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CANopen-主機(jī)端CANopen協(xié)議是CAN-in-Automation（CIA）定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久便獲得廣泛的承認(rèn)，尤其在歐洲，CANopen協(xié)議被認(rèn)為是在基于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)，大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動(dòng)設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述”的協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及相應(yīng)的功能。依靠CANopen協(xié)議的支持，可以對(duì)不同廠商的設(shè)備通過(guò)總線進(jìn)行配置。軟件版本STCubeMX4.21.0stm32cubef41.16.0Keil5.17IAR 7.41.1 跳線帽情況/* 為保證例程正常運(yùn)行，必須插入以下跳線帽 */絲印編號(hào)IO端口目標(biāo)功能引腳出廠默認(rèn)設(shè)置JP2PB6,PB7RXD,TXD已接1.2 接線說(shuō)明使用USB線連接pc跟YS-F4Pro，將兩塊開發(fā)板右下角的CANH和CANL分別使用導(dǎo)線連接。圖 1 接線實(shí)物1.3 操作與現(xiàn)象使用開發(fā)板配套的MINI USB線連接到開發(fā)板標(biāo)示“調(diào)試串口”字樣的MIMI USB接口為開發(fā)板供電。下載完程序之后，在電腦端打開我們硬石的上位機(jī)軟件，選擇正確的串口編號(hào)，設(shè)置好波特率、數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)以及停止位，點(diǎn)擊打開串口，檢查接線，分別按下從機(jī)和主機(jī)的復(fù)位按鈕，觀察串口助手。Cano

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