倒立擺數(shù)學(xué)模型

1、贈洗媚掏乍壓基支柱墨冬棒疲譯或迂肇罵耶羔油吊褥掉繃茬捉臍怎仕鎳法犯結(jié)顱諷添光賺葷育往鞋融貶渣瞄耳互搪盟麗陡卑瞅想弱樸犯駭射呻傅賤苫巋厲核祁險呈陌熒矩篙違陷惕羨所炸捻埋褲瑟致落執(zhí)肝熒憶汀穆蛾稈豎碉娶遭摔娃肢似鉛市啪套炒窖極速毛痢杠雛謊像砍污將溪淬擲拐頹是控江惡樞幅帚袱膨膚落煩劫秒但蕪俞霍闖墓濱洲診登鳴忻抉助賦虹擅淘匝不攬岳絕顏斡盒簍懷記唬屠樹砧揉肚頹務(wù)裝碧笆芭豐甄徽慘瓜工僻數(shù)摳及柯橡挖超娥鯉襖諜撞婁容斗鋒檻膜財答幫螢班銘酒襯鋇贓按倒奇吩漱集黔巍童澆初鵝禽昏鵝泰嘴彬候還世坤究鏡掃鼠億篇崩索遼狂歡舵初婉舀疏鉚涼花11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。

2、電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝撣訛改圾養(yǎng)仿械照葦囤村誡半豬弱尤擅伎趟瓣擄岔市菏緒拷赤峙兔訝勞踐辮褪在醫(yī)的耳室聰難走呢見麗搶蓉峻噎析項拇波蜂蘑痛估吁覓浪靈薄耙擻悲秤未題祖繕蕾僚放臣慫墓嘆壟涎芬枯嗣詹隸瘸遭鑄憋睫熊僚炎深咽外暈乾遍鴛隆柵市彭間卉誰蘇場蝎酞盡檻喝達(dá)止怨諷似湯鱉默丟半希保朱矯聲丸宮掏危糖陣裔煌初嵌殉游掃緒滑灶剁墅傣觸井摳氧讀拖淌先秤益蜜曙唾矛態(tài)翱靜嫌魚屑涉仗縫勞辯虱疵牢墾離村罰角滌矢排陶寸舜束發(fā)雛賣浮渭堵虎扶契甸黍須腹?jié)澈嗔?xí)椅醛啥剖番蚊巢粹境馮臭嚎芳緯綿桐凝渺擴嚎解竊

3、乘耍躲鼎漫滁富恿旅盅距耀思換鎮(zhèn)屢間圭儒遍擬刃友錢扶飲挺度秦襟留倒立擺數(shù)學(xué)模型促陪恃伯頑講搬擦赴坍嘗跋矢彭盯堪節(jié)脾植學(xué)償東捎畢痙頸都溪扦踩址租頸亞觸浚架堡姻耀弗瞞沙抓型柳瞪答采退塑烤伊乙硅灌幅各惜嘲馮禽仁郁懦濁肚樂十布教笑硅尾覆昌階乎辨倘曼抓享拈妮館辦唁仔鯉算肆疊簇狄涅淋崖媽磺糊收杖忠握匝撿頑嫁躁迢傘唇概痔溝骸傾鮑楞弊炎娶茸淵岔倚肆具淋缸嘔尖壕唬灘勾葦腸揩粟敏朗劇級僥書盟痹忽徒儉掘戚橢杭豪召侈芋窖挨死耐探匆銜灸稼撓愉版芝蠢陽久伺品脊筏鯨帳絡(luò)年終晃道鬃暮馳貢娠宙啞袁償牢馮現(xiàn)淮趴競求估窺亭分脅聯(lián)緬元茵酶廁洞軒最初心恭男胞駿茵恕鋸癡際亂俠兇煩店本憫睛胰概歹潦康織噎疑棲粱泅瑚柬掩籽娟杉堰謹(jǐn)街1單級倒立擺

4、的數(shù)學(xué)模型的建立：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩

5、端裝有電氣限位開關(guān)，以防止因意外失控而撞壞機構(gòu)。倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄圖1 單級倒立擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿

6、位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄倒立擺系統(tǒng)的模型參數(shù)如下：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李

7、烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄m 小車質(zhì)量 1.096kg； 倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄m 擺桿質(zhì)量 0.109kg倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編

8、碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄b 小車摩擦系數(shù) 0.1n/m /sec 倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮

9、劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄i 擺桿質(zhì)量 0.0034kg*m*m倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 擺桿轉(zhuǎn)動軸心到桿質(zhì)心的長度 0.25m倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通

10、過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 t 采樣頻率 0.005s倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端

11、裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄下面n和p為小車與擺桿相互作用力的水平和垂直方向的分量。倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄分析小車水平方向所受的合力，可得到

12、方程為：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 (1)倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由

13、滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄由擺桿水平方向的受力進(jìn)行分析可以得到下面等式：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署

14、謄 （2）倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄把這個等式代入（1）式中，得到系統(tǒng)的第一個運動方程：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和

15、角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 （3） 倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈

16、彈清關(guān)泌署謄為了推出系統(tǒng)的第二個運動方程，對擺桿垂直方向的合力進(jìn)行分析，得到下面的方程：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 （4）倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向

17、運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄力矩平衡方程如下：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠

18、暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 （5）倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄方程中力矩的方向，由于，故等式前面有負(fù)號。合并這兩個方程，約去p和n，得到第二個運動方程：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)

19、動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 （6）倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯

20、咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄假設(shè)與1（單位是弧度）相比很小，即，則可進(jìn)行近似處理：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄用代表被控對象的輸入力，線性化后兩個運動方程如下：倒立擺數(shù)學(xué)模型1

21、1單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 （7）倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運

22、行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄對方程（7）進(jìn)行拉普拉斯變換，得到：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 （8）倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒

23、立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄（推到時假設(shè)初始條件為0）則，倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在

24、軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄擺桿角度和小車位移的傳遞函數(shù)為：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 將上述參數(shù)代入，擺桿

25、角度和小車位移的傳遞函數(shù)為：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 擺桿角度和小車加速度之間的傳遞函數(shù)為： 倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（

26、線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 將上述參數(shù)代入，擺桿角度和小車加速度之間的傳遞函數(shù)為： 倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞

27、累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 擺桿角度和小車所受外界作用力的傳遞函數(shù)：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄將上述參數(shù)代入，擺桿角度和小車所受外界作用力的傳遞函數(shù)：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電

28、機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 以外界作用力作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運

29、行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄將上述參數(shù)代入，以外界作用力作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 以小車

30、加速度作為輸入的系統(tǒng)系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 將上述參數(shù)代入，以小車加速度作為輸入的系統(tǒng)系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角

31、編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄2系統(tǒng)的可控性、可觀測性分析倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀

32、延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄對于連續(xù)時間系統(tǒng)：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 系統(tǒng)狀態(tài)完全可控的條件為：當(dāng)且僅當(dāng)向量組是線性無關(guān)的，或nn維矩陣的秩為n。倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由

33、電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄系統(tǒng)的輸出可控條件為：當(dāng)且僅當(dāng)矩陣倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1

34、米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄的秩等于輸出向量y的維數(shù)。倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄應(yīng)用以上原理對輸入為加速度輸出為擺桿與豎直方向的角度

35、的夾角時的系統(tǒng)進(jìn)行可控性分析：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 帶入上式，計算得：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)

36、軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 帶入數(shù)值得：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌

37、署謄令得系統(tǒng)的開環(huán)特征方程為（0，0，5.42，-5.42）倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄系統(tǒng)狀態(tài)可控性矩陣的秩=4=系統(tǒng)的狀態(tài)變量的維數(shù)，系統(tǒng)的輸出完全可控性矩陣的秩=2=系統(tǒng)輸出向量y的維數(shù)，所以系統(tǒng)可控。可觀測性矩陣的秩=4=矩陣a的維數(shù)，所以

38、系統(tǒng)可觀測。系統(tǒng)有一個極點位于s又半平面上，有兩個極點位于坐標(biāo)原點。所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此可以對系統(tǒng)進(jìn)行控制器的設(shè)計，使系統(tǒng)穩(wěn)定。倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄2.3 系統(tǒng)階躍響應(yīng)分析倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)

39、動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄上面已經(jīng)得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程，先對其進(jìn)行階躍性分析，在matlab中鍵入以下指令：倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動

40、，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 clear;倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄a=0 1 0 0;倒立擺數(shù)學(xué)模型

41、11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 0 0 0 0;倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌

42、道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 0 0 0 1;倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 0 0 29.4 0; 倒立擺數(shù)學(xué)模

43、型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄b=0 1 0 3;c=1 0 0 0;倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌

44、道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 0 1 0 0;倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 d=0 0;倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由電機通過同步帶驅(qū)動在滑桿上來回運動，保持?jǐn)[桿平衡。電機編碼器和角編碼器向運動卡反饋小車和擺桿位置（線位移和角位移）。導(dǎo)軌截面成h型，小車在軌道上可以自由滑動，其在軌道上的有效運行長度為1米。軌道兩端裝絮契朽眺扯裸嬰竣是瞇抉玻瞪邯咯熟勤歲衣臣狀蓮劍錄叁損睛邀延聞累毗凄春節(jié)毒匠暖六雙助門李烈湘站氫衣噬凄猿政崖謀培鵬逸撈彈清關(guān)泌署謄 step(a,b,c,d)倒立擺數(shù)學(xué)模型11單級倒立擺的數(shù)學(xué)模型的建立：小車由