PWM調(diào)速+循跡__智能小車程序.doc

/T0產(chǎn)生雙路PWM信號，L298N為直流電機調(diào)速，接L298N時相應(yīng)的管腳上最好接上10K的上拉電阻。 /* 晶振采用12M,產(chǎn)生的PWM的頻率約為100Hz */ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P34; /* L298的Enable A */ sbit en2=P35; /* L298的Enable B */ sbit s1=P10; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P11; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P13; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P12; /* L298的Input 4 */sbit R=P20;sbit C=P21;sbit L=P22;sbit key=P14;uchar t=0; /* 中斷計數(shù)器 */ uchar m1=0; /* 電機1速度值 */ uchar m2=0; /* 電機2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */ /* 電機控制函數(shù) index-電機號(1,2); speed-電機速度(0-100) */ void motor(uchar index, char speed) if(speed0;j-); */void delay(uint z)uint x,y;for(x=z;x0;x-)for(y=110;y0;y-);void main() uchar i=0,j=0; TMOD=0x02; /* 設(shè)定T0的工作模式為2 ,8位自動重置定時器，每過幾個機器周期，計數(shù)器加一*/ TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值，計數(shù)100次溢出 */ TL0=0x9B; /*裝入時間常數(shù)*/EA=1; /* 開中斷 */ ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */ TR0=1; /* 啟動定時器0 */while(1)if(key=1) /* 電機實際控制演示 */if(i=100) / 正轉(zhuǎn)加速 motor(1,i); motor(2,i); delay(5000);i+; elseGO(); elseEA=0;while(1)if(L|C|R)=0)STOP();if(L&R)GO();if(L=0)while(C) TL();if(R=0)while(C) TR(); void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */ if(t=0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數(shù)值 */ tmp1=m1; tmp2=m2; if(ttmp1) en1=1; else en1=0; /* 產(chǎn)生電機1的PWM信號 */ if(t=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產(chǎn)生 */ #include#include/* 宏定義區(qū)*/*- LCD模塊-*/#defineLCD_RW P2_6 /讀寫控制端#defineLCD_RS P2_7 /數(shù)據(jù)命令選擇端#defineLCD_E P2_5 /執(zhí)行使能端#defineLCD_Data P1 /P1口#defineWrite 0x00 /低電平寫入#defineRead 0x01 /高電平讀出#defineData 0x01 /高電平選擇數(shù)據(jù)#defineCmd 0x00 /低電平選擇命令#defineEnable 0x00 /躍變到低電平時執(zhí)行命令#defineDisable 0x01#defineTrue 0x01#defineFalse 0x00#defineLCD_Init 0x38 /初始化模式#defineLCD_DispCtr 0x0C /開顯示及光標設(shè)置#defineLCD_CloseCtr 0x08 /關(guān)顯示#defineLCD_CLS 0x01 /清屏幕#defineLCD_EnterSet 0x06 /顯示光標#defineBusy P1_7 /忙信號/*- 測速/測距/測時模塊-*/#defineCircleLength 0.132 /小車轉(zhuǎn)一輪的長度為.132m/*- 控速模塊-*/#defineP03 P0_3 /后電機#defineP04 P0_4 /后電機#defineP01 P0_1 /前電機#defineP02 P0_2 /前電機#defineP31 P0_5 /控制液晶背光#defineP33 P3_3/*- 菜單選擇模塊-*/#defineLine 0x00 /0代表直線模式#defineCurve 0x01 /1代表S型模式#defineNormal 0x00 /0 代表正常速度#defineLow 0x01 /1 代表低速#defineHigh 0x02 /2 代表高速/* 全局函數(shù)聲明區(qū) */*- LCD模塊-*/voidLCDInit(void); /LCD初始化voidSetWriteCmd(void); /設(shè)置寫命令模式voidSetReadCmd(void); /設(shè)置讀命令模式voidSetWriteData(void); /設(shè)置寫數(shù)據(jù)模式voidWriteCmd(charcmd); /寫命令voidWriteData(charddata); /寫數(shù)據(jù)voidExecuteCmd(void); /執(zhí)行命令voidSetXY(charx,chary); /定位顯示地址voidDisplaySingleChar(charx,chary,charcchar); /顯示單個字符voidDisplayString(charx,chary,char*str); /顯示一段字符串voidDelay(unsignedinttime); /延時主程序voidDelayUs(unsignedinttime); /延時子程序bit IsBusy(void); /判斷忙標志函數(shù)voidDisplayTime(void); /顯示時間voidDisplayAVGSpeed(void); /顯示平均速度voidDisplayDistance(void); /顯示路程/*- 測速/測距/測時模塊-*/voidINTInit(void); /所有中斷初始化voidSpeedINT(void); /測速中斷voidComputeTime(void);voidComputeSpeedANDDistance(void); /計算速度和距離/*- 控速模塊-*/voidCtrSpeedINT(void); /控速中斷voidTime0INT(void);voidTime1INT(void); /控速單位時間中斷voidClock0_Init(void); /時鐘中斷初始化voidClock1_Init(void); /時鐘中斷初始化voidCtrSpeed(void);/* 全局變量區(qū)*/float SpeedCount=0; /測速計數(shù)脈沖float Speed=0.0;float Distance=0.0;char Time1INTCount=0; /T1中斷時間計時float PassTime=0.00; /小車行走的時間short IsT0INT=1;bit IsT1INT; /判斷T1是否已經(jīng)響應(yīng)中斷short IsT0INT2=1;char Thx5=0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff; /3ms,3ms,15ms,3mschar Tlx5=0x48,0x48,0x68,0x48,0xff;char Thx0=0xd8;char Tlx0=0xf0;char Thx1=0xb1; /20mschar Tlx1=0xe0;short Round=0;short Back=0;short Back0=0;bit Backid;bit Stop=0;char Area0=0;char Area1=0; /區(qū)域變量char LowSpeedArea1StartTime;char LowSpeedArea1EndTime;char HighSpeedAreaEndTime;char LowSpeedArea2EndTime;char LowSpeedArea1PassTime=0; /第一個低速區(qū)通過時間char HighSpeedAreaPassTime=0; /高速區(qū)通過時間char LowSpeedArea2PassTime=0; /第二個低速區(qū)通過時間char ReadyToGo=4; /倒計時char flag;bit Roundid=0;char Nocurve=0;char ChangeFlag;char Mode;bit Running;bit SelectedAll; /模式和速度是否選擇完畢標志bit IsSelectingMode; /模式選擇標志bit IsSelectingSpeed; /速度選擇標志bit ModeSelected; /已經(jīng)被選擇的模式標志char SelectedMode=10; /模式選擇是否完畢標志bit Next; /Next鍵標志bit SpeedSelected; /已經(jīng)被選中的速度方案標志char SelectedSpeed; /速度選擇是否完畢標志bit ChoosingDisplay; /人工選擇菜單開始標志bit SelectedShow; /顯示選擇標志bit SelectedReturn; /返回選擇標志bit Selected; /確定/返回鍵選擇標志bit ReturnSelection; /返回鍵啟用標志bit AVGSpeedShow; /平均速度顯示標志bit TotalDistanceShow; /總路程顯示標志bit ReturnMain; /返回主菜單標志bit AutoDisplay; /自動顯示標志bit GoToChoosingDisplay; /人工選擇標志bit AutoMode=0;char PassLineID=0;char PassLine=0;float PrepareDistance;float FirstDistance;float SecondDistance;float ThirdDistance;int FirstHigh;int SecondHigh;int ThirdHigh;float Rate=1.25; /5ms時的速度float Count=4; /時間的倍數(shù)/* 全局函數(shù)實現(xiàn)區(qū) */*- 主函數(shù)-*/voidmain()P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;P31=1; /單片機復(fù)位，背光開Delay(40); /延時等待LCD啟動LCDInit(); /初始化LCDDisplayString(0x0,0, Starting. );DisplayString(0x0,1,DesignedBy202);Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);EA=1; /開總中斷EX0=1; /開INT0中斷IT0=1; /INTO邊沿觸發(fā)EX1=1; /開INT1中斷IT1=1; /INT1邊沿觸發(fā)SelectedAll=False; /開始模式和速度選擇/*- 模式選擇-*/DisplayString(0x0,0,ChooseTheMode);DisplayString(0x0,1,youwant. );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);IsSelectingMode=True;while(1)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, LineMode );DisplayString(0x0,1,Next Yes);Delay(300); /延時消除抖動while(1) /不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵if(Next=True) /如果按Next鍵則直接跳出break;if(ModeSelected=True) /如果按確定鍵則設(shè)置模式為Line并跳出SelectedMode=Line;break; /如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待if(ModeSelected=True) /按下了確定鍵，退出模式選擇IsSelectingMode=False;break;if(Next=True) /按下了Next鍵，顯示下一個菜單項Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, CurveMode );DisplayString(0x0,1,Next Yes);Delay(300); /延時消除抖動while(1) /不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是Next鍵if(Next=True) /如果再一次按下Next鍵，則跳出break;if(ModeSelected=True) /如果按下確定鍵，則設(shè)置模式為Curve，并跳出SelectedMode=Curve;break;if(ModeSelected=True) /按下了確定鍵，退出模式選擇IsSelectingMode=False;break;if(Next=True) /再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, AutoMode );DisplayString(0x0,1,Next Yes);Delay(300); /延時消除抖動while(1)if(Next=True)break;if(ModeSelected=True)AutoMode=1;break;if(ModeSelected=True)IsSelectingMode=False;break;if(Next=True)Next=False;continue;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/*- 速度選擇-*/if(SelectedMode=Line&AutoMode=0)DisplayString(0x0,0, NowChoosea );DisplayString(0x0,1, kindofSpeed);Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);IsSelectingSpeed=True;while(1)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,NormalSpeed );DisplayString(0x0,1,Next Yes);Delay(300); /延時消除抖動while(1)if(Next=True) /如果按Next鍵則直接跳出break;if(SpeedSelected=True) /如果按確定鍵則設(shè)置速度為Normal并跳出Thx0=0xec;Tlx0=0x78; /5msThx1=0xf0;Tlx1=0x60; /4msThx2=0x8a;Tlx2=0xd0; /30msThx3=0xf4;Tlx3=0x48; /3msSelectedSpeed=Normal;break; /如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待if(SpeedSelected=True) /按下了確定鍵，退出速度選擇IsSelectingSpeed=False;break;if(Next=True)Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, Low Speed );DisplayString(0x0,1,Next Yes);Delay(300); /延時消除抖動while(1)if(Next=True) /如果再一次按下Next鍵，則跳出break;if(SpeedSelected=True) /如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為Low，并跳出SelectedSpeed=Low; /這里沒有速度設(shè)置，因為默認速度就是Lowbreak;if(SpeedSelected=True) /按下了確定鍵，退出速度選擇IsSelectingSpeed=False;break;if(Next=True)Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, High Speed );DisplayString(0x0,1,Next Yes);Delay(300); /延時消除抖動while(1)if(Next=True) /如果再一次按下Next鍵，則跳出break;if(SpeedSelected=True) /如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為High，并跳出Thx0=0xe0;Tlx0=0xc0;/8msThx1=0xe0;Tlx1=0xc0; /8msThx2=0x63;Tlx2=0xc0; /40msThx3=0xec;Tlx3=0x78; /5msSelectedSpeed=High;break;if(SpeedSelected=True) /按下了確定鍵，退出速度選擇IsSelectingSpeed=False;break;if(Next=True) /再一次按下了Next鍵，則循環(huán)速度選擇Next=False;continue;SelectedAll=True; /標志模式選擇和速度選擇完畢Running=True;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/*- 顯示所選擇的模式和速度方案-*/if(SelectedMode=Line)DisplayString(0x0,0,ChoosenModeis);DisplayString(0x0,1, Line );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode=Curve)DisplayString(0x0,0,ChoosenModeis);DisplayString(0x0,1, Curve );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(AutoMode=1)DisplayString(0x0,0,ChoosenModeis);DisplayString(0x0,1, AutoMode );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode=Line)if(SelectedSpeed=Normal)DisplayString(0x0,0,ChoosenSpeedis);DisplayString(0x0,1, Normal );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedSpeed=Low)DisplayString(0x0,0,ChoosenSpeedis);DisplayString(0x0,1, Low );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedSpeed=High)DisplayString(0x0,0,ChoosenSpeedis);DisplayString(0x0,1, High );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);INTInit(); /初始化所有中斷DisplayString(0x0,0,LeftTimesToGo);while(ReadyToGo-)DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30);DisplaySingleChar(0x09,1,s);Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x05,0,Go!);Delay(100);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, Living. );DisplayString(0x0,1,Designedby202);if(SelectedMode=Line&AutoMode=0)flag=Area0;elseflag=1;while(flag5)if(AutoMode=1) /自動模式switch(PassLineID)case0 :if(IsT0INT=1)P01=P02=P04=0;P03=1;elseP01=P02=P03=P04=0;break;case1 :P01=P02=P03=0;P04=1;break;case2 :P01=P02=P04=0;P03=1;break;default:break;elseif(SelectedMode=Line) /直線模式flag=Area0;if(IsT0INT=1)P03=1;P04=0;P01=P02=0;elseP03=0;P04=0;P01=P02=0;else /S型模式if(Nocurve0)&Back!=0)if(Backid=1)P01=1;P02=0;P03=0;P04=1;elseP01=0;P02=1;P03=0;P04=1;Back=1;elseif(Round=0)if(IsT0INT2=1)P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;elseP01=0;P02=0;P03=0;P04=0;elseif(P33=0)if(IsT0INT2=1)P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;elseP01=0;P02=0;P03=0;P04=0;elseEX1=1;if(Round%2)if(IsT0INT2=1)P01=1;P02=0;P03=1;P04=0;Backid=1;elseP01=1;P02=0;P03=0;P04=0;elseif(IsT0INT2=1)P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0;elseP01=0;P02=1;P03=0;P04=0;if(IsT1INT=1)IsT1INT=0;ComputeTime();ComputeSpeedANDDistance();/補中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程ComputeSpeedANDDistance();P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90);P03=0;P04=0; /行程結(jié)束，小車停止P31=1; /行程結(jié)束，背光開ET0=0x0; /關(guān)T0中斷ET1=0x0; /關(guān)T1中斷EX1=0x01; /開INT1中斷Running=False;AutoDisplay=True; /默認情況下直線模式會自動顯示各個區(qū)域經(jīng)過的時間WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode=Line) /直線模式才顯示while(1)if(GoToChoosingDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,LowSpeedArea1);DisplayString(0,1,Costed);DisplaySingleChar(0x0C,1,s);LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea1PassTime9) /通過第一個低速區(qū)的時間超過sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30);if(GoToChoosingDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,HighSpeedArea);DisplayString(0,1,Costed);DisplaySingleChar(0x0C,1,s);HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30);if(HighSpeedAreaPassTime9) /通過高速區(qū)的時間超過sDisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30);if(GoToChoosingDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,LowSpeedArea2);DisplayString(0,1,Costed);DisplaySingleChar(0x0C,1,s);LowSpeedArea2PassTime=LowSpeedArea2EndTime-HighSpeedAreaEndTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea2PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea2PassTime9) /通過第二個低速區(qū)的時間超過sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea2PassTime/10+0x30);AutoDisplay=False;/*- 菜單選擇你想要看的內(nèi)容-總時間、總路程以及平均速度-*/ChoosingDisplay=True;WriteCmd(LCD_CLS);/*首先顯示主菜單，然后顯示第一個選項*/DisplayString(0x0,0,NowChoosewhat);DisplayString(0x0,1,youwanttosee);Delay(100);while(1)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, CostedTime );DisplayString(0x0,1,Next Show);Delay(250); /延時消除抖動/*-第一次按鍵-*/*不斷檢測確定鍵和Next鍵*/while(1)if(Next=True)break;if(SelectedShow=True)break;/*按下了確定鍵，顯示第一個選項的內(nèi)容*/if(SelectedShow=True)SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,CostedTimeis);DisplayTime();DisplayString(0x0A,1,s);ReturnSelection=True; /按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能AVGSpeedShow=False;Delay(250); /延時消除抖動/*按下了Next鍵，則顯示第二個選項*/if(Next=True) /按下Next鍵，顯示AVGSpeed菜單項Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, AVGSpeed );DisplayString(0x0,1,Next Show);ReturnMain=False;ReturnSelection=False; /按下了Next鍵，那么這個時候關(guān)閉返回鍵的功能AVGSpeedShow=True; /表明AVGSpeed選項已經(jīng)顯示過了Delay(250); /延時消除抖動/*-第二次按鍵-*/*顯示第一個選項的內(nèi)容后又不斷檢測返回鍵（確定鍵）和Next鍵*/while(1)if(Next=True)break;if(Selected=True)break;if(Next=True)Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; /按下了Next鍵，那么這個時候關(guān)閉返回鍵的功能if(AVGSpeedShow=False) /還沒有顯示AVGSpeed選項，顯示它 /即第一次選擇了確定鍵WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0, AVGSpeed );DisplayString(0x0,1,Next Show);TotalDistanceShow=False; /顯示了AVGSpeed，則表明TotalDistance還沒有顯示Delay(250); /延時消除抖動if(AVGSpeedShow=True) /已經(jīng)顯示過AVGSpeed選項了，則顯示下一個選項 /即第一次選擇了Next鍵WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,TotalDistance);DisplayString(0x0,1,Next Show);TotalDistanceShow=True; /表明顯示了TotalDistance選項Delay(250); /延時消除抖動if(Selected=True) /按下了確定鍵或返回鍵SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection=True) /第一次選擇了確定鍵，故這次按下的是返回鍵ReturnMain=True;if(ReturnSelection=False)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,TheAVGSpeedis);DisplayAVGSpeed();DisplayString(0x0A,1,m/s);ReturnSelection=True; /按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能Delay(250); /延時消除抖動TotalDistanceShow=False;if(ReturnMain=True) /按下了返回鍵，返回主菜單ReturnMain=False;continue;/*-第三次按鍵-*/*如果沒有返回主菜單，則繼續(xù)檢測Next鍵和確定鍵*/while(1)if(Next=True)break;if(SelectedShow=True)break;/*按下Next鍵，顯示下一個選項*/if(Next=True)Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; /按下了Next鍵，那么這個時候關(guān)閉返回鍵的功能if(TotalDistanceShow=True)ReturnMain=True;if(TotalDistanceShow=False) /還沒有顯示TotalDistance選項，顯示它WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,TotalDistance);DisplayString(0x0,1,Next Show);TotalDistanceShow=True;Delay(250); /延時消除抖動if(Selected=True) /按下了確定鍵或返回鍵SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection=True) /按下的是返回鍵ReturnMain=True;if(ReturnSelection=False)if(TotalDistanceShow=False) /表明AVGSpeed選項的內(nèi)容還沒有顯示W(wǎng)riteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,TheAVGSpeedis);DisplayAVGSpeed();DisplayString(0x0A,1,m/s);ReturnSelection=True;Delay(250); /延時消除抖動if(TotalDistanceShow=True)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,TotalDistance)