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杭州永創(chuàng)機(jī)械有限公司操作規(guī)程1:安全規(guī)程:: 進(jìn)入設(shè)備運(yùn)行范圍內(nèi)必須按照安全操作流程:嚴(yán)禁從出跺輥道進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)。:嚴(yán)禁在設(shè)備運(yùn)行時攀爬輸送輥道。:在電器檢修時必須斷電。:嚴(yán)禁在設(shè)備運(yùn)行時處理故障。:嚴(yán)禁在設(shè)備運(yùn)行過程進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)。3:操作規(guī)程:一:開機(jī)過程:打開總電源。(確認(rèn)總電源):打開氣源。(確認(rèn)氣源是否5pa):確認(rèn)安全防護(hù)門(所有門重新打開在關(guān)上一次)。:確認(rèn)安全防護(hù)區(qū)內(nèi)是否有人(確認(rèn)沒人后)確認(rèn)故障。:進(jìn)入自動畫面根據(jù)現(xiàn)場的生產(chǎn)要求,進(jìn)箱品種選擇:1開機(jī),正常打開總電源和氣源后,機(jī)器正常啟動需2分鐘,待報警燈工作后,先按復(fù)位開關(guān),解除報警。在解除報警后,確定選擇的程序號是否是對應(yīng)的生產(chǎn)品種(生產(chǎn)品種由0-4之間選擇,不同的數(shù)字代表不的生產(chǎn)品種):機(jī)械手開機(jī):一:打開KUKA電器箱的總電源二:打開KRC(機(jī)械手電氣箱)的電源開光(確定是ON)三:1:通電完成后,KRC顯示器上會顯示(登入過程已結(jié)束) 提示 狀態(tài)指示狀態(tài)提示指示系統(tǒng)狀態(tài) 確認(rèn)性提示 確認(rèn)提示機(jī)器人停止操作直到排除錯誤的起因和提示被確認(rèn) 它要求使用者使用軟鍵“是”或“否”予以確認(rèn),確認(rèn)之后提示將被刪除2:KRC選擇開關(guān)選擇到手動,觀察信息窗口提示,確認(rèn)KRC顯示欄里的所有報警,如果顯示欄里還有外部緊急關(guān)斷的報警,那就要在總的操作面板上按下復(fù)位按鈕,在觀察KRC顯示欄里是否還有故障報警,觀察KRC的運(yùn)行指示燈S I R是否都是綠色,(黑色可能在kcp上顯示近似藍(lán)色)1:如果S I 是均綠色R是紅色:即可運(yùn)行設(shè)備(把運(yùn)行方式選擇開關(guān)選擇到外部自動模式,在按下KRC的白色按鈕(啟動按鈕)) 運(yùn)行方式選擇: 自動 機(jī)器人自動運(yùn)行選定的程序,并受KCP的控制,移動以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 測試2 機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(在KCP背面)被按下時移動。移動以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 測試1 機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(在KCP背面)被按下時移動。移動減速進(jìn)行。外部自動 機(jī)器人自動運(yùn)行選定的程序,并受一臺中央計算機(jī)或PLC控制。移動以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。在這里我們只使用“測試1手動”與“外部自動”下面所說的機(jī)器人自動都是指的是外部自動,手動都是指測試1手動!假如在程序運(yùn)行時轉(zhuǎn)換操作方式,動力制動器就會被激活,機(jī)器人會立刻停止。2:如果S I 是均是綠色R是白色:選擇(如何選擇?)在KRC文件夾下的R1文件件夾下的progrom文件夾下的選擇main程序(主程序)選擇到main文件在有回車鍵選擇,如果進(jìn)進(jìn)入程序,程序里面的第二步會與各黃色箭頭,指示燈R 也會變成黃色,即可運(yùn)行機(jī)器(提示把機(jī)械手速度設(shè)10%)(注 首先使用按鍵卻換窗口到資源管理器目錄結(jié)構(gòu)窗口,然后使用上下選擇文件夾,使用或者 鍵進(jìn)入/退出文件夾。選擇需要的文件,再按,或者按下軟鍵區(qū)的“打開”,這時候程序或文件被打開)3:如果S I 是均是綠色R是藍(lán)色:選擇機(jī)械手操作屏上的任務(wù)欄的編輯選項,選擇“編輯”選項里的“程序退出”, 機(jī)械手的運(yùn)行指燈R會變成白色,在只要根據(jù)上述(2)進(jìn)行操作。4:如果S綠色I(xiàn) R都是紅色,確定KRC操作屏上的運(yùn)行方式選擇開關(guān)是否在外部自動模式下,在確認(rèn)在KRC操作屏上顯示欄里是否有故障報警,如果有,可以選擇操作屏最下方有確認(rèn)和全部確認(rèn)的按鈕,按下全部確認(rèn)(只到?jīng)]有故障即可),在接下就可以按下白色(啟動按鈕),這時I就會變綠色,說明KRC已經(jīng)準(zhǔn)備繼續(xù),在按下總操作屏的啟動按鈕,如果R也變綠色,這可說明KRC已經(jīng)啟動完畢,等待產(chǎn)品到位。二:故障處理:輸送帶故障處理:報警(圖片) A B C D E F G H I J K L A:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,入口輥道停止工作,故障確認(rèn)復(fù)位(急停放開),前入口皮帶繼續(xù)工作。B:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,碼垛停止工作,故障確認(rèn)復(fù)位(急停放開),按下復(fù)位在按啟動。碼垛區(qū)繼續(xù)工作。C:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,整機(jī)停止工作,故障確認(rèn)復(fù)位,有人進(jìn)入防護(hù)網(wǎng)區(qū)域,確定安全,復(fù)位故障在先啟動機(jī)械手,在啟動輥道。D:現(xiàn)象紅燈閃爍,整機(jī)停止工作,故障確認(rèn)復(fù)位,有人進(jìn)入防護(hù)網(wǎng)區(qū)域,確定安全,復(fù)位故障在先啟動機(jī)械手,在啟動輥道。E:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,機(jī)械手在抓取動作完成后停在抓取區(qū),機(jī)械手操作屏上會顯示W(wǎng)AIT FOR ( IN 60 zhanban_daowei ),確定機(jī)器人運(yùn)動范圍內(nèi)沒有物體,在運(yùn)行啟動。F:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,機(jī)械手在抓取區(qū)上停止向下運(yùn)動,機(jī)械手操作屏上會顯示W(wǎng)AIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu ) CONT,確認(rèn)光電故障,即可復(fù)位,啟動機(jī)械手正常運(yùn)行G:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,機(jī)械手在抓取區(qū)上停止向下運(yùn)動,機(jī)械手操作屏上會顯示W(wǎng)AIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu ) CONT,確認(rèn)光電故障,即可復(fù)位,啟動機(jī)械手正常運(yùn)行H:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,確認(rèn)光電故障,故障確認(rèn)復(fù)位。(抓取光電)I:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,確認(rèn)光電故障,故障確認(rèn)復(fù)位。(抓取光電)J:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍,確認(rèn)光電故障,故障確認(rèn)復(fù)位。(抓取光電)K:故障:現(xiàn)象紅燈閃爍, 棧板分配機(jī)禁止運(yùn)行中,故障確認(rèn)(放開急停)L:提示,缺板(棧板儲存區(qū)沒有棧板)4:報警(文字)A: 面板急停開關(guān)故障(打開面板急停開關(guān),按復(fù)位開關(guān)解除報警)B: 轉(zhuǎn)向區(qū)急停故障(打開轉(zhuǎn)向區(qū)急停開關(guān),按復(fù)位開關(guān)解除報警)C: 碼垛區(qū)急停故障(打開碼垛區(qū)急停開關(guān),按復(fù)位開關(guān)解除報警)D:門打開故障(檢查門開關(guān)是否正常)E:變頻器故障(檢查變頻器,及電機(jī)連接,機(jī)械否受阻后請按復(fù)位開關(guān)復(fù)位故障)F:熱繼電器故障(檢查熱繼電器,及電機(jī)連接,機(jī)械否受阻后請按復(fù)位開關(guān)復(fù)位故障)G:KRC故障,(檢測機(jī)械手,是否在自動模式,運(yùn)行機(jī)械手即可運(yùn)行碼垛區(qū))H:棧分急停故障,(打開棧分區(qū)急停開光,即可運(yùn)行棧分)I:轉(zhuǎn)向光電故障(檢查光電,按復(fù)位開關(guān)解除報警。)J:推排光電故障(檢查光電,按復(fù)位開關(guān)解除報警。)K:推排升降故障(檢查磁開關(guān),按復(fù)位開關(guān)解除報警。) L: 推排進(jìn)退故障(檢查磁開關(guān),按復(fù)位開關(guān)解除報警。)M: 推層進(jìn)退故障(檢查接近開關(guān),按復(fù)位開關(guān)解除報警。)N: 推層升降故障(檢查升降磁開關(guān)開關(guān),按復(fù)位開關(guān)解除報警。)O:抓取區(qū)故障(檢查光電或是抓取區(qū)有異物。按復(fù)位開關(guān)解除報警。)P:如在操作屏幕上出現(xiàn)氣缸故障(檢測相應(yīng)氣缸的磁開關(guān)(或是否沒有氣源)Q:出戰(zhàn)安全故障(檢測是否有人進(jìn)入安全區(qū))R:棧分升降卡故障(檢測棧分接近開關(guān),按復(fù)位開關(guān)解除報警。)S:棧分光電故障(檢測棧分下光電,按復(fù)位開關(guān)解除報警。):機(jī)器人故障處理:故障顯示欄1:急停故障:在操作面板上按下面板急停,整機(jī)機(jī)會停止,而在操作屏上也會顯示面板急停故障,排除方法:放掉急停按鈕,在按下復(fù)位按鈕即可,(在按下面板急停的時候機(jī)械手也會停止, I R都會變紅色,當(dāng)急停復(fù)位了,就可以直接按KRC操作屏上的啟動,就可以運(yùn)行了)。2:顯示菜單1:當(dāng)機(jī)械手程序正常運(yùn)行到下面程序時就不能往下執(zhí)行IF CHK_PRGPRG_NO THENREPEATUNTIL (CHK_PRG=PRG_NO)ENDIF可以按照下面圖指示操作,檢測CHK_PRG和PRG_NO值是否相等,如有不等確定當(dāng)前堆碼層數(shù),更改其中一個與實(shí)際堆碼層數(shù)不符的變量。注:PRG_NO的值要參照自動畫面的堆碼當(dāng)前層數(shù)的值。顯示菜單2 :變量1 :總覽0 :顯示可以看到顯示覽里的參數(shù):PRG_NO(注釋:堆碼機(jī)操作屏里的堆碼層數(shù)):CHK_PRG(注釋:機(jī)械手堆碼當(dāng)前層數(shù))自動畫面(圖)CHK_PRG(注釋:堆碼當(dāng)前層數(shù))三:手動操作流程:輸送帶手動(所有的手動必須在設(shè)備在停止?fàn)顟B(tài)而且沒有任何故障時才能手動,):對機(jī)箱皮帶進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對轉(zhuǎn)向板鏈進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對推排皮帶皮帶進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對推排輥道進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對推層輥道進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對推層電機(jī)進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對電機(jī)進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對抓取輥道進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對棧板儲存板鏈進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對棧分下板鏈進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對棧分后板鏈進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對碼垛板鏈進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對出跺板鏈1進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對出跺板鏈2進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對出跺板鏈3進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對出跺板鏈4進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)氣動手動畫面對轉(zhuǎn)向氣缸進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。 對推排升降氣缸進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對推排進(jìn)退氣缸進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對推排阻擋氣缸進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。對推層升降氣缸進(jìn)行點(diǎn)動操作,操作需在機(jī)器在停止?fàn)顟B(tài)。:機(jī)械手手動:(注:在手動過程中不能按確定參數(shù),如有按到,機(jī)械手操作屏也會顯示是否確定,一定按否)1:機(jī)械手手動,事先把KRC運(yùn)行方式選擇開關(guān)選擇到手動模式2:在選擇機(jī)械手的手動模式下的控制方式:3:選擇成全局定位模式(地球指示)4:確認(rèn)所有提示警告,然后按下手動許可開關(guān)(在KRC操作屏的后面白色按鍵),按住不放觀察指示燈S I 是否是綠燈。I 變綠色時在操作的右邊就會出現(xiàn)X Y Z A B C .(注;在位置手動過以后要手動回到手動之前的位置!手動回到手動之前位置,只要按住KRC操作面板后面的手動按鍵,在按住操作屏左手邊的鍵就可以回到之前的位置了)5:機(jī)械手汽缸手動運(yùn)行方式選擇到手動模式在顯示選擇下選擇“數(shù)字輸入/輸出”在選擇“數(shù)字輸出”在選擇到第30個端口(chazi)叉子汽缸,端口32(cejia)側(cè)夾汽缸。按住手動許可開關(guān)(在KRC操作屏的后面按鍵),按住不放觀察指示燈S I 是否是綠燈。如果是綠色在按下在顯示器軟鍵區(qū)域“數(shù)”的按鈕。就可以手動汽缸了(注:汽缸在手動完以后要手動的回到手動前的狀態(tài))1,2,4為手動許可開關(guān),3為接口(PS/2、以太網(wǎng)接口),5為銘牌,6為程序向前執(zhí)行按鈕,7為6D鼠標(biāo)三:操作設(shè)置流程:機(jī)械人操作設(shè)置流程:輸送操作設(shè)置流程:產(chǎn)量清零 A:堆碼層數(shù) 產(chǎn)量計數(shù) 對產(chǎn)量計數(shù)進(jìn)行清零操作。 堆碼層數(shù)是根據(jù)碼垛棧板上的層數(shù)計數(shù)的(碼垛棧板上的實(shí)際層數(shù)就是在自動畫面的A項顯示里)。監(jiān)控畫面1:轉(zhuǎn)向當(dāng)前層號:當(dāng)前層號只有0和1之間轉(zhuǎn)換,(0和1不是對應(yīng)得0層和1層,他只是來區(qū)分進(jìn)箱的奇 偶層的因?yàn)樵谏a(chǎn)過程中是0層和1層是交叉碼垛的)2:轉(zhuǎn)向當(dāng)前箱號:走過轉(zhuǎn)向計數(shù)光電的箱數(shù)(如果一層是16箱那么當(dāng)轉(zhuǎn)向箱號到16時自動清零)3:推排當(dāng)前層號:當(dāng)前層號只有0和1之間轉(zhuǎn)換,(0和1不是對應(yīng)得0層和1層,他只是來區(qū)分進(jìn)箱的奇 偶

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