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文檔簡介

實(shí)驗(yàn)四 機(jī)械手的模擬控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康挠肞LC構(gòu)成機(jī)械手控制系統(tǒng)二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1控制要求按起動后，傳送帶A運(yùn)行直到按一下光電開關(guān)才停止，同時(shí)機(jī)械手下降。下降到位后機(jī)械手夾緊物體，2s后開始上升，而機(jī)械手保持夾緊。上升到位左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位下降，下降到位機(jī)械手松開，2s后機(jī)械手上升。上升到位后，傳送帶B開始運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，傳送帶B停止，此時(shí)傳送帶A運(yùn)行直到按一下光電開循環(huán)。 2I/O分配輸入 輸出起動按鈕：X0 上升YV1：Y1 停止按鈕：X5 下降YV2：Y2上升限位SQ1：X1 左轉(zhuǎn)YV3：Y3下降限位SQ2：X2 右轉(zhuǎn)YV4：Y4左轉(zhuǎn)限位SQ3：X3 夾緊YV5：Y5右轉(zhuǎn)限位SQ4：X4 傳送帶A：Y6光電開關(guān) PS：X6 傳送帶B：Y7 機(jī)械手控制示意圖3機(jī)械手控制梯形圖。4指令表。5調(diào)試并運(yùn)行程序。機(jī)械手控制梯形圖

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