CCK氣體絕緣柜焊接站2014-8-5.doc

公司方案編號(hào)：HLZN-140311002 版本號(hào):ACCK氣體絕緣柜焊接站 技 術(shù) 方 案用戶名稱：四川開(kāi)關(guān)電氣股份有限公司方案提供：成都環(huán)龍智能系統(tǒng)設(shè)備有限公司編 制：代云波審 核： 批 準(zhǔn)：日 期：2014年8月15日 目 錄一、工件基礎(chǔ)資料及工件工藝要求：31.1被焊工件的基礎(chǔ)資料：31.2焊接工藝及工藝要求：51.3對(duì)被焊工件的要求：5二、工作環(huán)境：6三、機(jī)器人工作站簡(jiǎn)介：63.1焊接工藝：63.2工作站簡(jiǎn)述：63.3機(jī)器人工作站布局以底座貼板為例: (圖中尺寸僅供參考)73.4機(jī)器人工作站效果圖：73.5機(jī)器人工作站動(dòng)作流程：8四、工作站配置清單：8五、關(guān)鍵設(shè)備的主要參數(shù)及配置：9六、電氣控制系統(tǒng)：11七、雙方職責(zé)及協(xié)作服務(wù)：12八、工程驗(yàn)收及驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：13九、質(zhì)量保證及售后服務(wù)14十、技術(shù)資料的交付15十一、其它約定15一、 工件基礎(chǔ)資料及工件工藝要求：1.1 被焊工件的基礎(chǔ)資料： 被焊工件名稱：CKS-40.5、CKH-12氣體絕緣柜氣箱； 被焊工件尺寸范圍：1700970800mm(最大尺寸)； 被焊工件焊縫形式：對(duì)接 角接焊縫； 被焊工件重量：300KG； 工件材質(zhì)：不銹鋼，板厚3mm； CKS-40.5氣箱示意圖： CKH-12氣箱示意圖：1.2 焊接工藝及工藝要求： 焊接位置：隔板三面焊及外部全周焊接 工件裝卸方式：完成組對(duì)的工件較重，需采用吊裝或手動(dòng)叉車轉(zhuǎn)運(yùn)到工作站變位器定位。 機(jī)器人焊接工藝：MIG 機(jī)器人配置歐系或日系高檔機(jī)器人，焊接電源配置適合不銹鋼材料焊接工藝的電源。 焊接工作站以CKS-40.5氣箱為基礎(chǔ)，工裝夾具兼顧C(jī)KH-12產(chǎn)品氣箱。1.3 焊接工藝對(duì)焊件的精度要求：對(duì)被焊工件的要求： 工件表面不得有影響焊接質(zhì)量的油銹、水份； 不得有影響定位的流掛和毛刺等； 焊縫組對(duì)間隙小于0.5mm，點(diǎn)焊點(diǎn)位置基本固定； 同一焊縫組對(duì)一致性誤差小于0.5mm。二、 工作環(huán)境：1.1 電 源：3相AC380V ，50Hz1Hz ，電源的波動(dòng)小于10%。1.2 工作溫度：5 45。1.3 工作濕度：90%以下。三、 工件工藝分析3.1氣箱工藝分析（以CKS40.5為例）序號(hào)工件工藝內(nèi)容主要工藝設(shè)備焊縫參數(shù)節(jié)拍估算1最大單個(gè)工件(L*W*Hmm)1700970800對(duì)工件上客戶要求處進(jìn)行焊接,采取機(jī)械手自動(dòng)化焊接.理論焊接速度0.8m/min惰性氣體保護(hù)焊接系統(tǒng)；焊接機(jī)器人機(jī)器人移動(dòng)臂及變位工裝夾具焊縫數(shù)量：內(nèi)部3條，外面共18條內(nèi)部每條長(zhǎng)度：L1=L2=894mmL3=694mm外部每條長(zhǎng)度:L4=700mm共8條L5=850mm共2條L6=154mm共2條L7=1550mm共2條L8=737mm共2條L9=900mm共2條由此可知焊接時(shí)間裝夾時(shí)間：T1=5min（依工件而定）示教時(shí)間：示教速度：0.1m/S焊縫總長(zhǎng)：16.5m焊縫道數(shù)1道T2=16.5/6=2.75min機(jī)器人空程時(shí)間：T3=10s清槍剪絲總時(shí)間：T4=16500/1000+6=22.5s焊接時(shí)間：T5=16.5/0.8=20.63min總時(shí)間：T=T1+T2+T3+T4+T5=28.92min2補(bǔ)焊、檢驗(yàn)工位 焊接方式;人工點(diǎn)焊、機(jī)器人滿焊。 焊接方法：MIG。 保護(hù)氣體：98%Ar+2%CO2。 焊絲直徑：1.0mm。 焊絲形式：盤裝桶裝。 工件裝卸方式：人工裝配。 物流方式：吊裝。3.2機(jī)器人工作站布局以CKS-40.5氣箱為例: (圖中尺寸僅供參考)氣箱焊接工序平面布置圖（50006000mm） 3.3機(jī)器人工作站效果圖：工裝夾具總成驅(qū)動(dòng)底座總成焊槍總成KR16L6-2焊接機(jī)器人除塵房機(jī)器人底座變位機(jī)從動(dòng)頭總成變位機(jī)動(dòng)力頭總成自動(dòng)卷簾門機(jī)器人控制柜電氣控制柜除塵器焊接電源冷卻水箱清槍剪絲機(jī)氣箱焊接三維效果圖3.1 機(jī)器人工作站動(dòng)作流程： 將工件放置在變位機(jī)上并壓緊啟動(dòng)機(jī)器人弧焊機(jī)器人開(kāi)始尋位起弧焊接焊接完畢卸下工件，以此類推，焊接完整個(gè)工件后，進(jìn)行下一循環(huán)。 在焊接工件外焊縫時(shí)，每到焊接面進(jìn)行焊接時(shí)，氣缸銷自動(dòng)縮回，讓開(kāi)焊縫位置.四、 工作站配置清單：氣箱機(jī)器人自動(dòng)焊接系統(tǒng)配置清單明細(xì)表序號(hào)名稱型號(hào)及配置生產(chǎn)廠家數(shù)量備注一、弧焊機(jī)器人1弧焊機(jī)器人本體及控制器型號(hào)：KUKA Robot KR16L6-2德國(guó)KUKA1套含弧焊軟件包、尋點(diǎn)功能及焊縫跟蹤功能主要配置：標(biāo)準(zhǔn)配置機(jī)器人本體，有效負(fù)載16kg；KRC2控制柜、示教器電纜長(zhǎng)度7m；機(jī)器人本體電纜長(zhǎng)度7m二、焊接設(shè)備1焊接電源型號(hào)：Fronius TPS4000福尼斯1套（選配樂(lè)馳）選配： 樂(lè)馳S3主要配置：焊接電源、專用送絲機(jī)、通訊電纜2機(jī)器人水冷焊槍RM 60W德國(guó)TBI1套3防碰撞傳感器KS-1德國(guó)TBI1套選配4水冷箱Cool 1.0Kemppi1套三、周邊設(shè)備1焊接變位機(jī)外部軸（協(xié)調(diào)）、電機(jī)/精密減速機(jī)KUKAMGU0460-125成都環(huán)龍1套尾座電動(dòng)可調(diào)2工裝夾具柔性組合工裝成都環(huán)龍1套3除塵房（含自動(dòng)卷簾門）成都環(huán)龍1套4除塵器凱天環(huán)保凱天環(huán)保1套5機(jī)器人底座成都環(huán)龍1套6激光跟蹤加拿大賽融1套選配四、系統(tǒng)控制設(shè)備1控制系統(tǒng)配置：操作盒、配線盒成都環(huán)龍1套五、輔助裝置1清槍剪絲站成都環(huán)龍1套建議選配六、隨機(jī)備品備件、資料1備品備件成都環(huán)龍1套2隨機(jī)工具成都環(huán)龍1套3配套資料設(shè)備整機(jī)說(shuō)明書，KUKA的出廠隨機(jī)資料成都環(huán)龍1套五、 關(guān)鍵設(shè)備的主要參數(shù)及配置：5.1 雙軸單驅(qū)變位機(jī)： 焊接變位機(jī)為雙軸變位機(jī)（翻轉(zhuǎn)單驅(qū)），可以實(shí)現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。主要由變位機(jī)座、精密直線導(dǎo)軌、滑塊、精密齒輪齒條、伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)、精密減速機(jī)、翻轉(zhuǎn)架和控制系統(tǒng)等組成。其中所有焊接結(jié)構(gòu)件由鋼板和型材組焊而成，所有焊縫按等強(qiáng)度焊縫要求進(jìn)行焊接，焊后均進(jìn)行退火處理，去除焊接內(nèi)應(yīng)力和有效防止加工的變形；雙立柱H型雙軸變位機(jī)可有效最大承重1T，可承受工件在吊裝時(shí)的輕微碰撞和沖擊。工件通過(guò)多次翻轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)各條焊道處于理想焊接位置，使機(jī)器人焊槍可達(dá)性最好，焊道處于平角焊或船型焊，保證焊縫成形質(zhì)量。本變位機(jī)主要由立柱、中間架、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)電機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、工裝胎架組成?？刂葡到y(tǒng)與機(jī)器人控制柜集成一體，通過(guò)機(jī)器人示教器操作。技術(shù)參數(shù)： 有效承載能力: 1T 翻轉(zhuǎn)速度: 04r/min 翻轉(zhuǎn)定位精度： 0.115deg 以內(nèi) 尾座移動(dòng)速度：3000mm/min 尾座行程：5002000mm其機(jī)構(gòu)形式如下圖：5.2 柔性焊接工裝： 三維柔性焊接工裝特點(diǎn)： 經(jīng)濟(jì)性：每次產(chǎn)品變化而投入的專用工裝的費(fèi)用時(shí)間幾乎可以不再花錢。裝置操作簡(jiǎn)便,使用安全。用戶可根據(jù)需要快速拼接出不同要求的工裝。 柔性化：承載能力高，剛性穩(wěn)定， 適合設(shè)計(jì)范圍內(nèi)的工件裝夾，其中，左右氣缸銷用一根絲杠連接，能同時(shí)分開(kāi)和閉合，達(dá)到了工件左右對(duì)心作用，也適合不同寬度的工件進(jìn)行裝夾，上下絲杠采用獨(dú)立兩根，在上工件前可先調(diào)節(jié)下絲杠氣缸銷的具體準(zhǔn)確位置（兩邊設(shè)有紅色標(biāo)尺），根據(jù)不同高度的工件對(duì)上絲杠氣缸銷進(jìn)行下移固定工件，裝夾工件時(shí)，只有上氣缸銷縮回，左右氣缸銷調(diào)節(jié)出工件裝夾空間，且氣缸銷上有限位邊緣，用于頂緊工件時(shí)限位。若采用機(jī)器人尋位，可省去該頂緊限位機(jī)構(gòu)。三維柔性工裝與傳統(tǒng)工裝對(duì)比六、 電氣控制系統(tǒng)：6.1 在示較器上，可直觀對(duì)焊接狀況和參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控并可隨時(shí)提取焊接記錄。對(duì)每種工件都可方便地設(shè)定焊接工藝及參數(shù)（焊接程序）, 焊接程序可進(jìn)行儲(chǔ)存并被隨時(shí)調(diào)用；工作時(shí)按操作者選用的焊接程序完成工件的自動(dòng)焊接。在焊接中，可人為干預(yù)焊接，在焊接中途因故停止后，智能處理繼續(xù)焊接方式。6.2 對(duì)開(kāi)始工作的時(shí)間、待機(jī)時(shí)間及停機(jī)時(shí)間進(jìn)行記錄，同時(shí)可以記錄下用戶的操作記錄，以及警記錄。6.3 異常診斷停止功能: 控制系統(tǒng)元器件、機(jī)器人、焊接電源等設(shè)備出現(xiàn)異常時(shí)，進(jìn)行自動(dòng)診斷，提供故障信息，保障系統(tǒng)安全；焊接異常、用戶操作異常等情況下能診斷并采取停機(jī)保護(hù)措施。同時(shí)還具有:焊槍機(jī)械防碰傳感器、伺服防碰、干涉領(lǐng)域檢查。6.4 系統(tǒng)設(shè)有操作權(quán)限，權(quán)限分為一般操作者、高級(jí)操作者、維修人員等，不同的權(quán)限只能操作相應(yīng)按鈕或修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)，從而增加系統(tǒng)的安全性。具有“手動(dòng)”、“自動(dòng)”選擇功能，在“手動(dòng)”模式下可以人工參與，在“自動(dòng)”模式下機(jī)器人自動(dòng)完成焊接操作。并且設(shè)有：電源開(kāi)/關(guān)及指示按鈕；急停按鈕，當(dāng)發(fā)生意外時(shí)可緊急停止。6.5 全系統(tǒng)采用數(shù)字化處理，可通過(guò)通訊的方式和外界設(shè)備相連，所有數(shù)據(jù)均能遠(yuǎn)程存儲(chǔ)和查看。由于系統(tǒng)采用網(wǎng)絡(luò)連接，因此本系統(tǒng)具有很大擴(kuò)展性，為今后增加工位提高方便性。6.6 本系統(tǒng)具有自動(dòng)保存和斷電記憶功能，系統(tǒng)參數(shù)一旦修改，本系統(tǒng)將立即進(jìn)行自動(dòng)保存，即使突然斷電，系統(tǒng)里的所有參數(shù)也不會(huì)被丟失。6.7 控制柜內(nèi)線路具耐油性，有線號(hào)套管，接地標(biāo)志等，方便維修。控制柜設(shè)置有排風(fēng)散熱裝置。控制柜與各工序設(shè)備、焊接電源和傳輸線之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線槽盒進(jìn)行連接，規(guī)范整潔。6.8 設(shè)備多處設(shè)有緊急停止開(kāi)關(guān)，在緊急的情況下能立即停止設(shè)備的任何工作。6.9 設(shè)備設(shè)有紅（設(shè)備報(bào)警或故障）、黃（設(shè)備暫停）、綠（設(shè)備正在運(yùn)行）三種故障報(bào)警指示，并安裝在設(shè)備明顯位置。操作者能準(zhǔn)確知道當(dāng)前系統(tǒng)運(yùn)行狀況。6.10 設(shè)備設(shè)有安全接地系統(tǒng)。6.11 附件（見(jiàn)附件）七、 雙方職責(zé)及協(xié)作服務(wù)：7.1 需方職責(zé) 合同簽定后3天內(nèi)需方負(fù)責(zé)提供相關(guān)焊接工件的圖紙（含三維圖、二維圖），需方應(yīng)確保圖紙的完整性和準(zhǔn)確性，為保證設(shè)計(jì)進(jìn)程，需方圖紙如有變更，應(yīng)及時(shí)通知供方并作積極的配合，因需方圖紙變更而影響的設(shè)計(jì)進(jìn)程，應(yīng)由需方負(fù)責(zé)。 需方在預(yù)驗(yàn)收日期的20天前將符合被焊工件技術(shù)要求的工件到供方現(xiàn)場(chǎng)作為設(shè)備調(diào)試之用，因需方未能按時(shí)提供合格工件給供方，造成的工期延誤由需方負(fù)責(zé)。 需方負(fù)責(zé)設(shè)備在最終用戶工廠的拆箱卸貨，同時(shí)負(fù)責(zé)系統(tǒng)設(shè)備在工廠中的基本就位。 需方負(fù)責(zé)無(wú)償提供在系統(tǒng)設(shè)備安裝調(diào)試過(guò)程所需的通用工具，譬如：鋼絲繩、軟吊帶、起重設(shè)備等。 需方負(fù)責(zé)將電源三相五線制，380（-10%10%）V，60KVA、焊接混合氣體、焊絲等送至設(shè)備處。 需方負(fù)責(zé)焊絲、氣體、電力、壓縮空氣及相關(guān)協(xié)作人員及操作人員按時(shí)到位。7.2 供方職責(zé) 供方負(fù)責(zé)上述設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試工作。 供方保證本設(shè)備在100工作日內(nèi)完成設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造并達(dá)到發(fā)貨前的預(yù)驗(yàn)收狀態(tài)。 供方負(fù)責(zé)工作站運(yùn)至需方并負(fù)責(zé)安裝到位。 供方負(fù)責(zé)調(diào)試設(shè)備達(dá)到技術(shù)協(xié)議規(guī)定的各項(xiàng)功能。 負(fù)責(zé)系統(tǒng)的培訓(xùn)。培訓(xùn)時(shí)間三天。 雙方均遵循保密責(zé)任，不得將雙方圖紙等技術(shù)資料及方案構(gòu)想向第三方泄漏，并對(duì)因泄密造成的損失負(fù)責(zé)。八、 工程驗(yàn)收及驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：8.1 工程驗(yàn)收8.2 設(shè)備預(yù)驗(yàn)收階段：8.3 驗(yàn)收地：8.4 驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)： 設(shè)備的所有設(shè)備及輔具齊備、完整全新，符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)條款； 設(shè)備的配置符合本方案的設(shè)備配置表； 所有設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)正常。用戶提供不少于五套組對(duì)精度符合上述被焊工件技術(shù)要求款所述要求； 預(yù)驗(yàn)收合格后，簽署預(yù)驗(yàn)收合格報(bào)告。8.5 設(shè)備終驗(yàn)收階段8.6 驗(yàn)收地：8.7 驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)： 焊接設(shè)備完整全新，符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)條款； 所有設(shè)備安裝到位，并進(jìn)行空運(yùn)轉(zhuǎn)試運(yùn)行一個(gè)工作日，且無(wú)故障。 小批量試焊5套(同一品種同一型號(hào))需方檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品，用于初步調(diào)節(jié)技術(shù)參數(shù)和工藝參數(shù)。 在上述條件滿足的前提下，經(jīng)需方確認(rèn)后，再批量投產(chǎn)5套(同一品種同一型號(hào)) 需方檢驗(yàn)合格產(chǎn)品，設(shè)備連續(xù)運(yùn)行無(wú)故障。 滿足以上條件后簽署終驗(yàn)收合格報(bào)告。 說(shuō)明：供方負(fù)責(zé)一種規(guī)格的程序編制，其他型號(hào)和品種由客戶負(fù)責(zé)，供方負(fù)責(zé)3-5天的免費(fèi)培訓(xùn)和指導(dǎo)。九、 質(zhì)量保證及售后服務(wù)9.1 質(zhì)量保證期限和范圍： 質(zhì)量保證期為自設(shè)備在需方工廠安裝調(diào)試合格之日起12個(gè)月。 質(zhì)量保證范圍為本合同項(xiàng)下貨物。但是，因需方人為因素或不可抗力因素引起的設(shè)備軟硬件之任何損傷、毀壞均不在質(zhì)量保證范圍之內(nèi)。9.2 售后服務(wù) 質(zhì)量保證期內(nèi)：如果由于設(shè)備本身故障造成設(shè)備無(wú)法正常生產(chǎn)，供方將免費(fèi)負(fù)責(zé)維修；（消耗品、維護(hù)部品及保險(xiǎn)管、指示燈等易耗品不在此限。）如果由于需方人為因素或不可抗力因素導(dǎo)致設(shè)備無(wú)法正常生產(chǎn)，供方將有償負(fù)責(zé)維修，收取成本費(fèi)。 質(zhì)量保證期外：不論由于設(shè)備本身故障、需方人為因素還是不可抗力因素而導(dǎo)致設(shè)備無(wú)法正常生產(chǎn)的情況，供方均將提供維修服務(wù)，收取成本費(fèi)。 質(zhì)保期結(jié)束后，仍繼續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支持及所需備品配件。 如果發(fā)生以下情況，不在保修范圍之內(nèi) 沒(méi)有進(jìn)行使用說(shuō)明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。 由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受的損壞。 由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。 響應(yīng)時(shí)間：供方在收到需方的電話或書面通知后2小時(shí)內(nèi)做出響應(yīng)。對(duì)于普通故障，供方將以電話、傳真或E-MAIL形式指導(dǎo)需方盡快恢復(fù)生產(chǎn)。對(duì)于用戶不能自行解決的故障，供方將在48小時(shí)內(nèi)，保證售后服務(wù)技術(shù)人員趕到需方現(xiàn)場(chǎng)，如果屬于一般故障，供方將保證在到達(dá)需方現(xiàn)場(chǎng)后24小時(shí)內(nèi)恢復(fù)設(shè)備正常生產(chǎn)。9.3 培訓(xùn) 供方提供4人3-5天的系統(tǒng)使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)和焊接工藝基礎(chǔ)。 人員要求：機(jī)器人操作者中專以上文化，主管技術(shù)人員大專以上熟悉英文、計(jì)算機(jī)。 自設(shè)備到達(dá)需方所在地起，供方提供合計(jì) 天的安裝、調(diào)試、培訓(xùn)、陪伴生產(chǎn)工作，以求達(dá)到用戶能夠正確、合理使用機(jī)器人設(shè)備的目的，因需方場(chǎng)地、水電氣、工件數(shù)量和精度等因素（不僅限于）影響設(shè)備無(wú)法順利安裝調(diào)試和使用，所造成設(shè)備安裝調(diào)試延期和供方的損失由需方完全負(fù)責(zé)，同時(shí)需方在本條規(guī)定的安裝調(diào)試、培訓(xùn)時(shí)間內(nèi)簽訂終驗(yàn)收?qǐng)?bào)告。十、 技術(shù)資料的交付10.1 供方向需方提供的技術(shù)資料包括（只限于）： 整個(gè)工作站的外型圖/基礎(chǔ)圖和水電氣安裝接口說(shuō)明（在設(shè)備到需方使用現(xiàn)場(chǎng)前或需方書面要求的時(shí)間交付）； 整個(gè)工作站和各主要設(shè)備的使用說(shuō)明書。說(shuō)明書滿足使用、維護(hù)、保養(yǎng)、操作、安裝、調(diào)整的需要、裝訂整齊規(guī)范。其內(nèi)容包括用途和特點(diǎn)、主要技術(shù)參數(shù)、結(jié)構(gòu)概述、系統(tǒng)概述、安裝試車、故障與排除方法、維護(hù)保養(yǎng)、安全操作規(guī)程和易損件清單及相應(yīng)圖紙（如總裝配圖、焊接夾具裝配圖、電氣原理圖、電器接線圖等；十一、 其它約定11.1 供方確保所提供的設(shè)備是全新的合格品；11.2 供方確保設(shè)備來(lái)源合法可靠,不涉及知識(shí)產(chǎn)權(quán)糾紛或其它合法性爭(zhēng)議; 11.3 雙方未盡事宜，通過(guò)友好協(xié)商解決。協(xié)商不成由需方所在法院進(jìn)行仲裁;11.4 本協(xié)議一式四份，雙方各執(zhí)二份。11.5 本技術(shù)協(xié)議為商務(wù)合同的附件，并與商務(wù)合同文件有相同的法律效力并同時(shí)生效。 未盡事誼雙方友好協(xié)商解決。附件1：機(jī)器人工作站主要配置介紹： 機(jī)器人本體機(jī)器人示教器機(jī)器人控制箱KUKA弧焊機(jī)器人 機(jī)器人主要構(gòu)成:機(jī)器人本體、控制柜、示教器、控制電纜等。1.1、機(jī)器人系統(tǒng)：1.1.1、機(jī)器人系統(tǒng)KR 16L6-2：n 機(jī)器人本體采用鋁合金鑄造結(jié)構(gòu)，通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和有限元結(jié)構(gòu)分析獲得總體優(yōu)異的堅(jiān)固剛性結(jié)構(gòu)，從而獲得最佳的固定負(fù)載能力。n 所有軸都采用免維護(hù)交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使用無(wú)間隙的傳動(dòng)組件和絕對(duì)編碼器。所有的機(jī)器人軸全部配有剎車裝置和溫度監(jiān)測(cè)安全裝置。n 優(yōu)化的驅(qū)動(dòng)能力，高精度位置監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，大功率伺服系統(tǒng)，保證了機(jī)器人具有高度的動(dòng)態(tài)特性和良好的精度。n 第二軸采用前置設(shè)計(jì)，在同樣保證機(jī)器人靈活性的同時(shí)，最大地增加了機(jī)器人的有效工作范圍，亦可以采用倒掛安裝方式。用戶還可以在機(jī)器人大臂上安裝一定數(shù)量的自己的工藝裝備。n 采用剛性和密封式的驅(qū)動(dòng)單元，密封式管線和傳動(dòng)組件，保證了極高的實(shí)用性和可靠性。即使在惡劣的環(huán)境下也能保證機(jī)器人正常工作，使用壽命可達(dá)15年，平均事故間隔時(shí)間長(zhǎng)達(dá)7萬(wàn)小時(shí)。KR 16L6-2性能參數(shù)負(fù)載(指第6軸最前端P點(diǎn)負(fù)載）16公斤手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載12/20 公斤總負(fù)載37公斤運(yùn)動(dòng)軸數(shù)6法蘭盤（第6軸上）DIN ISO 9409-1-A50安裝位置地面/墻壁/天花板工作半徑1911mm重復(fù)精度+/-0.05mm控制器KRC2自重240公斤作業(yè)空間范圍每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)運(yùn)動(dòng)范圍運(yùn)動(dòng)速度軸1+/-185156/s軸2+35/-155156/s軸3+154/ -130156/s軸4+/-350335/s軸5+/-130335/s軸6+/-350647/s5.1.2機(jī)器人控制系統(tǒng) KRC2：1） KRC2控制柜采用熟悉的個(gè)人電腦WINDOWS操作界面，中英文多種語(yǔ)言菜單；標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)計(jì)算機(jī)，硬盤、光驅(qū)、軟驅(qū)、打印接口、I/O信號(hào)、多種總線接口，遠(yuǎn)程診斷。2） 標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)處理器3） 基于WindowsXP操作系統(tǒng)平臺(tái)，中文操作界面(可選擇多種語(yǔ)言)，編程控制界面2友好易懂4） CPU：2.0GHZ5） 內(nèi)存：512MB RAM6） 硬盤：30G7） 標(biāo)準(zhǔn)CD-ROM和軟驅(qū)8） 串口：COM1、COM2 、COM3，9針或15針9） 主板：標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)主板，含PCI、ISA插槽，方便擴(kuò)展以太網(wǎng)接口10） 可接入高速Internet，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控和遠(yuǎn)程診斷11） 系統(tǒng)智能自診斷，提示相關(guān)信息12） 支持多種標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)控制總線，包括：INTERBUS、PROFIBUS、DEVICENET、CANBUS、CONTROLNET、ETHERNET、 REMOTE I/O等13） 數(shù)字輸入輸出：1614） 模擬輸出：215） 存儲(chǔ)程序：500016） 單套同步控制軸的數(shù)量：Max. 12（含機(jī)器人本體和外部軸）17） 伺服總線類型：Interbus-S（本體）HEDA（外部軸）18） 插補(bǔ)循環(huán)時(shí)間：12 ms19） 伺服控制循環(huán)時(shí)間：1 ms20） 可直接外接顯示器、鼠標(biāo)和鍵盤，方便程序的讀寫21） 內(nèi)置大容量電池和UPS電池緩沖存儲(chǔ)裝置，具備斷電保護(hù)功能22） 自動(dòng)存儲(chǔ)相關(guān)操作和系統(tǒng)日志23） 多種應(yīng)用軟件功能包，編程容易、快捷示教盒KCP具有示教、編程、存儲(chǔ)、檢測(cè)、安全保護(hù)、絕對(duì)位置檢測(cè)記憶、軟PLC功能。- LCD彩顯，VGA模式，640X480, 256色。- 6D搖桿，外加鍵盤運(yùn)動(dòng)控制。示教過(guò)程簡(jiǎn)單，猶如游戲操作。三位使能開(kāi)關(guān)、易于安全操作。- 四種工作模式，可根據(jù)實(shí)際需要任意選擇。- 通過(guò)Canbus 與PC通訊，實(shí)時(shí)性更強(qiáng)。330x260x35mm- 輸入：400V+10%/-15% , 49-61Hz- 工作環(huán)境溫度：-10-45- 防護(hù)等級(jí)：IP54- 制造標(biāo)準(zhǔn)：DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1- 自重：185公斤- 負(fù)載功率：7,3-13,5千瓦（視外部軸數(shù)量及功率）- 控制系統(tǒng)具有顯示、示教、示教編程、聯(lián)機(jī)編程、存儲(chǔ)、監(jiān)測(cè)報(bào)警等功能，配置20G閃盤，內(nèi)存大于256M，標(biāo)準(zhǔn)RS232；- 控制系統(tǒng)具有防止編程出現(xiàn)遲滯、死機(jī)現(xiàn)象，并具有斷電程序保護(hù)和自動(dòng)存儲(chǔ)功能；- 為避免現(xiàn)場(chǎng)工況的干擾，示教器電纜采用光纜通訊，接頭具有防止拉扯的現(xiàn)象；- 控制鍵盤具有防水、防塵的功能；5.1.3弧焊軟件包（Arc Tech）基本弧焊軟件： 弧焊功能包的應(yīng)用，可以在示教器上顯示并控制焊接參數(shù)，快速設(shè)定焊槍的常用動(dòng)作。 模塊化的焊接程序邏輯關(guān)系，引導(dǎo)您快捷編程，簡(jiǎn)單易懂；庫(kù)卡焊接專家的豐富經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)得益于庫(kù)卡控制器的軟PLC功能，使得邏輯關(guān)系周密之致，再?gòu)?fù)雜的焊縫或再多的周邊設(shè)備，編程人員都可以得心應(yīng)手的處理。 庫(kù)卡編程模板中的基本命令，例如動(dòng)作命令直線、圓弧、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)差補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、直線+擺動(dòng)、圓弧+擺動(dòng)差補(bǔ)等，和常用邏輯命令wait、wait for等，均采用快捷方式調(diào)用，并以填空的方式出現(xiàn)，編程人員只要將相關(guān)參數(shù)填進(jìn)即可，簡(jiǎn)單易學(xué)。 庫(kù)卡工具坐標(biāo)系的應(yīng)用，可將導(dǎo)電嘴前端的焊絲尖點(diǎn)（將焊絲伸出長(zhǎng)度調(diào)到正常焊接桿伸長(zhǎng)長(zhǎng)度），定義為坐標(biāo)原點(diǎn)，這樣就能方便地調(diào)節(jié)焊槍空間位置（x/y/z）以及所需要的焊接角度（A/B/C）。因此示教軌跡非常方便，庫(kù)卡示教器上的6D搖桿，可使示教過(guò)程更快。 庫(kù)卡控制器利用I/O或總線與焊接電源和清槍剪絲等裝置進(jìn)行信號(hào)及數(shù)據(jù)交換，可采用模擬量或數(shù)字量。對(duì)于全數(shù)字化焊機(jī)，能給出和接受多個(gè)焊接參數(shù)量，那么，在庫(kù)卡控制器上就可以顯示和控制常用焊接參數(shù)。起弧時(shí)的焊接參數(shù)控制收弧時(shí)的焊接參數(shù)控制 庫(kù)卡的絕對(duì)位置記憶功能、程序邏輯功能，結(jié)合焊機(jī)等外圍設(shè)備的信號(hào)反饋，能很好地處理焊接過(guò)程中遇見(jiàn)的問(wèn)題。例如，由于電源或送絲機(jī)故障，系統(tǒng)中斷了焊接過(guò)程；在排除了故障后，可選擇“繼續(xù)上次焊接”功能，那么機(jī)器人會(huì)自動(dòng)回到上次停止的位置繼續(xù)焊接。 弧焊軟件包中可輕松調(diào)用焊機(jī)的專家系統(tǒng)數(shù)據(jù)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，形成樣板焊縫?？筛鶕?jù)具體情況對(duì)專家數(shù)據(jù)庫(kù)的具體參數(shù)進(jìn)行修改。 弧焊功能包中有常用的焊槍擺動(dòng)形式，操作人員可直接調(diào)用想用的形式，然后將相關(guān)參數(shù)填充；或者操作人員可自定義機(jī)器人的擺動(dòng)方式（如上圖所示）。接觸傳感（Touch Sensor）功能包：n 工件的位置和外形偏差，使本來(lái)示教的機(jī)器人焊接軌跡要被“修正”。庫(kù)卡的Touch Sensor功能包可以在焊接之前修正這類偏差，機(jī)器人在預(yù)定的距離內(nèi)，以焊絲接觸工件、形成電流回路，來(lái)檢測(cè)尋找工件的正確焊縫位置，原理如上圖所示。n 庫(kù)卡的絕對(duì)位置編碼器，實(shí)時(shí)記憶焊槍在空間的位置（x/y/z）和角度（A/B/C）。當(dāng)機(jī)器人按照設(shè)定的程序?qū)щ姷暮附z接觸工件時(shí)，焊絲和工件之間形成回路，控制系統(tǒng)比較當(dāng)前實(shí)際位置與示教時(shí)的位置參數(shù)。新的焊接軌跡，由當(dāng)前數(shù)據(jù)結(jié)合示教軌跡，進(jìn)行數(shù)據(jù)修正，修正焊接軌跡。n 接觸式傳感器尋位功能的使用，可以判斷工件上的部件或零件的實(shí)際位置與編程位置之間的偏差，相應(yīng)的焊接軌跡即得以修正。n 焊接起始點(diǎn)位置的尋找確定，可以通過(guò)一至三個(gè)點(diǎn)的接觸傳感完成；當(dāng)要糾正工件整體位置的偏差時(shí)，需要多少個(gè)點(diǎn)的接觸傳感，取決于工件的外形或焊縫的位置。n 此尋位功能可用于任何數(shù)目的單個(gè)點(diǎn)、焊接程序的某個(gè)段、或整個(gè)焊接程序的修正，如下圖所示。測(cè)量精度0.5mm電弧焊縫跟蹤(Seam Arc Tracking)功能包：n 工件的位置和外形偏差，使本來(lái)示教的機(jī)器人焊接軌跡要被“修正”，Seam Arc Tracking功能包可以在焊接過(guò)程中修正這類偏差，機(jī)器人的實(shí)際焊接軌跡將被修正，跟蹤實(shí)際焊縫；若結(jié)合Touch Sensor功能包使用，可以達(dá)到最佳的效果。n 如上圖所示，在焊接厚板或角焊縫時(shí)，焊槍擺動(dòng)，焊絲在焊縫中間位置的桿伸長(zhǎng)與在焊縫兩邊時(shí)是不一樣的，桿伸長(zhǎng)的不同，導(dǎo)致實(shí)際的焊接電流與設(shè)定的電流不同，桿伸長(zhǎng)越短，實(shí)際電流就越大，桿伸長(zhǎng)越長(zhǎng)，實(shí)際電流就越小。利用這個(gè)原理，相應(yīng)的軟件實(shí)時(shí)處理檢測(cè)到的電流變化、焊槍所處的位置，進(jìn)而來(lái)修正機(jī)器人的實(shí)際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，或是說(shuō)在角焊縫的45位置線上；同時(shí)保證焊槍在高度方向上的一致（如下圖所示）。該功能啟動(dòng)時(shí)，相關(guān)數(shù)據(jù)的反饋和處理頻率是每12微秒一次，跟蹤精度為0.1mm。2，焊接系統(tǒng)福尼斯Fronius TPS4000 Fronius TPS4000 焊接電源的組成二焊接電源部分Fronius1Fronius TPS4000數(shù)字化焊機(jī)TPS400012VR 1500 4R/F+ Wire feeder機(jī)用送絲機(jī)13I-kit DeviceNet enconomy14Connection hose pack W/70mm25M15Software FS Synchropulse雙脈脈沖軟件1Fronius TPS4000 焊接電源功能列表 全數(shù)字（DSP） 多功能，配置MIG/MAG功能 自動(dòng)的滯后送氣 2步/4步操作 數(shù)顯的電壓/電流表，數(shù)值可存儲(chǔ)（HOLD） 焊接過(guò)程狀態(tài)顯示 錯(cuò)誤代碼顯示 溫控風(fēng)扇 專家系統(tǒng)：過(guò)加載不同軟件實(shí)現(xiàn)各種不同的功能, 在不改變焊機(jī)硬件的基礎(chǔ)上通過(guò)軟件提升焊機(jī)的性能。 焊接電源通過(guò)DeviceNet總線與機(jī)器人通訊，焊機(jī)與機(jī)器人的交互均通過(guò)DeviceNet，如焊機(jī)的啟停，點(diǎn)動(dòng)進(jìn)退絲，電壓電流的調(diào)整，氣體檢查。電壓電流的的反饋等。 采用了數(shù)字信號(hào)處理器, 可以對(duì)輸出的電流電壓波形進(jìn)行精確的控制。Fronius TPS4000 弧焊接電