三維激光掃描原理[基于激光掃描原理的路徑檢測(cè)方案]VIP

三維激光掃描原理基于激光掃描原理的路徑檢測(cè)方案 摘要：本文針對(duì)智能車的路徑檢測(cè)，提出了一種全新的、基于激光掃描原理的實(shí)現(xiàn)方案。在介紹激光掃描器工作原理的基礎(chǔ)上，結(jié)合智能車路徑檢測(cè)的具體要求和特點(diǎn)，給出了硬件電路解決方案以及軟件算法設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了大前瞻、高精度的路徑檢測(cè)效果。 關(guān)鍵詞：智能車；路徑檢測(cè)；激光掃描；飛思卡爾 引言 飛思卡爾智能車比賽的賽道，由白色泡沫材料及其中心的黑色引導(dǎo)線組成，對(duì)賽道信息捕獲的效果好壞，直接決定著智能車的速度及控制性能。通常采用的路徑檢測(cè)方式，不外乎CCD與光電兩種。CCD方案具有先天的優(yōu)勢(shì)，不僅能得到賽道的豐富信息，而且可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的前瞻，對(duì)車模重量及穩(wěn)定性的影響也很??；而光電方案受傳感器數(shù)量、車模重量及穩(wěn)定性所限，獲得的賽道信息十分有限，前瞻距離也不足，使得使用光電管方案的隊(duì)伍成績(jī)普遍不如使用CCD方案的隊(duì)伍。 是否光電方案就真的不可能得到連續(xù)的、前瞻性好的信息呢?設(shè)想如果只用一對(duì)光電發(fā)射/接收傳感器，利用光學(xué)裝置讓發(fā)射光線形成一條高速掃描線，就可以得到一行完整的賽道信息，如果有3個(gè)這樣的裝置，即可獲得賽道曲率和角度。另外，如果使用能量高度集中的激光作為光源，則檢測(cè)距離可大大增加。正是基于這種想法，我們想到了利用條碼掃描儀中的激光掃描器。 激光掃描器正是利用快速擺動(dòng)(或旋轉(zhuǎn))的鏡面，反射能量高度集中的激光束，使激光束的出射角度隨著反射鏡的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生連續(xù)的變化，從而投射出一條掃描線。雖然只有一個(gè)光電檢測(cè)器和一個(gè)光源，但由于反射鏡的高掃描頻率，使得掃描器幾乎可以同時(shí)得到一行的圖像信息。當(dāng)然，我們還需要做許多額外工作，才能將條碼掃描器應(yīng)用于路徑檢測(cè)。 激光掃描器檢測(cè)基本原理 激光掃描器的基本原理與基于紅外路徑探測(cè)的原理類似，但存在如下不同點(diǎn)： ?激光掃描器通常使用波長(zhǎng)為650nm的激光管作為光源，能量高度集中，遠(yuǎn)距離時(shí)光束發(fā)散角仍然很小，檢測(cè)距離遠(yuǎn)且分辨率高，而紅外光電檢測(cè)方案，其光源發(fā)射角大，檢測(cè)距離有限且分辨率低。 ?激光掃描器增加一個(gè)可控的振鏡或旋轉(zhuǎn)棱鏡，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描檢測(cè)，可以獲得一維圖像信息，利用多個(gè)(通常3個(gè)就足夠了)一維激光掃描器，可以獲得與CCD方案近似的圖像信息，而一對(duì)紅外光電傳感器僅能獲得一個(gè)“像素”信息，要想獲得足夠的賽道信息，必需足夠多的光電傳感器，受規(guī)則所限的同時(shí)還要考慮到車模重量及穩(wěn)定性，相對(duì)于CCD方案，光電方案獲得的信息十分有限。 我隊(duì)所使用激光掃描器原理如下。 光學(xué)部分 如圖1所示，激光掃描器光學(xué)部分包含如下裝置：激光二極管、準(zhǔn)直透鏡、平面鏡、凹面鏡、濾光片、光敏二極管、振鏡。振鏡由三部分組成：反射鏡、固定于反射鏡背面的永磁鐵和用于固定反射鏡的支架，支架可在一定角度內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)。由激光管發(fā)出的光線經(jīng)準(zhǔn)直透鏡聚焦后，成為平行光進(jìn)入平面鏡，經(jīng)平面鏡反射后穿過(guò)凹面鏡中央的小孔，抵達(dá)振鏡，由于振鏡的周期運(yùn)動(dòng)改變其角度，故光束由振鏡的出射角亦作周期變化，形成掃描線。與此同時(shí)，出射光在賽道上的漫反射光線通過(guò)振鏡鏡面，進(jìn)入凹面鏡的聚焦范圍，經(jīng)凹面鏡聚焦后的光線，通過(guò)中心波長(zhǎng)為650nm的濾光片濾除干擾光后，由光敏二極管轉(zhuǎn)換成與光強(qiáng)相對(duì)應(yīng)的光電流，再由后續(xù)硬件電路處理。 電路原理 如圖2所示，激光掃描器包括以下電路。 控制電路：用于控制和和監(jiān)視各個(gè)模塊電路工作，若發(fā)生故障，則立即關(guān)閉激光管的輸出，以避免高能量的激光點(diǎn)光源對(duì)人眼造成傷害。 激光管驅(qū)動(dòng)電路：用于驅(qū)動(dòng)激光管發(fā)出激光束。由于激光管的輸出功率受溫度影響較大，故通常在激光管內(nèi)部設(shè)有一個(gè)光敏二極管，以監(jiān)測(cè)激光功率。驅(qū)動(dòng)電路使用此光敏二極管的輸出信號(hào)構(gòu)成功率閉環(huán)控制電路，從而穩(wěn)定激光管的輸出功率。 振鏡驅(qū)動(dòng)電路：振鏡驅(qū)動(dòng)電路用于驅(qū)動(dòng)電磁線圈產(chǎn)生大小、方向可控的磁力，作用在反射鏡背面的永磁鐵上，從而控制振鏡的往復(fù)運(yùn)行，形成掃描線。同時(shí)，振鏡驅(qū)動(dòng)電路還輸出一個(gè)用于指示掃描起始的同步信號(hào)，用于后續(xù)信息處理。 電流一電壓轉(zhuǎn)換電路(I/V轉(zhuǎn)換電路)：光敏二極管所產(chǎn)生的是隨光強(qiáng)變化的電流，為便于后續(xù)電路處理，設(shè)置電流一電壓轉(zhuǎn)換電路，將光強(qiáng)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)。 二值化：由光強(qiáng)轉(zhuǎn)換得到的電壓信號(hào)，經(jīng)過(guò)動(dòng)態(tài)閾值比較器，轉(zhuǎn)換成0或1的二值化數(shù)字信號(hào)，分別指示了條碼中的黑線與白區(qū)，最后由外部條碼解碼系統(tǒng)得到條碼信息。 硬件電路 電路設(shè)計(jì)目的 激光條碼掃描器輸出的信號(hào)并不能直接用于賽道路徑檢測(cè)，主要原因如下。 ?為了準(zhǔn)確檢測(cè)到寬度為mil級(jí)的條碼，激光掃描器的光源光斑直徑非常小，其二值化輸出信號(hào)對(duì)被測(cè)物十分敏感，以至于賽道上的黑斑、破損、縫隙等均可能導(dǎo)致錯(cuò)誤輸出，給后續(xù)的處理帶來(lái)了困難，也大大降低了可靠性。 ?出于安全考慮，小型激光條碼掃描器都使用小功率的半導(dǎo)體激光管，功率通常不會(huì)超過(guò)5mW，檢測(cè)距離有限，并且使用時(shí)要求光束盡可能與條碼面垂直，以獲得足夠的反射光。為了使小車獲得足夠的前瞻，我們希望其檢測(cè)距離能達(dá)到70cm左右(自車頭開(kāi)始計(jì))，并且為了穩(wěn)定重心，希望掃描器的安裝位置盡可能低，這勢(shì)必增大掃描線與賽道垂直面問(wèn)的夾角，掃描器的反射光將大幅減少，使掃描器的檢測(cè)距離與要求相差甚遠(yuǎn)。 為了解決這些問(wèn)題，我們僅利用掃描器的光學(xué)系統(tǒng)和振鏡驅(qū)動(dòng)電路，自行設(shè)計(jì)其他附屬電路，主要設(shè)計(jì)如下。 ?直接從掃描器中的I/V轉(zhuǎn)換電路引出光強(qiáng)信號(hào)，結(jié)合其掃描同步信號(hào)，利用自行設(shè)計(jì)的電路完成賽道檢測(cè)的硬件電路部分。 ?將原掃描器上的小功率激光二極管更換成相同波長(zhǎng)、同種封裝的大功率激光二極管。我們使用的是50mW的激光二極管，但原先的驅(qū)動(dòng)電路不能與之匹配，故自行設(shè)計(jì)了激光驅(qū)動(dòng)電路，并稍稍調(diào)整激光二極管的安裝位置，有意使其偏離準(zhǔn)直透鏡的焦點(diǎn)位置，從而使掃描線適當(dāng)加粗，降低掃描器對(duì)干擾目標(biāo)的敏感度。 賽道引導(dǎo)線的基本檢測(cè)原理 如圖3所示，示波器的CHl接掃描同步信號(hào)，同步信號(hào)一個(gè)周期代表著兩個(gè)掃描周期：高電平部分為從左到右掃描，低電平部分反之。通道CH2為I/V電路輸出的光強(qiáng)信號(hào)波形，由實(shí)驗(yàn)可知，此波形中凹槽的寬度、位置與賽道中央黑色引導(dǎo)線的寬度、位置相對(duì)應(yīng)，改變掃描線與引導(dǎo)線的相對(duì)位置，凹槽的位置也相應(yīng)改變。值得注意的是，隨著同步信號(hào)的高低電平變化，凹槽的位置呈水平鏡像翻轉(zhuǎn)。 實(shí)驗(yàn)得出：光強(qiáng)信號(hào)的幅值是不穩(wěn)定的，與賽道的反射率有關(guān)：反射率大時(shí)，光敏二極管輸出的電流相對(duì)較大，信號(hào)的幅值也相對(duì)較高，反之亦然，此外，與引導(dǎo)線對(duì)應(yīng)的波形 凹槽部分，其幅度也只有十幾毫伏，基于這兩種原因，如果簡(jiǎn)單地使用閾值比較器，不能穩(wěn)定地檢測(cè)引導(dǎo)線。通過(guò)分析信號(hào)波形，我們可以發(fā)現(xiàn)引導(dǎo)線信號(hào)(即波形中的凹槽部分)的兩個(gè)特點(diǎn)： ?電壓變化率(d/df)最大，分別出現(xiàn)在引導(dǎo)線的兩側(cè)； ?引導(dǎo)線信號(hào)的寬度與實(shí)際寬度呈對(duì)應(yīng)關(guān)系。 由此，可以利用微分放大電路獲得兩個(gè)大幅度、方向相反的du/dt信號(hào)(如CH3所示)，再利用兩個(gè)比較器將兩個(gè)信號(hào)檢出(CH4)，最后由DGl28的輸入捕捉模塊測(cè)量出脈沖的寬度與位置。 激光驅(qū)動(dòng)電路 大功率半導(dǎo)體激光二極管通常不帶有光敏檢測(cè)管(PD)，因此，我們沒(méi)有使用功率閉環(huán)電路，而是采取了一個(gè)可調(diào)恒流源控制電路，使激光二極管的輸出功率能在合適的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。如圖4，電路的核心部分是由LM317L(三端可調(diào)穩(wěn)壓器)構(gòu)成的恒流源電路，其最小輸出電流為1.25V/(R22+R10)57mA，最大輸出電流為1.25V/(R22)104mA。恒流電路為激光二極管提供了穩(wěn)定的驅(qū)動(dòng)電流，保證激光二極管的輸出功率符合要求。 此外，為了在待機(jī)狀態(tài)下減少功耗，電路中設(shè)計(jì)了關(guān)閉激光管的功能(由Q2、R21、U3F構(gòu)成)。 信號(hào)檢測(cè)電路 完整信號(hào)檢測(cè)電路如圖5，考慮到激光掃描器內(nèi)的光敏二極管輸出信號(hào)十分微弱，而我們自行設(shè)計(jì)的電路與掃描器有一定距離，如果直接將光敏二極管引入到我們的測(cè)量電路，會(huì)產(chǎn)生較大的干擾，因此，我們從掃描器內(nèi)的I/V電路的輸出引出光強(qiáng)信號(hào)，I/V輸出電路的阻抗較低，可以有效防止信號(hào)被干擾，如果讀者無(wú)法找到這個(gè)信號(hào)，可以在離光敏二極管盡可能近的位置，使用微型封裝的單運(yùn)放電路實(shí)現(xiàn)一個(gè)I/V電路，參考電路如圖6。 UOUT=IfRf 需要特別指出的是，由于光敏二極管產(chǎn)生的電流極小，應(yīng)該使用低偏置電流的運(yùn)放(fA級(jí))，例如LMC6462。 光強(qiáng)信號(hào)首先經(jīng)過(guò)一個(gè)截止頻率為34kHZ的二階RC有源濾波電路，濾除高頻信號(hào)，降低電路系統(tǒng)對(duì)諸如小黑斑、縫隙等干擾目標(biāo)的敏感度。截止頻率的選取與掃描速度有關(guān)，掃描速度越高，截止頻率應(yīng)該隨之提高，在較低的掃描速度下，還可以進(jìn)一步降低截止頻率，以降低對(duì)干擾目標(biāo)的敏感度。 濾波器的輸出信號(hào)經(jīng)過(guò)R29送由UIB為核心的微分放大器，這也是路徑檢測(cè)電路的核心，微分放大電路的傳遞函數(shù)為Uo=-RC(dui/df)，dui/dt即為輸入電流的變化速率，R=R47+R44，C=C18。 R29的作用如下：一是限制微分放大電路的輸入電流，防止小幅度的電壓階躍信號(hào)被當(dāng)作引導(dǎo)線信號(hào)，調(diào)整R29的阻值可以改變輸入電流的大??；二是防止微分放大電路的容性輸入負(fù)載對(duì)前級(jí)運(yùn)放電路的影響。穩(wěn)壓二極管D1和D2是用于防止UIB因?yàn)檩敵龇冗^(guò)大導(dǎo)致運(yùn)放進(jìn)入深度飽和狀態(tài)，影響運(yùn)放對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)能力，原理如下：當(dāng)運(yùn)放輸出電壓超過(guò)4.6V時(shí)(需要加上D2的正向?qū)妷?.7V)，D1被擊穿，將輸出幅度限制在4.6V左右，當(dāng)運(yùn)放輸出電壓低于0.4V時(shí)(同樣需要加上D1的正向?qū)妷?.7V)，D2被擊穿，將輸出幅度限制在0.4V，需要注意的是：必須使用反向漏電電流低的穩(wěn)壓管，以防止穩(wěn)壓管的等效電阻降低微分放大電路的增益。 由于我們需要UIB工作在兩個(gè)象限：對(duì)應(yīng)輸入電流變化率為正的上跳變和輸入電流變化率為負(fù)的下跳變，而電路的工作電壓為單電源，因此，我們利用電路中的R32和R34將運(yùn)放的同相端加上一個(gè)12V/2的偏置，這樣就可以在兩個(gè)象限輸出信號(hào)。圖3中的CH2與CH3分別是微分電路輸入/輸出信號(hào)的波形，可以很清楚地觀察到微分放大電路的作用。 微分放大電路的輸出經(jīng)過(guò)R22和C33濾除可能存在的尖峰脈沖后送入由U4A和U4B構(gòu)成的比較器，分別將符合幅度條件的上跳變信號(hào)和下跳變信號(hào)分別檢出，并經(jīng)過(guò)U7E和U7B反相器(帶施密特整形)送入由D觸發(fā)器構(gòu)成的RS觸發(fā)器，觸發(fā)器的輸出波形見(jiàn)圖3中的CH4所示，由于此波形中的脈沖代表了掃描線相對(duì)引導(dǎo)線的位置信息，下文將稱之為“脈沖信號(hào)”。至此硬件電路完成了對(duì)引導(dǎo)線的檢測(cè)與波形處理。 軟件實(shí)現(xiàn) 將激光掃描器安裝在小車的正上方，使掃描線中心點(diǎn)位于車身的軸線上。改變小車軸線距引導(dǎo)線中心的位置y，記下脈沖信號(hào)相對(duì)于同步信號(hào)的偏移位置x，測(cè)得一組數(shù)據(jù)。用最小二乘法擬合可得出y與x的對(duì)應(yīng)關(guān)系： y=k(x+ref) (1) 其中直線斜率k與零位偏移ref的值與掃描器安裝的位置有關(guān)。此外，測(cè)量脈沖信號(hào)(圖3中CH4)寬度，可知此寬度與引導(dǎo)線的寬度成比例關(guān)系。 激光掃描器輸出兩個(gè)信號(hào)：同步信號(hào)與脈沖信號(hào)。同步信號(hào)用于指示每一個(gè)掃描周期的起始位置，而脈沖信號(hào)代表了掃描到的引導(dǎo)線信息。因此，可由這兩個(gè)信號(hào)計(jì)算出小車當(dāng)前相對(duì)于引導(dǎo)線的位置偏移。 由公式1可知，要得到小車的位置偏移y，必需先確定零位偏移ref及直線斜率k。故在軟件中設(shè)置自動(dòng)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)：零位校準(zhǔn)與斜率校準(zhǔn)。具體流程如下： 首先將小車置于賽道中心，程序計(jì)算當(dāng)前的x值，則零位偏移值ref=-x。然后，將小車平行移至一固定位置y(如引導(dǎo)線右方12cm)，程序計(jì)算當(dāng)前的x值，則斜率k=y/(x+ref)。至此校準(zhǔn)環(huán)節(jié)完成。 要計(jì)算脈沖信號(hào)中心點(diǎn)相對(duì)于同步信號(hào)中心點(diǎn)的偏移量x，需要得到脈沖信號(hào)上升沿時(shí)刻SO、下降沿時(shí)刻S1，同步信號(hào)起始時(shí)間t0、同步信號(hào)結(jié)束時(shí)間f1，則有 z=(t1-t0)/2-(s1-s0)/2 (2) 要獲得以上參量，最好方法是利用DGl28的輸入捕捉功能(ECT)。DGl28總共包括8個(gè)輸入捕捉通道，當(dāng)任意通道的捕捉事件發(fā)生時(shí)，ECT即將當(dāng)前的計(jì)數(shù)器值鎖存到相應(yīng)通道的輸入捕捉寄存器?？梢允褂猛ǖ?作為同步信號(hào)輸入端，通道1作為脈沖信號(hào)輸入端。將通道0，1均設(shè)置為中斷允許、任意跳變沿捕捉的方式。脈沖信號(hào)中斷程序流程圖如下： 如圖7，index用于保存脈沖個(gè)數(shù)(可能檢測(cè)到多個(gè)目標(biāo))，每次同步信號(hào)發(fā)生跳變后index被清零，表示一個(gè)掃描周期的開(kāi)始。脈沖信號(hào)產(chǎn)生跳變時(shí)，即進(jìn)入此中斷程序，首先讀取輸入捕捉寄存器的值(即跳變發(fā)生的時(shí)刻)、之后判斷此跳變是否為本次掃描周期內(nèi)的首次跳變(index是否等于O)，若是，且本次跳變?yōu)橄陆笛?，則忽略并退出中斷；若首次跳變?yōu)樯仙?，則將此次跳變的時(shí)刻存入數(shù)組s0index。假如并非首次跳變，若該跳變?yōu)樯仙?，則將跳變的時(shí)刻存入數(shù)組s0index；若為下降沿則存入數(shù)組s1index，并將數(shù)組索引號(hào)index自加，以準(zhǔn)備保存下一脈沖。 如圖8，同步信號(hào)產(chǎn)生跳變時(shí)，表示上次掃描周期完成。進(jìn)入中斷程序，首先記下此次跳變的時(shí)刻t1，并獲知當(dāng)前為高電平或低電平，用于確定當(dāng)前掃描方向；計(jì)算上次掃描周期內(nèi)檢測(cè)到的所有脈沖寬度，由于引導(dǎo)線寬度固定，而污損、縫隙等產(chǎn)生的脈沖往往寬度很小，可以設(shè)置一個(gè)合適的閾值，將可能存在的干擾脈沖濾除；由公式(2)與公式(1)計(jì)算出小車距引導(dǎo)線的偏移量；最后，將f1的值賦予t0，作為下一掃描周期的