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文檔簡介

案例 六維力傳感器的原理與設計 每個力對應一個矢量既有大小又有方向單維力傳感器 只有力大小已知某些方面應用時需要已知更多的信息 單維力傳感器 兩個力看起來都是5N 六維力 力矩傳感器 六維力傳感器 三維空間 需要知道每個軸上的力和力矩 六維力傳感器的結構 3豎直支承六維力傳感器 4豎直支承六維力傳感器 圓筒形六維力傳感器 雙環(huán)形六維力傳感器 十字叉式六維力傳感器 8豎直支承六維力傳感器 6維力傳感器的結構 非徑向三梁結構六維力傳感器 T型桿結構六維力傳感器 高等人發(fā)明的六維力傳感器 Stewart力傳感器樣機 Dwarakanathetal 的六維力 力矩傳感器 Nguyenetal 的六維力 力矩傳感器 Ranganathetal 的六維力 力矩傳感器 Kang的六維力 力矩傳感器 優(yōu)點 傳統(tǒng)的Stewart力傳感器 缺點 傳統(tǒng)的Stewart力傳感器 關節(jié)摩擦力矩較大易產生機械間隙和遲滯現(xiàn)象很難使各預緊力一致 傳統(tǒng)的采用球副 預緊式傳感器的結構分析 大大降低了關節(jié)摩擦力矩的影響減小了機械滯后現(xiàn)象 修正后具有單一約束的球副 預緊分支 預緊螺母 有中間預緊分支的預緊式傳感器 上平臺 彈性分支 預緊支路 下平臺 雙層預緊式力傳感器 中間預緊分支的結構相對比較復雜施加預緊力比較困難 具有7分支的雙層預緊式力傳感器 雙層預緊式力傳感器 1 測力平臺 2 預緊平臺 3 測量分支 4 球窩 5 下平臺 6 球窩 7 預緊螺栓 8 基座 8分支上下層預緊式力傳感器 1 測力平臺 2 預緊平臺 3 測量分支 4 球窩 5 預緊螺栓 6 基座 8分支左右預緊式力傳感器 1 測力平臺 2 左預緊平臺 3 測量分支 4 右預緊平臺 5 預緊螺栓 實驗研究 具有中間預緊分支的力傳感器樣機 加載面 標準單維力傳感器 六維力傳感器的標定系統(tǒng) 單維力傳感器 數據采集和處理軟件 六維力傳感器 載荷 導輪 測量誤差 六維力 力矩傳感器的應用 機械臂的末端感應器 觸覺 微力的測量 六

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