,基于B/S結(jié)構(gòu)的CAM軟件,其邏輯是將CAM軟件安裝在服務(wù)器端，在客戶機(jī)端則不作任何安裝。其運(yùn)行可在任意地點(diǎn)的客戶端通過(guò)Web瀏覽器完成，且相應(yīng)的交互界面以Web頁(yè)面、Java Applet或ActiveX控件等形式表現(xiàn),CAM軟件可安裝在管理層的計(jì)算機(jī)中，亦可安裝在底層的制造裝備的前端計(jì)算機(jī)中。前一種安裝方式指底層所產(chǎn)生的制造數(shù)據(jù)由高層采集、處理與發(fā)布；后一種安裝形態(tài)指制造裝備所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)通過(guò)Web服務(wù)直接向外發(fā)布,20,2 開(kāi)放式的CNC體系結(jié)構(gòu),2.1 基本概念,2.3 數(shù)控的軸的概念,2.4 基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.5 基于PC軟數(shù)控機(jī)理的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.2 開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),21,2.1 基本概念,開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu)伴隨著個(gè)人計(jì)算機(jī)PC的出現(xiàn)而出現(xiàn),原有專(zhuān)用數(shù)控系統(tǒng)在軟硬件資源方面的局限性，無(wú)法適應(yīng)數(shù)字化制造環(huán)節(jié)對(duì)模塊化、可重構(gòu)、可擴(kuò)充等方面的要求，無(wú)法在數(shù)控系統(tǒng)的通用性、柔性、適應(yīng)性和進(jìn)一步的智能化、網(wǎng)絡(luò)化方面提供支撐,開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的概念起源于上世紀(jì)80年代的美國(guó)，目前提出了不同的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu)，典型的有：美國(guó)的下一代控制器NGC計(jì)劃、歐盟的自動(dòng)化系統(tǒng)開(kāi)放式控制結(jié)構(gòu)OSACA計(jì)劃、日本的開(kāi)放式控制器系統(tǒng)環(huán)境OSEC計(jì)劃等,開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的特點(diǎn)：,能夠在各種操作環(huán)境下運(yùn)行,可與其他系統(tǒng)相互交流信息,能夠給用戶提供一種統(tǒng)一風(fēng)格的交互方式,2.1 基本概念,23,2.1 基本概念,開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu)可歸納為三種類(lèi)型：,在專(zhuān)用數(shù)控系統(tǒng)中嵌入PC的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),基于PC軟數(shù)控機(jī)理的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),24,2 開(kāi)放式的CNC體系結(jié)構(gòu),2.1 基本概念,2.4 數(shù)控的軸的概念,2.5 基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.6 基于PC軟數(shù)控機(jī)理的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.2 開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),2.3 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù),25,2.2 開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)（第六代數(shù)控系統(tǒng)）可通過(guò)兩種方式實(shí)現(xiàn)：開(kāi)放軟件體系結(jié)構(gòu)與開(kāi)放硬件體系結(jié)構(gòu),開(kāi)放軟件體系結(jié)構(gòu),26,2.2 開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),開(kāi)放硬件體系結(jié)構(gòu),PLC、DSP運(yùn)動(dòng)控制卡,運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品供應(yīng)商：美國(guó)的Delta Tau、Galil公司，德國(guó)的Dspace、Movtec公司等,27,2 開(kāi)放式的CNC體系結(jié)構(gòu),2.1 基本概念,2.4 數(shù)控的軸的概念,2.5 基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.6 基于PC軟數(shù)控機(jī)理的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.2 開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),2.3 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù),28,2.3 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù),計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床之間的互聯(lián)技術(shù),計(jì)算機(jī)與數(shù)控加工設(shè)備的通信方式取決于數(shù)控系統(tǒng)的通信接口與協(xié)議。數(shù)控系統(tǒng)提供的通信接口有：異步串行通信接口，接口，現(xiàn)場(chǎng)總線接口，接口等,異步串行通信接口,RS232、RS422、RS485等，優(yōu)點(diǎn)：方便，實(shí)現(xiàn)較容易；缺點(diǎn)：通信距離較近,DNC接口,可實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離通信，具有出錯(cuò)反饋與在線實(shí)時(shí)修改功能，便于遠(yuǎn)程管理，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，通用性差，軟件開(kāi)發(fā)難度大,MAP網(wǎng)或現(xiàn)場(chǎng)總線接口,通信速率快，可靠性高，可實(shí)現(xiàn)一些實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的控制要求,29,2.3 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)間、開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)與管理層間的互聯(lián)技術(shù),30,2.3 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)間、開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)與管理層間的互聯(lián)技術(shù),31,2 開(kāi)放式的CNC體系結(jié)構(gòu),2.1 基本概念,2.4 數(shù)控的軸的概念,2.5 基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.6 基于PC軟數(shù)控機(jī)理的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.2 開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),2.3 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù),32,2.4 數(shù)控的軸的概念,從三維幾何空間看，一個(gè)物體在一個(gè)空間內(nèi)沿X、Y、Z軸的平動(dòng)和繞這三個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)成了該空間的六個(gè)基本軸運(yùn)動(dòng) 對(duì)于數(shù)控機(jī)床，其數(shù)控的目標(biāo)是在由主軸部件和進(jìn)給部件組成的切削幾何空間內(nèi)控制軸運(yùn)動(dòng)及其軸運(yùn)動(dòng)間的聯(lián)動(dòng),標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系：右手笛卡爾坐標(biāo)系 各軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及其方向用右手螺旋法則判定,33,2.4 數(shù)控的軸的概念,目前，最好的無(wú)冗余軸控制的數(shù)控設(shè)備之一為五軸五聯(lián)動(dòng)加工中心,數(shù)控機(jī)床的切削加工動(dòng)作是通過(guò)軸運(yùn)動(dòng)或多軸聯(lián)動(dòng)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)來(lái)完成。其中，多軸聯(lián)動(dòng)用于產(chǎn)生預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡,以CNC車(chē)削為例，需要控制的軸運(yùn)動(dòng)包括車(chē)床主軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、進(jìn)刀方向和走刀方向兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng),在車(chē)削螺紋時(shí)，需要在主軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和沿進(jìn)刀方向的直線運(yùn)動(dòng)間實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)；車(chē)削錐面則需要在兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)間實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng),控制軸運(yùn)動(dòng)是數(shù)控加工的核心。在某種程度上，數(shù)控體系結(jié)構(gòu)的開(kāi)放性可由控制軸運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方法的開(kāi)放性決定,34,2 開(kāi)放式的CNC體系結(jié)構(gòu),2.1 基本概念,2.4 數(shù)控的軸的概念,2.5 基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.6 基于PC軟數(shù)控機(jī)理的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.2 開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),2.3 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù),35,2.5 基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),在基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式數(shù)控機(jī)床中，軸運(yùn)動(dòng)是通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)相關(guān)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成的。運(yùn)動(dòng)控制卡則用于產(chǎn)生控制信號(hào)以便控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)相關(guān)的運(yùn)動(dòng)軌跡,運(yùn)動(dòng)控制卡含CPU，實(shí)時(shí)控制計(jì)算由其完成，而涉及到數(shù)控的非實(shí)時(shí)計(jì)算部分則可由PC機(jī)實(shí)現(xiàn) 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器、I/O接口與各種伺服電機(jī)相聯(lián)，伺服電機(jī)再驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)如運(yùn)動(dòng)平臺(tái)按預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)的位置等誤差則通過(guò)光柵元件進(jìn)行檢測(cè)并反饋以修正誤差。,36,2.5 基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),37,2 開(kāi)放式的CNC體系結(jié)構(gòu),2.1 基本概念,2.4 數(shù)控的軸的概念,2.5 基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.6 基于PC軟數(shù)控機(jī)理的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),2.2 開(kāi)放式CNC系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),2.3 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)接入技術(shù),38,2.6 基于PC的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),用于插接運(yùn)動(dòng)控制卡的PC機(jī)所使用的為通用非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（如Windows/Linux等）,將PC機(jī)的操作系統(tǒng)改為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（如Windows的RTX、RT-Linux等），且將運(yùn)動(dòng)控制卡的功能由基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，則構(gòu)成了基于PC軟數(shù)控機(jī)理的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),實(shí)時(shí)任務(wù)進(jìn)程、實(shí)時(shí)任務(wù)管理、硬件中斷控制等技術(shù)是替代運(yùn)動(dòng)控制卡功能、完成系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的核心內(nèi)容,39,2.6 基于PC的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),該種開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu)依賴(lài)于計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。根據(jù)選擇的不同操作系統(tǒng)，其可分為以下幾種類(lèi)型：, 單PC機(jī)配置實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),數(shù)控軟件的實(shí)現(xiàn)構(gòu)架可規(guī)劃為五個(gè)層次：應(yīng)用API層、應(yīng)用程序?qū)?、?shí)時(shí)操作系統(tǒng)層、I/O接口層、數(shù)控設(shè)備層, 雙PC分別配置實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和通用操作系統(tǒng), 單PC分別配置實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和通用操作系統(tǒng),40,2.6 基于PC的開(kāi)放式CNC體系結(jié)構(gòu),41,3 數(shù)控編程與計(jì)算機(jī)輔助技術(shù),3.1 數(shù)控機(jī)床編程基礎(chǔ)知識(shí),3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,3.3 數(shù)控機(jī)床編程實(shí)例,3.4 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,42,3.1 數(shù)控機(jī)床編程的基礎(chǔ)知識(shí),機(jī)床的坐標(biāo)系,Z: 以主軸軸線方向?yàn)樽鴺?biāo)軸 Z方向，刀具遠(yuǎn)離工件方向?yàn)閆軸正向,X: 水平面內(nèi)垂直于工件方向?yàn)樽鴺?biāo)軸X方向刀具遠(yuǎn)離工件方向?yàn)檎较?原點(diǎn)：車(chē)床的原點(diǎn)一般定義在主軸旋轉(zhuǎn)中心與車(chē)頭端面的交點(diǎn)或參考點(diǎn)上,以數(shù)控車(chē)床為例：,參考點(diǎn)：參考點(diǎn)為機(jī)床上的一個(gè)固定點(diǎn)。其位置由X和Z向的機(jī)械擋塊決定,一般機(jī)床的原點(diǎn)與參考點(diǎn)重合，以上述原點(diǎn)與X軸Z軸建立直角坐標(biāo)系，即為機(jī)床坐標(biāo)系,43,3.1 數(shù)控機(jī)床編程的基礎(chǔ)知識(shí),工件坐標(biāo)系,工件原點(diǎn)：工件原點(diǎn)是人為設(shè)定的點(diǎn) （設(shè)定依據(jù)：既符合圖樣的尺寸標(biāo)注習(xí)慣，又便于編 程）,以坐標(biāo)原點(diǎn)為原點(diǎn)，建立一個(gè)Z軸與X軸的坐標(biāo)系，即為工件坐標(biāo)系,車(chē)床工件原點(diǎn)：一般選擇在工件的右端面、左端面、卡盤(pán)的前面,44,3.1 數(shù)控機(jī)床編程的基礎(chǔ)知識(shí),數(shù)控程序結(jié)構(gòu),45,F指令：F功能表示進(jìn)給速度，進(jìn)給速度使用F和其后面的若干數(shù)字來(lái)表示的。在G98條件下，F(xiàn)后數(shù)字表示mm/min（外圓加工）,在G99條件下，F(xiàn)后數(shù)字表示mm/r,（螺紋加工），在未指定情況下，默認(rèn)為G98條件,T指令：T指令表示換刀功能，它是由字母T和其后的四位數(shù)字表示的，其中前兩位數(shù)據(jù)表示刀具號(hào)，后兩位數(shù)據(jù)表示刀具補(bǔ)償號(hào)。每一刀具加工完成，必需取消刀補(bǔ),S指令：S指令表示主軸轉(zhuǎn)速，它是由S和其后的數(shù)字組成的，例如：S300表示主軸轉(zhuǎn)速300轉(zhuǎn)（此指令只能在具有主軸伺服機(jī)構(gòu)的機(jī)床中使用）,3.1 數(shù)控機(jī)床編程的基礎(chǔ)知識(shí),數(shù)控編程F、T、S指令,46,3 數(shù)控編程與計(jì)算機(jī)輔助技術(shù),3.1 數(shù)控機(jī)床編程基礎(chǔ)知識(shí),3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,3.3 數(shù)控機(jī)床編程實(shí)例,3.4 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,47,尺寸是否完整 產(chǎn)品精度、粗糙度等要求 產(chǎn)品材質(zhì)、硬度等,3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,產(chǎn)品圖樣分析,產(chǎn)品圖樣分析,工藝處理,數(shù)學(xué)處理,按指令系統(tǒng)編程,手工編程,計(jì)算機(jī)輔助,48,3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,工藝處理,加工方式及設(shè)備確定 毛坯尺寸及材料確定 裝夾定位確定 加工路徑及起刀點(diǎn)、換刀點(diǎn)的確定 刀具數(shù)量、材料、幾何參數(shù)的確定、切削參數(shù)的確定,切深,影響吃刀量的因素有粗、精車(chē)工藝。刀具強(qiáng)度、機(jī)床性能、工件材料及表面粗糙度,進(jìn)給量,粗、精車(chē)工藝：粗車(chē)進(jìn)給量應(yīng)較大，以縮短切削時(shí)間：精車(chē)進(jìn)給量應(yīng)較小以降低表面粗超度。一般情況下，精車(chē)進(jìn)給量小于02mm/r為宜，但要考慮刀尖圓弧半徑的影響；粗車(chē)進(jìn)給量大于0.25mm/r,49,3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,工藝處理,進(jìn)給量,機(jī)床性能：如功率及剛性,工件的裝夾方式,刀具材料及幾何形狀,工件的材料,切削速度,影響切削速度的因素有：刀具材料、工件材料、刀具耐用度、切深與進(jìn)給量。刀具形狀、切削液及機(jī)床性能,50,3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,數(shù)學(xué)處理,1) 按規(guī)定格式編寫(xiě)程序 2) 按“程序編輯步驟”輸入程序，并檢查程序 3) 修改程序 用G92指令建立的坐標(biāo)系，與起刀點(diǎn)位置有關(guān)，故程序中起點(diǎn)與終點(diǎn)位置最好一致，既坐標(biāo)X、Z值相同 用G54指令建立的坐標(biāo)系只與機(jī)床零點(diǎn)有關(guān)，與起刀點(diǎn)位置無(wú)關(guān)，故每次開(kāi)機(jī)后至少應(yīng)回一次參考點(diǎn) 當(dāng)在G91指令狀態(tài)下編程時(shí)，起點(diǎn)與終點(diǎn)位置最好一致，既X、Z軸正負(fù)增量為零,1) 編程零點(diǎn)及工件坐標(biāo)系的確定 2) 各節(jié)點(diǎn)數(shù)值計(jì)算,按指令系統(tǒng)編程,51,3 數(shù)控編程與計(jì)算機(jī)輔助技術(shù),3.1 數(shù)控機(jī)床編程基礎(chǔ)知識(shí),3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,3.3 數(shù)控機(jī)床編程實(shí)例,3.4 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,52,3.3 數(shù)控機(jī)床編程實(shí)例,編程實(shí)例1： 如右圖，技術(shù)條件：該工件毛坯為26尼龍棒,要求六次循環(huán)加工完成，其中后五次的吃刀量為08mm(半徑值)，該例為半徑值編程 O2001； (主程序程序名) N1 G92 X16 Z1； (建立坐標(biāo)系) N2 G90 G00 Z0 M03； (快速移位) N3 M98 P0003 L6； (六次調(diào)用子程序) N4 G90 G00 Xl6 Z1； (回到起刀點(diǎn)) N5 M05； (主軸停) N6 M02； (主程序結(jié)束并復(fù)位) O0003； (子程序程序名) N1 G01 G91 X-12 F100； N2 G03 X7.385 Z-4.923 R8； N3 X3.215 Z-39.877 R60； N4 G02 X1.4 Z-28.636 R40； N5 G00 X4； N6 Z73.436； N7 G01 X-4.8 F100； N8 M99；,53,3.3 數(shù)控機(jī)床編程實(shí)例,編程實(shí)例2： 該工件毛坯為26尼龍棒 O2002； N10 G92 X70 Z30； N20 M06 T0101； N30 M03； N40 G90 G00 X40 Z2； N50 G01 X28 F400； N60 G80 X24.6 Z-70 F200； N70 G00 X24.6； N90 G01 X8 Z2 F300； N100 X16 Z-2 F100； N110 X16 Z-28； N120 X24 Z-38； N130 G01 Z-48； N140 G02 X24 Z-60 R10； N150 G01 Z-70； N160 G00 X70 Z30；,54,3 數(shù)控編程與計(jì)算機(jī)輔助技術(shù),3.1 數(shù)控機(jī)床編程基礎(chǔ)知識(shí),3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,3.3 數(shù)控機(jī)床編程實(shí)例,3.4 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,55,3.4 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,基于APT/EXAPT語(yǔ)言的數(shù)控輔助編程技術(shù),工藝分析 加工參數(shù)設(shè)置,幾何分析,刀位軌跡 生成,機(jī)床專(zhuān)用的 后置處理,NC代碼仿真,APT/EXAPT,幾何元素定義語(yǔ)句； 機(jī)床、刀具語(yǔ)句； 允差語(yǔ)句； 運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句； 后置處理語(yǔ)句； 其它語(yǔ)句,56,3.4 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,基于CAD的數(shù)控輔助編程技術(shù),工藝分析 加工參數(shù)設(shè)置,幾何分析,刀位軌跡 生成,機(jī)床專(zhuān)用的 后置處理,NC代碼仿真,CAD模型,標(biāo)準(zhǔn)NC代碼,CAM軟件,CAM模塊： 產(chǎn)品信息模型輸入 特征識(shí)別 刀位與刀具偏置計(jì)算 后處理,57,3.4 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,STEP-NC與計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,為解決這方面的問(wèn)題，一種新型的、含有高層語(yǔ)義信息的數(shù)控后置處理文件格式STEP-NC正由STEP標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用協(xié)議AP238所定義。 它是CAM與CNC間的接口，其文件中的代碼在量級(jí)上大致相當(dāng)于傳統(tǒng)數(shù)控文件中的G、M代碼。 AP238文件可由CAD/CAM系統(tǒng)自動(dòng)產(chǎn)生，當(dāng)AP238文件輸入到CNC機(jī)床后，由STEP-NC控制器根據(jù)該文件直接驅(qū)動(dòng)機(jī)床進(jìn)行加工操作。,NC代碼無(wú)特征信息、無(wú)工藝信息,STEP-NC控制器： 1）STEP-NC解析器 2）底層NC內(nèi)核,58,3 數(shù)控編程與計(jì)算機(jī)輔助技術(shù),3.1 數(shù)控機(jī)床編程基礎(chǔ)知識(shí),3.2 數(shù)控機(jī)床手工編程步驟,3.3 數(shù)控機(jī)床編程實(shí)例,3.4 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程,3.5 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程的關(guān)鍵技術(shù),59,3.5 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程的關(guān)鍵技術(shù),刀具軌跡的幾何規(guī)劃問(wèn)題,60,考慮多場(chǎng)因素的刀具軌跡規(guī)劃問(wèn)題,3.5 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程的關(guān)鍵技術(shù),* 力場(chǎng) * 溫度場(chǎng),多能域有限元分析技術(shù),薄壁件加工 特殊材料加工,61,自由曲面加工中刀具偏置問(wèn)題,3.5 計(jì)算機(jī)輔助數(shù)控編程的關(guān)鍵技術(shù),五軸聯(lián)動(dòng)復(fù)雜型面加工中的刀具偏置問(wèn)題； 四軸聯(lián)動(dòng)型面加工中的刀具偏置問(wèn)題； 三軸聯(lián)動(dòng)型面加工中的刀具偏置問(wèn)題；,運(yùn)動(dòng)計(jì)算幾何學(xué),62,4 制造執(zhí)行系統(tǒng),4.1 制造執(zhí)行系統(tǒng)的基本概念,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,4.3 基于制造執(zhí)行系統(tǒng)的CAM擴(kuò)展,4.4 加工過(guò)程質(zhì)量控制的輔助技術(shù),4.5 加工過(guò)程制造任務(wù)的調(diào)度技術(shù),63,4.1 制造執(zhí)行系統(tǒng)的基本概念,制造執(zhí)行系統(tǒng)的概念源于20世紀(jì)90年代 出發(fā)點(diǎn)：在企業(yè)級(jí)生產(chǎn)計(jì)劃層和車(chē)間級(jí)生產(chǎn)的設(shè)備控制層之間搭建一座能無(wú)縫實(shí)現(xiàn)企業(yè)集成和制造管理的橋梁,通過(guò)信息傳遞、處理，對(duì)從訂單下達(dá)到產(chǎn)品完成的整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)的優(yōu)化管理。當(dāng)制造現(xiàn)場(chǎng)發(fā)生實(shí)時(shí)事件時(shí)，MES能及時(shí)作出反應(yīng)、報(bào)告，并用當(dāng)前準(zhǔn)確數(shù)據(jù)對(duì)其進(jìn)行指導(dǎo)和處理,制造執(zhí)行系統(tǒng)的定義,定義：（MES：Manufacturing Execution System）,64,4.1 制造執(zhí)行系統(tǒng)的基本概念,其涉及到單個(gè)車(chē)間級(jí)或制造單元級(jí)制造現(xiàn)場(chǎng)的制造資源配置與它們之間的集成（硬件方面） 以及在此基礎(chǔ)上對(duì)相關(guān)“實(shí)時(shí)”信息的處理、交換和管理（軟件方面）,作用：MES上聯(lián)ERP/MRPII系統(tǒng)等，以獲取生產(chǎn)與資源計(jì)劃信息并上報(bào)執(zhí)行狀況；下聯(lián)制造設(shè)備（群）過(guò)程控制，以傳遞制造指令并獲取實(shí)時(shí)的制造工況數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)質(zhì)量控制功能,從廣義角度看，制造執(zhí)行系統(tǒng)的軟件部分可納入到廣義CAM技術(shù)的范疇,制造執(zhí)行系統(tǒng)的軟硬件劃分,65,4.1 制造執(zhí)行系統(tǒng)的基本概念,制造執(zhí)行系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),66,4.1 制造執(zhí)行系統(tǒng)的基本概念,MES早期的起源來(lái)自于工廠內(nèi)部的需求，作為承接ERP/MRPII的紐帶，傳統(tǒng)的MES即從車(chē)間級(jí)應(yīng)用發(fā)展而來(lái)，即制造現(xiàn)場(chǎng)僅限定在一個(gè)制造車(chē)間層面上,隨著網(wǎng)絡(luò)化制造技術(shù)的發(fā)展，制造現(xiàn)場(chǎng)的概念被進(jìn)一步拓展，跨工廠的制造執(zhí)行系統(tǒng)亦已出現(xiàn),制造現(xiàn)場(chǎng)可理解為在產(chǎn)品驅(qū)動(dòng)的制造任務(wù)分配前提下，由若干個(gè)分布的工廠、一個(gè)工廠（若干車(chē)間）、一個(gè)車(chē)間（若干制造單元）的制造裝備所配置出來(lái)的基于所制造產(chǎn)品的一個(gè)動(dòng)態(tài)制造系統(tǒng) 其形態(tài)伴隨著所制造的產(chǎn)品的不同而不同，這給制造執(zhí)行系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)帶來(lái)了新的問(wèn)題,制造執(zhí)行系統(tǒng)的由來(lái)與趨勢(shì),67,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置取決于制造單元配置技術(shù)的發(fā)展,在傳統(tǒng)的定單驅(qū)動(dòng)的制造企業(yè)組織模式下，企業(yè)內(nèi)部以車(chē)間級(jí)為單位，并以機(jī)群式（單件小批量）、流水線式（大批量）等形成車(chē)間的制造布局形式。當(dāng)車(chē)間接收產(chǎn)品訂單，通過(guò)選擇其中的部分工段、相關(guān)的制造裝備構(gòu)成面向訂單的MES,這種MES配置方式缺乏柔性，不能適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)技術(shù)的要求 為此，基于DNC的數(shù)控設(shè)備互聯(lián)、成組制造單元、自治制造單元、柔性制造單元等制造單元技術(shù)已被采用以支持MES的配置,制造執(zhí)行系統(tǒng)硬件配置的發(fā)展歷程,68,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,MES需從設(shè)備控制層獲取實(shí)時(shí)的制造工況信息，而采用DNC則可達(dá)到目標(biāo),DNC是指采用一或多臺(tái)計(jì)算機(jī)對(duì)多臺(tái)數(shù)控機(jī)床進(jìn)行集中控制與管理的一種方式。其目的包括： 進(jìn)行自上而下的NC代碼的傳輸與管理 完成自低而上的設(shè)備工況匯集與處理,基于DNC的數(shù)控設(shè)備互聯(lián)（1）,從硬件方面看，DNC聯(lián)網(wǎng)可通過(guò)數(shù)控設(shè)備的RS232串口、標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)接口，并用現(xiàn)場(chǎng)總線或工業(yè)以太網(wǎng)及相關(guān)的交換機(jī)等進(jìn)行互聯(lián),69,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,從軟件方面看，DNC軟件涉及到以下功能：,基于DNC的數(shù)控設(shè)備互聯(lián)（2）,遠(yuǎn)程數(shù)控指令傳輸：包括支持“邊傳輸，邊加工”模式； CNC設(shè)備存儲(chǔ)器的“分段Buffer”模式、數(shù)控指令“全下載（DNC服務(wù)器到CNC設(shè)備存儲(chǔ)器）”、“全上載 （CNC設(shè)備存儲(chǔ)器到DNC服務(wù)器）”模式, 數(shù)控指令編輯、仿真與管理,數(shù)控設(shè)備加工工況數(shù)據(jù)收集與處理。包括質(zhì)量數(shù)據(jù)分析、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)分析等,數(shù)控設(shè)備的工況跟蹤日志及管理。包括通訊、配置、加工工況歷史記錄等,典型的DNC軟件包括Advanced DNC for Windows、Visual DNC、EXtremeDNC、DNC Professional等,70,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,一種根據(jù)零件相似性、設(shè)備負(fù)荷平衡等統(tǒng)計(jì)信息，按待加工零件族組織制造資源進(jìn)行生產(chǎn)的一種單元技術(shù)，成組技術(shù)是其理論基礎(chǔ),成組單元的形成步驟描述如下：,成組制造單元（1）,建立零件編碼系統(tǒng)，并對(duì)歷史零件進(jìn)行編碼,采用成組技術(shù)中的相關(guān)零件聚類(lèi)算法如“分枝-聚類(lèi)”法、模糊匹配法等產(chǎn)生零件族, 統(tǒng)計(jì)零件族中的零件加工特征的幾何、精度要求范圍，分析工序要求，并據(jù)此確定加工機(jī)床類(lèi)型,根據(jù)加工歷史統(tǒng)計(jì)，確認(rèn)零件族的制造負(fù)荷量，從而確定單元機(jī)床數(shù)目, 根據(jù)零件族中加工特征，安排機(jī)床的布局形式,71,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,成組制造單元（2）,采用成組制造單元進(jìn)行加工活動(dòng)時(shí)，其制造任務(wù)接收取決于待加工零件的零件族歸屬,例如，某企業(yè)選取某一典型生產(chǎn)時(shí)間段作為統(tǒng)計(jì)區(qū)間，進(jìn)行產(chǎn)品、零件、工序、工時(shí)定額、機(jī)床負(fù)荷量等的統(tǒng)計(jì)，經(jīng)采用成組技術(shù)形成零件族，設(shè)計(jì)出兩個(gè)成組制造單元：,軸類(lèi)加工單元：包括普通車(chē)床4臺(tái)、NC車(chē)床1臺(tái)、外圓磨床1臺(tái)、立銑1臺(tái)、鉆床1臺(tái)；,輪盤(pán)類(lèi)加工單元：包括普通車(chē)8臺(tái)、NC車(chē)床1臺(tái)、外圓磨床1臺(tái)、內(nèi)圓磨床2臺(tái)、平面磨床1臺(tái)、萬(wàn)能銑床1臺(tái)、 鉆床1臺(tái),72,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,自治制造單元,一種對(duì)外界制造任務(wù)具有自適應(yīng)、智能化加工的一種單元。智能化制造技術(shù)是其基礎(chǔ)理論,自治制造單元的自適應(yīng)性和智能性表現(xiàn)在兩個(gè)方面：一是在與外界交互方面，二是自身內(nèi)部方面,在與外界交互方面，自治制造單元能“感知”外部制造任務(wù)，并主動(dòng)出擊力爭(zhēng)獲取制造任務(wù)。當(dāng)所接受的制造任務(wù)正處于處理階段時(shí)，能主動(dòng)與相關(guān)外部環(huán)節(jié)“協(xié)調(diào)”，達(dá)到制造任務(wù)的優(yōu)化完成,在自身內(nèi)部方面，自治制造單元內(nèi)部具備實(shí)時(shí)的制造質(zhì)量控制調(diào)節(jié)能力和設(shè)備的自診斷能力等。根據(jù)制造任務(wù)當(dāng)前加工工況的不同，可自動(dòng)調(diào)節(jié)加工參數(shù)、進(jìn)行刀具磨損預(yù)報(bào)，從而達(dá)到對(duì)零件加工精度的閉環(huán)補(bǔ)償,自治制造單元的設(shè)備構(gòu)成常為附帶各種自適應(yīng)及智能化附件的加工中心,73,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,柔性制造單元（1）,是面向單件、多品種零件的加工而提出的一種單元。提高針對(duì)不同工序的加工柔性、適應(yīng)不同零件的加工能力柔性是設(shè)計(jì)柔性制造單元的關(guān)鍵,從硬件方面看，柔性制造單元包含制造裝備、裝夾與搬運(yùn)裝置、工件緩存站等,制造裝備：包括各種加工中心（如車(chē)削加工中心、鏜銑加工中心等）,裝夾與搬運(yùn)裝置：包括機(jī)器人、托板傳送裝置等,工件緩存站：用于工件臨時(shí)存放，并通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)AGV、工件傳送鏈等與外界進(jìn)行工件交換,74,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,柔性制造單元（2）,75,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,柔性制造單元（3）,從軟件方面看，柔性制造單元需兩類(lèi)軟件支撐，一是單元調(diào)度與監(jiān)控系統(tǒng)；二是單元計(jì)劃與制造管理系統(tǒng)。這些軟件隸屬于廣義CAM,柔性制造單元的軟件所面向的求解對(duì)象是“工序”。所有操作均跟工序相關(guān),單元監(jiān)控涉及到設(shè)備狀態(tài)檢測(cè)與診斷、加工精度補(bǔ)償?shù)?單元調(diào)度涉及到工序排隊(duì)、工序質(zhì)量控制、工序加工相關(guān)的工況數(shù)據(jù)采集與分析等,單元計(jì)劃涉及到相應(yīng)的排產(chǎn)問(wèn)題,制造管理則從全局的角度出發(fā)，以“工序”為關(guān)聯(lián)單位，將加工過(guò)程的制造信息用統(tǒng)一的數(shù)據(jù)庫(kù)形式進(jìn)行管理，并對(duì)加工過(guò)程進(jìn)行跟蹤,76,4.2 制造執(zhí)行系統(tǒng)的配置,制造執(zhí)行系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化,依賴(lài)于制造裝備的網(wǎng)絡(luò)接口、制造單元的網(wǎng)絡(luò)化，將制造單元進(jìn)行互聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)類(lèi)型與協(xié)議,用于支持MES進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)的技術(shù)包括現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)和工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù),由于與Internet的兼容問(wèn)題，工