ABB機(jī)器人--工件坐標(biāo)的原理與設(shè)定的方法.doc_第1頁
ABB機(jī)器人--工件坐標(biāo)的原理與設(shè)定的方法.doc_第2頁
ABB機(jī)器人--工件坐標(biāo)的原理與設(shè)定的方法.doc_第3頁
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文檔簡介

ABB機(jī)器人-工件坐標(biāo)的原理與設(shè)定的方法工件坐標(biāo)，用一種通俗的說法就是，大家用尺子進(jìn)行測量的時(shí)候，尺子上零刻度的位置作為測量對象的起點(diǎn)。在工業(yè)機(jī)器人中呢，在工作對象上進(jìn)行運(yùn)作的時(shí)候，也需要一個(gè)象尺子一樣的零刻度的起點(diǎn)，方便進(jìn)行編程和坐標(biāo)的偏移。重要提醒：在進(jìn)行所有示教工作之前，必須為你的軌跡建立對應(yīng)的工件坐標(biāo)。這是所有示教工作的起點(diǎn)。上面說的是工件座標(biāo)的作用，這里我們說說ABB機(jī)器人工件座標(biāo)是怎么設(shè)定的。1、選定你要設(shè)定座標(biāo)的工件。2如圖中所示，設(shè)定X1 X2 Y1這三個(gè)點(diǎn)。X1與X2之間的直線確定工件座標(biāo)的X方向, X1是起點(diǎn)，到X2是正方向。X1與Y1之間的直線確定工件座標(biāo)的Y方向, X1是起點(diǎn)，到Y(jié)1是正方向。3下一次，我們要繼續(xù)探討TCP的設(shè)定，在完成這些設(shè)定以后，才開始示教會比較好一點(diǎn)。

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