履帶吸盤式爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理的研究與開發(fā).doc

學(xué)士學(xué)位論文論文題目：履帶吸盤式爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理的研究與開發(fā)姓名學(xué)院專業(yè)年級指導(dǎo)教師分類號：密級：單位代碼：學(xué)號：學(xué)院：專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化年級：姓名設(shè)計（論文）成績設(shè)計（論文）題目履帶吸盤式爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理的研究與開發(fā)指導(dǎo)教師評語評定成績：簽名：年月日評閱人評語評定成績：簽名：年月日答辯小組評語答辯成績：組長簽名：年月日注：設(shè)計（論文）成績=指導(dǎo)教師評定成績（30%）評閱人評定成績（30%）答辯成績（40%）目錄i目錄摘要.IAbstract.III第1章緒論.11.1爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理研究與開發(fā)的價值.11.2爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理研究與開發(fā)的現(xiàn)狀及趨勢.21.2.1爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理研究的現(xiàn)狀.21.2.2爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理研究的發(fā)展趨勢.31.3幾種爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理分析與對比.41.3.1車輪式磁吸附爬壁機器人.51.3.2多吸盤單鏈爬壁機器人CleanbotIV.51.3.3履帶式磁吸附爬壁機器人.61.4履帶吸盤式爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理的研究特色與價值.71.4.1履帶吸盤式爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理的研究特色.71.4.2履帶吸盤式爬壁機器人結(jié)構(gòu)原理的研究價值.81.5本章小結(jié).9第2章履帶吸盤式爬壁機器人結(jié)構(gòu)方案研究.112.1履帶吸盤式爬壁機器人的功能要求.112.1.1爬壁機器人的工作過程.112.1.2爬壁機器人的基本功能.112.1.3爬壁機器人的主要設(shè)計參數(shù).122.2爬壁機器人移動機構(gòu)方案設(shè)計.132.2.1履帶的結(jié)構(gòu)形式.132.2.2履帶與履帶輪的聯(lián)結(jié).142.2.3履帶吸盤式爬壁機器人壁面適應(yīng)能力分析.152.3爬壁機器人吸附機構(gòu)方案設(shè)計.172.3.1吸盤式吸附機構(gòu)方案設(shè)計.172.3.2吸盤機構(gòu)設(shè)計.182.3.3吸盤式爬壁機器人吸附安全性研究.19目錄ii2.4機器人氣動回路方案設(shè)計.222.4.1配氣盤結(jié)構(gòu)設(shè)計.222.4.2吸盤氣動回路設(shè)計.242.5本章小結(jié).25第3章履帶吸盤式爬壁機器人結(jié)構(gòu)的開發(fā)與論證.273.1爬壁機器人吸附結(jié)構(gòu)的設(shè)計與論證.273.1.1爬壁機器人吸附結(jié)構(gòu)的設(shè)計.273.1.2爬壁機器人吸附結(jié)構(gòu)的論證.293.2爬壁機器人行走機構(gòu)的設(shè)計與論證.303.2.1爬壁機器人行走機構(gòu)的設(shè)計.313.2.2爬壁機器人行走機構(gòu)的論證.313.3爬壁機器人車體的設(shè)計與論證.333.3.1爬壁機器人車體的設(shè)計.343.3.2爬壁機器人車體的論證.343.4本章小結(jié).36第4章履帶吸盤式爬壁機器人附屬部件開發(fā)與設(shè)計.374.1背倉部件開發(fā)與設(shè)計.374.2清潔壁面部件開發(fā)與設(shè)計.374.3傳遞消防水管部件開發(fā)與設(shè)計.384.4控制系統(tǒng)部件開發(fā)與設(shè)計.394.5本章小結(jié).39第5章結(jié)論與展望.41參考文獻.43