《攝影測量學(xué)》第07章數(shù)字?jǐn)z影測量

1、01.04.2021,1,攝影測量學(xué) Photogrammetry,01.04.2021,2,數(shù)字?jǐn)z影測量 Digital Photogrammetry,01.04.2021,3,（一）數(shù)字?jǐn)z影測量概述 （二）影像數(shù)字化及影像重采樣 （三）基于灰度的影像相關(guān) （四）同名核線的確定與核線相關(guān) （五）基于特征的影像匹配 （六）數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)（DPS）,數(shù)字?jǐn)z影測量,01.04.2021,4,為能利用攝影測量方法獲取地面目標(biāo)的幾何信息，首先必須對影像進(jìn)行量測。無論在模擬攝影測量階段，還是解析攝影測量階段，量測工作均需要人工進(jìn)行。,（一）數(shù)字?jǐn)z影測量概述,例如：在立體坐標(biāo)量測儀上進(jìn)行像點(diǎn)坐標(biāo)立體量測

2、，或在模擬測圖儀上進(jìn)行定向、測繪地物與地貌時(shí)，都要人眼在立體觀察情況下使左右測標(biāo)對準(zhǔn)左右同名像點(diǎn)。,隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，攝影測量工作者一直在研究如何用計(jì)算機(jī)代替人完成一些攝影測量任務(wù)，如同名像點(diǎn)的量測及建立立體模型等。這就是自動(dòng)化測圖的重要內(nèi)容。,早期的自動(dòng)化測圖（1950年美國研制了第一臺）是將像片上的灰度信號轉(zhuǎn)化為電信號，利用電子相關(guān)技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化量測。,01.04.2021,5,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，將電信號轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號，由計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)相關(guān)運(yùn)算，這種方法稱為數(shù)字相關(guān)（Digital Correlation）。,20世紀(jì)60年代初美國研制的自動(dòng)解析測圖儀SA-11B-X及RASTER

3、均利用數(shù)字相關(guān)技術(shù)。到了80年代，對數(shù)字相關(guān)的研究占了統(tǒng)治地位。,利用數(shù)字灰度信號，采用數(shù)字相關(guān)技術(shù)量測同名像點(diǎn)，在此基礎(chǔ)上通過解析計(jì)算，進(jìn)行相對定向和絕對定向，建立數(shù)字立體模型，從而建立DEM、繪制等高線、制作DOM以及為GIS提供基礎(chǔ)信息等。這就是數(shù)字?jǐn)z影測量。 由于整個(gè)過程都是以數(shù)字形式在計(jì)算機(jī)中完成，因而又稱為全數(shù)字化攝影測量。,01.04.2021,6,實(shí)現(xiàn)數(shù)字影像自動(dòng)測圖的系統(tǒng)稱為數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)DPS（Digital Photogrammetric System）或數(shù)字?jǐn)z影測量工作站DPW（Digital Photogrammetric Workstation）。,這種系統(tǒng)不同于

4、其它自動(dòng)化測圖儀，它即沒有模擬測圖儀，也沒有解析測圖儀，它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)普通的計(jì)算機(jī)影像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其硬設(shè)備就是影像數(shù)字化裝置、影像或圖形輸出裝置及電子計(jì)算機(jī)，而由事先編制好的置于計(jì)算機(jī)中的軟件系統(tǒng)來完成各種攝影測量處理工作。因此，這種系統(tǒng)的功能主要取決于計(jì)算機(jī)及軟件系統(tǒng)的功能。,1988年京都第16屆ISPRS，標(biāo)志著數(shù)字?jǐn)z影測量在迅速發(fā)展。 1992年華盛頓第17屆ISPRS，標(biāo)志著數(shù)字?jǐn)z影測量正在走向?qū)嵱?，并步入攝影測量生產(chǎn)。 1996年維也納召開的第18屆ISPRS，實(shí)現(xiàn)了攝影測量幾何處理的自動(dòng)化，并把GPS技術(shù)引入攝影測量，以確定攝影時(shí)的方位元素。,01.04.2021,7,數(shù)字?jǐn)z影

5、測量系統(tǒng)DPS之所以受到廣泛重視，是因?yàn)樗墓δ軆?yōu)越于解析測圖儀，更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過模擬測圖儀。,模擬時(shí)代的攝影測量作業(yè)大部分依賴于各種各樣的攝影測量儀器。如坐標(biāo)量測儀、糾正儀、正射投影儀等等。每種儀器均各具不同的用途，其設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)、通用性、靈活性、精度、輸入輸出等亦各異。,解析測圖儀則前進(jìn)了一大步：在一臺解析測圖儀上便可完成多種不同類型的任務(wù)。,而數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)則又在解析測圖儀的基礎(chǔ)上前進(jìn)了一大步：集各種功能于一體，且其應(yīng)用范圍也將大大擴(kuò)展。,01.04.2021,8,數(shù)字?jǐn)z影測量工作站DPW除了能勝任解析測圖儀的一切任務(wù)外，尚具有許多新的功能，如：,影像位移的去除、任意方式的糾正、反差的擴(kuò)展、多

6、幅影像的比較分析、圖像識別、影像數(shù)字相關(guān)、以及數(shù)據(jù)庫的管理等等；,通過顯示器還可觀察數(shù)字圖像以及框標(biāo)、控制點(diǎn)、連接點(diǎn)、DEM及其它所需特征；,易于實(shí)現(xiàn)用于整體檢查和質(zhì)量控制的圖形顯示或疊合，甚至進(jìn)行立體顯示；可對圖像自動(dòng)進(jìn)行所需要的特征提??；具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)獲取和處理的能力。等等。,01.04.2021,9,目前數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)仍處于發(fā)展的時(shí)期，其自動(dòng)化功能僅限于幾何處理，即可進(jìn)行自動(dòng)內(nèi)定向、相對定向，自動(dòng)建立DEM、制作DOM。其它工作要作采用自動(dòng)或人工的方式進(jìn)行。,特別是地物的測繪，目前全部是人工交互方式。,數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng),01.04.2021,10,數(shù)字影像的產(chǎn)生： 直接從空間飛行器中的掃

7、描式傳感器產(chǎn)生； 利用影像數(shù)字化器對攝取的像片通過影像數(shù)字化過程獲得。,（二）影像數(shù)字化與影像重采樣,Vexcel Ultra5000 專業(yè)航片掃描儀,01.04.2021,11,一、影像數(shù)字化儀,有多種，主要有：電子光學(xué)掃描器和固體陣列式數(shù)字化器等。,電子光學(xué)掃描器 主要分：滾筒式和平臺式兩類。,01.04.2021,12,一、影像數(shù)字化儀,在一條線上可以排列到2048個(gè)傳感器。亦可由多組2048個(gè)傳感器串聯(lián)成更長的線陣列。在一個(gè)面積上可以排列成面陣列式傳感器。,固體陣列式數(shù)字化器 是使用在一條線上或者是在一個(gè)面積上排列的半導(dǎo)體傳感器（電荷耦合裝置CCD），對像片進(jìn)行數(shù)字化，而無需使用掃描頭

8、的移動(dòng)。,01.04.2021,13,二、影像數(shù)字化過程,影像數(shù)字化：將透明正片（或負(fù)片）放在影像數(shù)字化器上，把像片上像點(diǎn)的灰度值用數(shù)字形式記錄下來的過程。,Vexcel Ultra5000專業(yè)航片掃描儀,影像的灰度 又稱為光學(xué)密度。透明像片（正片或負(fù)片）上影像的灰度值，反映了它透明的程度，即透光的能力。,01.04.2021,14,二、影像數(shù)字化過程,影像的灰度,設(shè)投影在透明像片上的光通量為F0，而透過透明像片后的光通量為F，則F與F0之比稱為透過率T，F(xiàn)0與F之比稱為不透過率O：,因此，像點(diǎn)愈黑，則透過的光通量愈小，不透過率愈大，所以，透過率和不透過率都可以說明影像黑白的程度。,01.04

9、.2021,15,二、影像數(shù)字化過程,影像的灰度,但是，人眼對明暗程度的感覺是按對數(shù)關(guān)系變化的。為了適應(yīng)人眼的視覺，在分析影像的性能時(shí)，不直接用透過率或不透過率表示其黑白程度，而用不透過率的對數(shù)值表示：,D稱為影像的灰度，當(dāng)光線全部透過時(shí)，即透過率為1，則影像的灰度為0；當(dāng)光通量僅透過百分之一，即不透過率是100時(shí)，則影像的灰度為2，實(shí)際的航空底片的灰度一般在0.3至1.8范圍之內(nèi)。,01.04.2021,16,二、影像數(shù)字化過程,采樣：在像片上像點(diǎn)是連續(xù)分布的，但在影像數(shù)字化過程中不可能將每一個(gè)連續(xù)的像點(diǎn)全部數(shù)字化，而只能每隔一個(gè)間隔（）讀一個(gè)點(diǎn)的灰度值，這個(gè)過程稱為采樣， 稱為采樣間隔。,

10、采樣與量化 影像數(shù)字化過程包括采樣與量化兩項(xiàng)內(nèi)容。,采樣后是不連續(xù)的等間隔序列，采樣過程會給影像的灰度帶來誤差。所以采樣間隔越小越好。但是采樣間隔越小，數(shù)據(jù)量越大。,01.04.2021,17,二、影像數(shù)字化過程,量化：通過采樣過程得到的每個(gè)點(diǎn)的灰度值不是整數(shù)，不方便計(jì)算。為此，應(yīng)將各點(diǎn)的灰度值取為整數(shù)，這個(gè)一過程稱為影像灰度的量化。,采樣與量化 影像數(shù)字化過程包括采樣與量化兩項(xiàng)內(nèi)容。,其方法是將透明像片有可能出現(xiàn)的最大灰度變化范圍進(jìn)行等分，等分的數(shù)目稱為“灰度等級”， 然后將每個(gè)點(diǎn)的灰度值在其相應(yīng)的灰度等級內(nèi)取整，取整的原則是四舍五入。,01.04.2021,18,二、影像數(shù)字化過程,量化：

11、,采樣與量化 影像數(shù)字化過程包括采樣與量化兩項(xiàng)內(nèi)容。,由于數(shù)字計(jì)算機(jī)中數(shù)字均用二進(jìn)制表示，因此灰度等級一般都取為2m（m是正整數(shù)）。 當(dāng)m=1時(shí)，灰度只有黑白兩級，當(dāng)m=8時(shí)，則得256個(gè)灰度級。其中，級數(shù)是介于0255之間，0為黑，255為白，每個(gè)像元素的長度值占8bit，即一個(gè)字節(jié)。,01.04.2021,19,三、數(shù)字影像的構(gòu)成,經(jīng)過影像數(shù)字化以后得到的數(shù)字影像是一個(gè)二維的數(shù)字矩陣：,矩陣的每個(gè)元素稱一個(gè)元素(Pixel=Picture element)。對各像元素所賦予的灰度值g(m,n)一般在0255之間某個(gè)整數(shù)，代表像元素的黑白程度。矩陣的每一行對應(yīng)于一個(gè)掃描行。,01.04.20

12、21,20,三、數(shù)字影像的構(gòu)成,01.04.2021,21,四、數(shù)字影像內(nèi)定向,在攝影測量中常取用以像主點(diǎn)為原點(diǎn)的像平面坐標(biāo)來建立像點(diǎn)與地面點(diǎn)的坐標(biāo)關(guān)系。,01.04.2021,22,四、數(shù)字影像內(nèi)定向,其數(shù)值由像片上四個(gè)框標(biāo)的掃描坐標(biāo)及其相應(yīng)的像平面坐標(biāo)（視為理論值）組成誤差方程式，用平差運(yùn)算求得。,01.04.2021,23,立體測圖的關(guān)鍵是要已知同名像點(diǎn)在左、右像片上的位置，無論是在模擬測圖儀上還是在解析儀上作業(yè)，都需要作業(yè)員通過人眼的立體觀測，不斷地從左、右像片上搜索同名像點(diǎn)，也是就探求影像的相關(guān)。 對于全數(shù)字化攝影測量，在沒有人眼的立體觀測的情況下，如何從左、右數(shù)字影像中尋找同名像點(diǎn)

13、，亦即數(shù)字影像相關(guān)，是其核心問題。 對這個(gè)問題的研究，從分析影像的灰度特性入手，提出了許多各具特色的數(shù)字影像相關(guān)方法，如：協(xié)方差法、相關(guān)系數(shù)法、高精度最小二乘相關(guān)等等。這些方法有一個(gè)共同的特點(diǎn)，即：它們都是基于待相關(guān)點(diǎn)所在的一個(gè)小區(qū)域內(nèi)的影像灰度。,（三） 基于灰度的影像相關(guān),01.04.2021,24,一、相關(guān)系數(shù)法,假設(shè)在左片上有一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，為了搜索它在右片上的同名點(diǎn)，須以這目標(biāo)點(diǎn)為中心取其周圍nn個(gè)像元素的灰度序列組成一個(gè)目標(biāo)區(qū)，如圖： 在目標(biāo)區(qū)中任意一個(gè)像元素的灰度值設(shè)為gij（i, j1,2,n），一般取n為奇數(shù)，其中心點(diǎn)即為目標(biāo)點(diǎn)。,根據(jù)左片上目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)概略地估計(jì)出它在右片上的近

14、似點(diǎn)位，并以此為中心取其周圍lm個(gè)影像灰度序列（l,mn），組成一個(gè)搜索區(qū)。,01.04.2021,25,一、相關(guān)系數(shù)法,在搜索區(qū)內(nèi)有（l-n+1）（m-n1）個(gè)與目標(biāo)區(qū)等大的區(qū)域，稱為相關(guān)窗口，窗口內(nèi)任意一點(diǎn)的灰度值設(shè)為gi+k, j+h（k=0,1,l-n，h=0,1,m-n）。 為了在右像片上的搜索區(qū)內(nèi)尋找同名點(diǎn)，須按下式計(jì)算相關(guān)系數(shù)值：,01.04.2021,26,上式可計(jì)算出（l-n+1）（m-n1）個(gè)相關(guān)系數(shù)。當(dāng)取最大值時(shí)，對應(yīng)的相關(guān)窗口的中點(diǎn)即被認(rèn)為是待定點(diǎn)的同名像點(diǎn)。,01.04.2021,27,二、協(xié)方差法,用協(xié)方差法搜索同名像點(diǎn)的過程與相關(guān)系數(shù)法基本相同，不同之處僅在于采用

15、的相似性判據(jù)不同。 這里采用協(xié)方差值作為相似性判據(jù)。為了搜索同名像點(diǎn)須按下式計(jì)算協(xié)方差值：,這樣，共有（l-n+1）（m-n1）個(gè)協(xié)方差值，取其最小者對應(yīng)的相關(guān)窗口的中心，即為目標(biāo)點(diǎn)的同名像點(diǎn)。,01.04.2021,28,略,三、高精度最小二乘相關(guān),01.04.2021,29,在影像相關(guān)方法中，無論是目標(biāo)區(qū)，還是搜索區(qū)，都是一個(gè)二維的影像窗口，在進(jìn)行相關(guān)計(jì)算時(shí)，其計(jì)算量是相當(dāng)大的。 由攝影測量基本知識可知，通過攝影基線所作的任意一個(gè)與像片面相交的平面，與像片對相交，就會在左、右像片上獲得一對同名核線，由核線的幾何關(guān)系確定了同名點(diǎn)必然位于同名核線上。 這樣，利用核線(epipolar line

16、)的概念就能將沿著x，y方向搜索同名點(diǎn)的二維相關(guān)問題，改成為沿同名核線的一維相關(guān)問題。（把二維變到一維上。）,（四）同名核線的確定與核線相關(guān),01.04.2021,30,但是在影像數(shù)字化過程中，像元素按矩陣形式規(guī)則排列，掃描行不是核線方向。 因此，欲進(jìn)行核線相關(guān)，必須先找到核線，而且核線確定的精度直接影響到影像相關(guān)的精度。 當(dāng)兩個(gè)比例尺不同的影像相關(guān)時(shí)，可能同名點(diǎn)的灰度相關(guān)很大，灰度相關(guān)就很難實(shí)現(xiàn)，所以只能基于特征相關(guān)。,01.04.2021,31,一、核線幾何關(guān)系解析,確定同名核線的方法很多，原理上最簡單的一種方法是：基于數(shù)字影像幾何糾正的方法。 同名核線在航攝像片上是互相不平行的，它們交于

17、一個(gè)點(diǎn)（核點(diǎn)）。但是，如果將像片上的核線投影到一對“相對水平”的像片（平行于投影基線的像片對），則核線相互平行。如下圖：,01.04.2021,32,正是由于相對水平像片對具有這一特性，我們就有可能在相對水平像片上建立規(guī)則的格網(wǎng)，它的行就是核線， 核線上像元素（坐標(biāo)為xt，yt）的灰度可由它對應(yīng)的實(shí)際像片上的像元素（坐標(biāo)為x，y）的灰度求得，即g(xt，yt) g(x，y)。 下右圖代表通過攝影基線SS=B和某一個(gè)攝影射線SA所構(gòu)成的平面，亦即通過像點(diǎn)a的核平面，圖中P代表位在左方的航攝像片。,01.04.2021,33,t代表相應(yīng)的平行于攝影基線的水平像片，at為A點(diǎn)在左水平像片上的相應(yīng)像點(diǎn)

18、。 設(shè)a，at在各自的像片坐標(biāo)系中的坐標(biāo)分別為（x，y）和（xt，yt），則：,01.04.2021,34,式中a1，a2，c3為左片的方向余弦，為這張像片相對于攝影基線的角方位元素的函數(shù)，f 為像片主距。,顯然在相對水平像片上，當(dāng)yt常數(shù)，則為核線。將yt=c代入上式，經(jīng)整理得：,01.04.2021,35,若以等間隔取一系列的xt值k，(k+1)，(k+2) ，即求得一系列的像片坐標(biāo)(x1，y1),(x2，y2), (x3，y3)，這些像點(diǎn)就位于傾斜像片P的核線上，將這些像點(diǎn)的灰度 g(x1，y1)，g(x2，y2) ，直接賦給相對水平像片上相應(yīng)的像點(diǎn)，即： g0(k,c)= g(x1，y

19、1)， g0(k+1),c)= g(x2，y2) 就能獲得相對水平像片上的核線影像。,01.04.2021,36,由于在相對水平像片上，同名核線的yt坐標(biāo)值相等，因此，將同樣的yt=c代入右片共線方程：,式中a1，a2，c3為右片的方向余弦，分別是右片相對于攝影基線的角方位元素的函數(shù)，f 為像片主距。 由此即得右片上的同名核線。,01.04.2021,37,數(shù)字影像是個(gè)規(guī)則排列的灰度格網(wǎng)序列，為了獲取核線的灰度序列，必須對原始影像灰度重采樣。,二、沿核線重采樣,右圖為相對水平像片上沿核線排列的規(guī)則格網(wǎng)，為求得每個(gè)格網(wǎng)的灰度，須按下式依次將每個(gè)格網(wǎng)點(diǎn)的坐標(biāo)（xt，yt）反算到原始像片上，得到相應(yīng)

20、的坐標(biāo)（x，y）。,01.04.2021,38,但是，由于所求得的像點(diǎn)不一定恰好落在原始像片上像元素的中心，因此，就必須進(jìn)行灰度重采樣。 如下右圖，為原始像片數(shù)字化時(shí)的采樣間隔，待求的像元素的灰度g可由其周圍四個(gè)像元的灰度值g1，g2，g3，g4經(jīng)雙線性內(nèi)插求得：,01.04.2021,39,與二維相關(guān)不同的是，其目標(biāo)區(qū)和搜索區(qū)分別位于左、右同名核線上，均為一維的影像窗口，現(xiàn)以相關(guān)系數(shù)法為例，介紹核線相關(guān)的過程。 為了沿同名核線搜索同名點(diǎn)，在左核線上建立一個(gè)目標(biāo)區(qū)，該目標(biāo)區(qū)中心就是目標(biāo)點(diǎn)，目標(biāo)區(qū)的長度為n個(gè)像元素（n為奇數(shù)）； 在右片上沿同名核線建立搜索區(qū)，其長度為m個(gè)像元素，如下圖：,三、核

21、線相關(guān),01.04.2021,40,為找同名點(diǎn)，須按下式計(jì)算相關(guān)系數(shù)值：,共計(jì)算（m-n+1）個(gè)相關(guān)系數(shù)，判別其中最大的一個(gè)，設(shè)kk0時(shí)相關(guān)系數(shù)取得最大值，則同名像點(diǎn)在搜索區(qū)內(nèi)的序號為k0+(n+1)/2。,01.04.2021,41,前面介紹了幾種基于灰度的影像相關(guān)方法，它們均是直接以待定點(diǎn)為中心的窗口內(nèi)影像灰度值為依據(jù)進(jìn)行同名點(diǎn)的搜索。 一般而言，這些方法大多不能顧及圖像的總體結(jié)構(gòu)，而是機(jī)械地按照某種或幾種相似性判據(jù)逐像元以一定大小的窗口順序進(jìn)行相關(guān)搜索。 雖然在某些情況下也能獲得較高的相關(guān)精度，但是對于信息貧乏區(qū)域，或相關(guān)影像之間存在著較大比例尺差異或扭曲的區(qū)域，相關(guān)則難免失敗。,（五）

22、基于特征的影像匹配,01.04.2021,42,而基于特征的影像匹配（feature based image matching）是另一類搜索同名像點(diǎn)的方法?；舅枷胧牵?首先用某種特征提取算子提取影像中的特征（點(diǎn)、線、面）； 然后對提取的特征進(jìn)行參數(shù)描述； 最后以特征的參數(shù)值為依據(jù)進(jìn)行同名特征的搜索，繼而獲得同名像點(diǎn)。,01.04.2021,43,一、特征提取,用于影像匹配的特征分為點(diǎn)特征和線特征兩種。在數(shù)字圖像處理中通常將線特征稱為邊緣。 用于提取點(diǎn)特征的算子稱為有利算子或興趣算子，提取的特征點(diǎn)稱為有利點(diǎn)或興趣點(diǎn)； 用于提取邊緣的算子稱為邊緣檢測算子或邊緣檢測器。 一般而言，點(diǎn)特征（如明顯地

23、物點(diǎn)）具有較高的匹配精度。 特別是當(dāng)圖像的方位元素未知時(shí)，往往需要首先匹配少量點(diǎn)求解圖像的相對方位元素，這時(shí)點(diǎn)特征就顯示其重要性。 但孤立的特征點(diǎn)匹配亦可能出現(xiàn)多義性。,01.04.2021,44,一、特征提取,如果已知圖像的方位元素，則可以方便地引用核線約束條件。 這時(shí)與核線正交或近似正交的邊緣特征不僅可以達(dá)到高的匹配精度，同時(shí)還可用作核線與核線之間匹配信息的傳遞媒介。 即：將已匹配成功的核線上的邊緣信息沿著邊緣傳遞到待匹配的核線，從而提高核線匹配的精度、速度和可靠性。,01.04.2021,45,1、用于提取點(diǎn)特征的有利算子,Moravec算子 是通過逐像元量測與其鄰元的灰度差，搜索相鄰像

24、元之間具有高反差的點(diǎn)，具體方法有： 計(jì)算各像元的有利值IV（Interest Value）。 給一定閾值，確定特定的有利點(diǎn)。 抑制局部非最大。,01.04.2021,46,Forstner算子 是通過逐像元計(jì)算其Roberts梯度和協(xié)方差矩陣尋找具有盡可能小而圓的誤差隨圓的點(diǎn)作為特征點(diǎn)。具體方法有： 以55或更大的窗口逐像元計(jì)算Roberts梯度和協(xié)方差矩陣，以及有利值q和w。 確定待選的有利窗口。 抑制局部非最大。 在最佳窗口中確定加權(quán)中心作為最后所需的有利點(diǎn)，即特征點(diǎn)。,01.04.2021,47,LY算子 。具體方法略。,01.04.2021,48,2、邊緣檢測算子,直方圖法 ，具體方法略。,01.04.2021,49,二、基于特征的影像匹配,由于提取的特征有點(diǎn)特征和邊緣特征之分，而且對于邊緣特征，又由于描述特征的參數(shù)不同，繼而在匹配過程中采用的相似性基元也不同，從而形成了許多具有不同特點(diǎn)的特征匹配算法。 Barnard-Thompson算法 Greenfeld-Schenk算法 跨接法影像匹配方法,01.04.2021,5