永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述

1、.文獻(xiàn)綜述 永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一.前言自上世紀(jì)八十年代以來(lái)，隨著微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、電機(jī)制造技術(shù)以及先進(jìn)的控制理論等支撐技術(shù)的飛速發(fā)展，以交流伺服電動(dòng)機(jī)為控制對(duì)象的交流伺服系統(tǒng)逐步取代直流伺服系統(tǒng)，在機(jī)電一體化、工業(yè)自動(dòng)化、數(shù)控機(jī)床、大規(guī)模集成電路制造、航空航天、雷達(dá)和各種軍用武器隨動(dòng)系統(tǒng)等方面得到廣泛應(yīng)用。以永磁同步電機(jī)作為執(zhí)行電機(jī)的數(shù)字交流伺服系統(tǒng)在高精度運(yùn)動(dòng)控制和驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。永磁材料的選擇對(duì)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和性能影響很大。目前廣泛應(yīng)用于永磁體主要有鐵氧體、稀土鈷以及釹鐵硼三類(lèi)永磁材料。其中釹鐵硼是近年來(lái)出現(xiàn)的一種新型永磁材料，其矯頑力和剩磁密度都高于

2、其他兩類(lèi)永磁材料，且成本比稀土鈷低得多，是目前應(yīng)用最為廣泛的永磁材料。永磁材料的發(fā)展也對(duì)永磁同步電機(jī)的應(yīng)用起著至關(guān)重要的作用。二.正文1. 交流伺服系統(tǒng)的概念及分類(lèi)1.1 概念伺服來(lái)自英文單詞Servo，指系統(tǒng)跟隨外部指令進(jìn)行人們所期望的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)要素包括位置、速度和力矩。伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了從液壓、氣動(dòng)到電氣的過(guò)程，而電氣伺服系統(tǒng)包括伺服電機(jī)、反饋裝置和控制器。在20世紀(jì)60年代，最早是直流電機(jī)作為主要執(zhí)行部件，在70年代以后，交流伺服電機(jī)的性?xún)r(jià)比不斷提高，逐漸取代直流電機(jī)成為伺服系統(tǒng)的主導(dǎo)執(zhí)行電機(jī)。控制器的功能是完成伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制，包括力矩、速度和位置等。在交流伺服系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)的類(lèi)型

3、有永磁同步交流伺服電機(jī)（PMSM）和感應(yīng)異步交流伺服電機(jī)（IM），其中，永磁同步電機(jī)具備十分優(yōu)良的低速性能、可以實(shí)現(xiàn)弱磁高速控制，調(diào)速范圍寬廣、動(dòng)態(tài)特性和效率都很高，已經(jīng)成為伺服系統(tǒng)的主流之選。普遍應(yīng)用的永磁伺服電機(jī)有兩大類(lèi)：一類(lèi)稱(chēng)為無(wú)刷直流電機(jī)（BLDC），另一類(lèi)稱(chēng)為三相永磁同步電機(jī)（PMSM）。永磁同步電機(jī)的特點(diǎn)是用永磁體取代繞線(xiàn)式同步電機(jī)轉(zhuǎn)子中的勵(lì)磁繞組，從而省去了勵(lì)磁線(xiàn)圈、滑環(huán)和電刷，因此具有轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、響應(yīng)速度快、效率高、功率密度高等優(yōu)點(diǎn)，在要求高性能的伺服領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。永磁同步電機(jī)的定子與繞線(xiàn)式同步電機(jī)基本相同，要求輸入定子的電流仍然是三相正弦的，所以稱(chēng)為三相永磁同步電

4、機(jī)。而異步伺服電機(jī)雖然結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、制造簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉，但是在特性上和效率上存在差距，只在大功率場(chǎng)合得到重視。1.2 分類(lèi) 交流伺服系統(tǒng)根據(jù)其處理信號(hào)的方式不同，可以分為模擬式伺服、數(shù)字模擬混合式伺服和全數(shù)字式伺服。如果按照使用的伺服電動(dòng)機(jī)的種類(lèi)不同，又可分為兩種：一種是用永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的伺服系統(tǒng)；另一種是用鼠籠型異步電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的伺服系統(tǒng)。二者的不同之處在于交流永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)中需要采用磁極位置傳感器，而感應(yīng)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)中含有滑差頻率計(jì)算部分。若采用微處理器軟件實(shí)現(xiàn)伺服控制，可以使永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)和鼠籠型異步伺服電動(dòng)機(jī)使用同一套伺服放大器。2. 交流永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外發(fā)

5、展現(xiàn)狀2.1 交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)2.1.1.全數(shù)字化采用新型高速微處理器和專(zhuān)用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)的伺服控制單元以及現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門(mén)陣列(FPGA)將全面代替以模擬電子器件為主的伺服控制單元，從而實(shí)現(xiàn)完全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)。2.2.2.采用新型電力電子半導(dǎo)體器件目前，伺服控制系統(tǒng)得輸出器件越來(lái)越多地采用開(kāi)關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件，主要有大功率晶體管(GTR)、功率場(chǎng)效應(yīng)晶體管(MOSFET)等。這些先進(jìn)器件的應(yīng)用顯著地降低了伺服單元輸出回路的損耗，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低了運(yùn)行噪聲。尤其值得一提的是，最新型的伺服控制系統(tǒng)一經(jīng)開(kāi)始使用一種把控制電路功能和大功率電子開(kāi)關(guān)器件集

6、成在一起的新型模塊，稱(chēng)為智能控制功率模塊(Intelligent Power Module，IPM)。這種器件將輸入隔離、能耗制動(dòng)、過(guò)溫、過(guò)電壓、過(guò)電流保護(hù)及故障診斷等功能全部集成于一個(gè)不大的模塊之中，其輸入邏輯電平與TTL信號(hào)完全兼容，與微處理器的輸出可以直接接口。它的應(yīng)用顯著地簡(jiǎn)化了伺服單元的設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)的小型化和微型化。2.2.3.集成化、模塊化隨著電力電子技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、電機(jī)制造技術(shù)以及芯片技術(shù)的發(fā)展，電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)水準(zhǔn)得到了同步提高，從而出現(xiàn)了許多新的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，在眾多設(shè)計(jì)方法中，“片上系統(tǒng)”設(shè)計(jì)最引人矚目，它不僅使得伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的小型化、主控制電路的

7、低功耗成為可能，而且可以將伺服驅(qū)動(dòng)的控制功能和通信監(jiān)控功能等集成于一塊芯片上。現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門(mén)陣列芯片(Field-Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA)就是以此方法為基礎(chǔ)，成為伺服驅(qū)動(dòng)“片上系統(tǒng)”設(shè)計(jì)最理想的選擇。2.2.4. 智能化智能化是指伺服控制系統(tǒng)具有故障自動(dòng)診斷與分析、參數(shù)自整定等功能?？刂葡到y(tǒng)能在線(xiàn)辨識(shí)電機(jī)參數(shù)并根據(jù)辨識(shí)結(jié)果調(diào)整控制器參數(shù)，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)能夠自動(dòng)判斷故障所在并顯示。2.2.5.一體化一體化是指將電機(jī)、控制器以及配套驅(qū)動(dòng)器從設(shè)計(jì)、制造到運(yùn)行維護(hù)都緊密的聯(lián)系在一起。2.2.6.通用化通用化是指用戶(hù)可以在不改變硬件電路的前提下通過(guò)修改參數(shù)方便地實(shí)現(xiàn)

8、不同的控制方式，如無(wú)速度傳感器開(kāi)環(huán)矢量控制、永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)控制、恒壓頻比控制、再生控制等。3.永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究近況3.1 永磁同步電機(jī)的建模和矢量控制3.1.1 永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)近年來(lái)，隨著PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor）技術(shù)的迅速發(fā)展，PMSM 呈現(xiàn)出高精度、小體積等特點(diǎn)。在結(jié)構(gòu)上，永磁同步電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成。定子三相（或多相）對(duì)稱(chēng)電樞繞組，嵌放在鐵芯齒槽中。轉(zhuǎn)子用永磁體代替了電勵(lì)磁，永磁體貼在圓筒形的導(dǎo)磁軛上，導(dǎo)磁軛套在轉(zhuǎn)軸上，這種轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)既降低了轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量又省去了勵(lì)磁線(xiàn)圈、電刷及滑環(huán)，又克服了直流伺服電機(jī)

9、機(jī)械式換向器和電刷帶來(lái)的限制和損耗。按照永磁體在轉(zhuǎn)子上的位置不同，永磁同步電機(jī)分為凸裝式、嵌入式和內(nèi)埋式三種。前兩種轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的永磁體通常呈瓦片形，并位于轉(zhuǎn)子鐵心的表面，提供徑向的磁通，轉(zhuǎn)子直徑較小，降低了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。凸裝式轉(zhuǎn)子具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小等特點(diǎn)，在方波永磁同步電機(jī)和恒功率運(yùn)行范圍不寬的正弦波永磁同步電機(jī)中得到了廣泛的應(yīng)用。內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)充分利用轉(zhuǎn)子磁路的不對(duì)稱(chēng)性所產(chǎn)生的磁阻轉(zhuǎn)矩，提高電機(jī)的功率密度，常被調(diào)速永磁同步電機(jī)所采用。而內(nèi)埋式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)不是將永磁體裝在轉(zhuǎn)子表面上，而是將其埋裝在轉(zhuǎn)子鐵心內(nèi)部，每個(gè)永磁體都被鐵心所包容。這種結(jié)構(gòu)機(jī)械強(qiáng)度高，磁路氣隙小，所以與外裝式轉(zhuǎn)子相

10、比，更適用與弱磁運(yùn)行，故廣泛用于要求有異步起動(dòng)能力或動(dòng)態(tài)性能較高的永磁同步電機(jī)。基于上述結(jié)構(gòu)，永磁同步電機(jī)具有以下特點(diǎn)：氣隙密度高；功率密度高；轉(zhuǎn)矩慣量比高；轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)??；調(diào)速范圍寬；零轉(zhuǎn)速時(shí)有控制轉(zhuǎn)矩；高效率、高功率因數(shù)；體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊。正是由于上述優(yōu)點(diǎn)，永磁同步電機(jī)逐漸成為中小功率交流伺服系統(tǒng)中執(zhí)行電機(jī)的主流，并廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域3.1.2 永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型 在建立PMSM 的數(shù)學(xué)模型時(shí)，提出下列假設(shè)：（1） 永磁材料電導(dǎo)率為零，鐵芯磁飽和效應(yīng)忽略；（2） 氣隙磁場(chǎng)是正弦分布。定子繞組三相對(duì)稱(chēng)；（3） 忽略磁滯和渦流的損耗；（4） 轉(zhuǎn)子上沒(méi)有阻尼繞組；如圖3

11、.1，A,B,C 是定子上的三相線(xiàn)圈繞組，各個(gè)線(xiàn)圈結(jié)構(gòu)夾角為120 度。取d 軸為轉(zhuǎn)子磁鏈的方向，在d-q 坐標(biāo)系中，建立電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型。圖3.1 PMSM 結(jié)構(gòu)模型在靜止坐標(biāo)系中，三相電樞電流瞬時(shí)值是iA、iB、iC，電樞電壓瞬時(shí)值分別為UA 、U B 、U x ，通過(guò)旋轉(zhuǎn)變換可以得到d - q坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的電樞電流瞬時(shí)值id 、iq 和電樞電壓瞬時(shí)值Ud 、U q。 (3-1) (3-2)上式中的為轉(zhuǎn)子磁鏈與A 相繞組之間的電角度。在d- q坐標(biāo)系下，旋轉(zhuǎn)角頻率為R,電動(dòng)機(jī)的磁極對(duì)數(shù)為Pn，定子三相電感等效到d -q坐標(biāo)系的電樞電流分量和電樞電感分別為i d、i q和L d 、L q，電

12、壓分量和磁鏈分量分別為U d、U q和 d、q 。三相PMSM 具體數(shù)學(xué)模型可表示如下： (3-3)上式中Ra 為定子繞組內(nèi)阻； f是轉(zhuǎn)子磁鏈，是恒定不變的； p 為微分因子； T m為輸出的電磁轉(zhuǎn)矩。3.1.3 永磁同步電機(jī)的矢量控制矢量控制理論為實(shí)現(xiàn)交流電機(jī)高性能控制開(kāi)辟了新的方法。矢量控制的基本思想是將電機(jī)定子三相電流矢量等效變換為定子兩相坐標(biāo)下的轉(zhuǎn)矩電流分量和與之成正交關(guān)系的勵(lì)磁電流分量，使其控制模型等效于直流電動(dòng)機(jī)。兩個(gè)電流分量彼此獨(dú)立，可以分別對(duì)他們進(jìn)行調(diào)節(jié)。在轉(zhuǎn)矩控制的原理上，交流電動(dòng)機(jī)和直流電機(jī)一樣，它仍是對(duì)電流矢量的相位和頻率的控制。永磁同步電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩基本取決于id和iq

13、，故對(duì)轉(zhuǎn)矩的控制最終可歸結(jié)為對(duì)id和iq，的控制。當(dāng)系統(tǒng)要求電機(jī)輸出某特定轉(zhuǎn)矩時(shí)，id和iq有多種不同的組合。按照控制目標(biāo)的不同，永磁同步電機(jī)的矢量控制可以分為id=0控制、cos=l控制、總磁鏈恒定控制、最大轉(zhuǎn)矩/電流比控制、最大輸出功率控制、轉(zhuǎn)矩線(xiàn)性控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等。3.1.3.1 定子三相繞組的Clark變換PMSM的Clark變換就是將定子電流/電壓從靜止三相ABC坐標(biāo)系等效變換到兩相靜止直角坐標(biāo)系-中。如圖3.2所示。圖3.2 三相到兩相的變換 N2為兩相定子繞組每相的匝數(shù)，N3為三相定子繞組每相的匝數(shù)。各相繞組磁動(dòng)勢(shì)的空間矢量在相應(yīng)的坐標(biāo)軸上，大小為電流和各相有效匝數(shù)的乘積。要

14、滿(mǎn)足直角坐標(biāo)系和三相坐標(biāo)系中的合成磁動(dòng)勢(shì)相等，需要三相繞組和兩相繞組在任意一坐標(biāo)系中的投影相同。在-坐標(biāo)系中，可以得到如下平衡關(guān)系： (3-4)可得到三相靜止坐標(biāo)到兩相靜止坐標(biāo)的變換 (3-5)3.1.3.2 定子兩相靜止繞阻的Park變換Park變換即兩相靜止坐標(biāo)通過(guò)變換矩陣等效到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)上。當(dāng)繞組匝數(shù)完全相同時(shí)，在同步旋轉(zhuǎn)M、T坐標(biāo)系下產(chǎn)生的合成磁動(dòng)勢(shì)的速度和大小同在-坐標(biāo)系下相同。如圖3.4所示，給出了坐標(biāo)系-和坐標(biāo)系M、T的空間關(guān)系。分別求出電流im，it在-坐標(biāo)系下的投影：圖3.4 三相靜止到兩相旋轉(zhuǎn)的變換 （3-6）Park變換為： （3-7）三相定子繞組A、B、C靜止繞組經(jīng)過(guò)

15、前面講述的Clark變換和Park變換后等效變換到兩相旋轉(zhuǎn)繞組的變換。d-q是空間旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，兩相定子正交坐標(biāo)系-與三相定子坐標(biāo)系OABC為空間靜止坐標(biāo)，d軸相對(duì)于A軸旋轉(zhuǎn)角度為，如圖3.5所示圖3.5 兩相靜止到兩相旋轉(zhuǎn)的變換兩相靜止到兩相旋轉(zhuǎn)的變換公式為：（3-8）3.1.3.3 PMSM 矢量控制模型忽略諧波飽和電機(jī)渦流和磁滯損耗，根據(jù)上面介紹的Clark變換和Park變換，永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型可寫(xiě)成： （3-9）上式中：，為直、交軸電壓，為定子繞組的內(nèi)阻，為直軸和交軸的等效電樞電感，為三相同次同步伺服電機(jī)極對(duì)數(shù)，為電機(jī)機(jī)械角速度，為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，為電機(jī)和負(fù)載的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，為微分算子，為轉(zhuǎn)子

16、磁鏈，忽略粘滯阻尼系數(shù)B。由式3-9可以看出，PMSM是一個(gè)多變量控制系統(tǒng)，和具有耦合關(guān)系。由于兩者存在耦合，不能獨(dú)立調(diào)整，這使系統(tǒng)不能線(xiàn)性化控制。采用=0控制，解決了這一難題。圖3.6 定、轉(zhuǎn)子磁動(dòng)勢(shì)夾角為直角時(shí)情況 如圖3.6所示，F(xiàn)1，F(xiàn)2分別為定子磁勢(shì)和轉(zhuǎn)子磁勢(shì)， 為兩磁勢(shì)之間的夾角。具體分析如下：經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)子磁鏈定向以后，轉(zhuǎn)子磁鏈在T軸上的投影分量為零。對(duì)于永磁同步電機(jī)而言，主磁通是由轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的，假設(shè)定子合成磁動(dòng)勢(shì)剛好作用在T軸上，也就是說(shuō)，定子T軸分量等于定子電流大小，而定子M軸電流為零，即電流為零，即定子合成電流i=iq，根據(jù)一般電磁轉(zhuǎn)矩方程對(duì)永磁同步電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行分析，轉(zhuǎn)子是永磁

17、體，其磁動(dòng)勢(shì)F2大小不變，電磁轉(zhuǎn)矩大小主要由定子磁勢(shì)F1和兩磁勢(shì)之間的夾角 來(lái)決定，此時(shí)就等效于一臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)。3.2 交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)3.2.1 功率驅(qū)動(dòng)主回路功率驅(qū)動(dòng)主回路是進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換、驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)工作的強(qiáng)電電路。對(duì)于中小功率的永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，功率驅(qū)動(dòng)主回路一般采用交-直-交電壓型變換器結(jié)構(gòu)。3.2.2 信號(hào)檢測(cè)及保護(hù)電路信號(hào)檢測(cè)電路的一方面測(cè)量永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)子位置以及三相定子電流等運(yùn)行參數(shù)，作為反饋信息輸入到控制器成為控制算法的依據(jù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制；另一方面檢測(cè)各種故障信號(hào)，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障并啟動(dòng)保護(hù)電路使系統(tǒng)免受損壞。3.2.3 故障保護(hù)電路在交流伺服系

18、統(tǒng)中，保護(hù)電路十分重要，否則有可能損壞元器件與電路板，甚至造成人員傷害，因此設(shè)計(jì)較好的系統(tǒng)都有比較完善的保護(hù)電路。3.2.4 控制電路 DSP以其高速計(jì)算能力和特殊的硬件結(jié)構(gòu)已經(jīng)在電機(jī)控制領(lǐng)域中取代單片機(jī)，成為控制系統(tǒng)的核心。TMS320LF2407A是TI公司推出的一款電機(jī)控制專(zhuān)用DSP，通過(guò)把一個(gè)高性能的DSP核與眾多的外圍電路集成到單片的方案，大大簡(jiǎn)化了控制電路的設(shè)計(jì)。40MIPS的處理速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)傳統(tǒng)的單片機(jī)處理能力，可以滿(mǎn)足處理大量數(shù)據(jù)和復(fù)雜算法的要求。內(nèi)置的兩個(gè)事件管理器(EV)包含了很多經(jīng)過(guò)優(yōu)化的、專(zhuān)門(mén)用于電機(jī)控制的外圍電路；兩個(gè)獨(dú)立的雙向定時(shí)計(jì)數(shù)器，可用來(lái)產(chǎn)生對(duì)稱(chēng)或不對(duì)稱(chēng)的PW

19、M波形；8路PWM通道；3個(gè)帶可編程死區(qū)和輸出極性的全比較單元；用于空間矢量調(diào)制的狀態(tài)機(jī)：16通道AD轉(zhuǎn)換器；正交編碼脈沖(QEP)電路等。3.3 交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)3.3.1 混合編程TMS320LF2407A的程序既可用TMS320C2xx專(zhuān)用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)，也可采用C語(yǔ)言編寫(xiě)。采用匯編語(yǔ)言指令編寫(xiě)的程序具有占用存儲(chǔ)單元少、執(zhí)行速度快、可直接對(duì)端口操作等優(yōu)點(diǎn)，但需要對(duì)DSP內(nèi)部操作比較了解，而且匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的程序不直觀，移植性差，這些缺點(diǎn)使其不易掌握，編程效率低。C語(yǔ)言正好相反，易學(xué)易用，無(wú)需了解DSP底層，它的缺點(diǎn)是代碼冗長(zhǎng)，運(yùn)行效率低，即便經(jīng)過(guò)優(yōu)化，其執(zhí)行效率也只有匯編程序的60一80。而且C語(yǔ)言編寫(xiě)的源程序經(jīng)過(guò)C編譯器后，仍然要轉(zhuǎn)化為匯編語(yǔ)言程序。3.3.2 數(shù)據(jù)定標(biāo)TMS320LF2407A是一種定點(diǎn)DSP，其數(shù)值運(yùn)算的操作數(shù)都是16位的整型數(shù)。但實(shí)際運(yùn)算過(guò)程中的數(shù)據(jù)大多是小數(shù)，要使DSP能處理小數(shù)就必須由軟件設(shè)計(jì)者確定數(shù)據(jù)的小數(shù)點(diǎn)位于16位中