直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試

1、綜合實(shí)驗(yàn)1設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)題 目 直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試 系 部 自動(dòng)化系 專 業(yè) 自動(dòng)化 班 級(jí) 自動(dòng)化092班 學(xué) 號(hào) 09423002 09423004 09423013 09423022 姓 名 裴玉柱 劉 勇 薛 尚 劉鯤鵬 指導(dǎo)老師 劉艷 于美榮 日 期2012年11月23日2012年12月06日 直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試31 技術(shù)要求：32 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)42.1 驅(qū)動(dòng)電路：42.2 控制電路：43 直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測(cè)定：53.1 電樞回路總電阻r的測(cè)定53.2 電樞回路電感l(wèi)的測(cè)定63.4 直流電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)-測(cè)速發(fā)電機(jī)組的飛輪慣量gd2 的測(cè)定73.4 主電路電磁時(shí)間常數(shù)t

2、d的測(cè)定83.5 電動(dòng)機(jī)電勢(shì)常數(shù)ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)cm的測(cè)定83.6 系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)tm的測(cè)定83.7 晶閘管觸發(fā)及整流裝置特性u(píng)d=f(ug)和測(cè)速發(fā)電機(jī)特性u(píng)tg=f(n)的測(cè)定94 直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)95 系統(tǒng)調(diào)試與分析105.1雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試105.2 系統(tǒng)的分析147 參考文獻(xiàn)：15直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試1 技術(shù)要求：（1）設(shè)計(jì)出三相全控橋式整流電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；（2）設(shè)計(jì)出觸發(fā)系統(tǒng)和功率放大電路；（3）采用開(kāi)環(huán)控制、轉(zhuǎn)速單閉環(huán)控制、轉(zhuǎn)速外環(huán)+電流內(nèi)環(huán)控制。（4）器件選擇：晶閘管選擇、晶閘管串聯(lián)、并聯(lián)參數(shù)選擇、平波和均衡電抗選擇、晶閘管保護(hù)設(shè)計(jì)直流調(diào)速器就是調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)速度的設(shè)備，上端和

3、交流電源連接，下端和直流電動(dòng)機(jī)連接，直流調(diào)速器將交流電轉(zhuǎn)化成兩路輸出直流電源，一路輸入給直流電機(jī)礪磁（定子），一路輸入給直流電機(jī)電樞（轉(zhuǎn)子），直流調(diào)速器通過(guò)控制電樞直流電壓來(lái)調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。同時(shí)直流電動(dòng)機(jī)給調(diào)速器一個(gè)反饋電流，調(diào)速器根據(jù)反饋電流來(lái)判斷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速情況，必要時(shí)修正電樞電壓輸出，以此來(lái)再次調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。直流電機(jī)的調(diào)速方案一般有下列3種方式：1、改變電樞電壓；2、改變激磁繞組電壓；3、改變電樞回路電阻。 最常用的是調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)，即1（改變電樞電壓）.一種模塊式直流電機(jī)調(diào)速器，集電源、控制、驅(qū)動(dòng)電路于一體，采用立體結(jié)構(gòu)布局，控制電路采用微功耗元件，用光電耦合器實(shí)現(xiàn)電流、電壓的隔

4、離變換，電路的比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)用pid適配器調(diào)整。該調(diào)速器體積小、重量輕，可單獨(dú)使用也可直接安裝在直流電機(jī)上構(gòu)成一體化直流調(diào)速電機(jī)，可具有調(diào)速器所應(yīng)有的一切功能。一種模塊式直流電機(jī)調(diào)速器，集電源、控制、驅(qū)動(dòng)電路于一體，采用立體結(jié)構(gòu)布局，控制電路采用微功耗元件，用光電耦合器實(shí)現(xiàn)電流、電壓的隔離變換，電路的比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)用pid適配器調(diào)整。該調(diào)速器體積小、重量輕，可單獨(dú)使用也可直接安裝在直流電機(jī)上構(gòu)成一體化直流調(diào)速電機(jī)，可具有調(diào)速器所應(yīng)有的一切功能 現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的高速發(fā)展也給直流電機(jī)的控制與調(diào)速提供了大范圍的應(yīng)用與更新:如遠(yuǎn)程信號(hào)傳輸,遠(yuǎn)距離調(diào)速,高溫環(huán)境的遙控調(diào)速與控

5、制,手動(dòng)自動(dòng)集成等。2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1 驅(qū)動(dòng)電路：驅(qū)動(dòng)電路輸出電功率，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電樞繞組，并受控于控制電路。驅(qū)動(dòng)電路由大功率開(kāi)關(guān)器件組成。正是由于晶閘管的出現(xiàn)，直流電動(dòng)機(jī)才從有刷實(shí)現(xiàn)到無(wú)刷的飛躍。但由于晶閘管是只具備控制接通，而無(wú)自關(guān)斷能力的半控性開(kāi)關(guān)器件，其開(kāi)關(guān)頻率較低，不能滿足無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)性能的進(jìn)一步提高。隨著電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，出現(xiàn)了全控型的功率開(kāi)關(guān)器件，其中有可關(guān)斷晶體管（gto）、電力場(chǎng)效應(yīng)晶體管（mosfet）、金屬柵雙極性晶體管igbt模塊、集成門極換流晶閘管（igct）及近年新開(kāi)發(fā)的電子注入增強(qiáng)柵晶體管（iegt）。隨著這些功率器件性能的不斷提高，相應(yīng)的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的

6、驅(qū)動(dòng)電路也獲得了飛速發(fā)展。目前，全控型開(kāi)關(guān)器件正在逐漸取代線路復(fù)雜、體積龐大、功能指標(biāo)低的普通晶閘管，驅(qū)動(dòng)電路已從線性放大狀態(tài)轉(zhuǎn)換為脈寬調(diào)制的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，相應(yīng)的電路組成也由功率管分立電路轉(zhuǎn)成模塊化集成電路，為驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)智能化、高頻化、小型化創(chuàng)造了條件。2.2 控制電路：無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電路中的功率開(kāi)關(guān)器件，來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)矩以及保護(hù)電機(jī)，包括過(guò)流、過(guò)壓、過(guò)熱等保護(hù)?？刂齐娐纷畛醪捎媚M電路，控制比較簡(jiǎn)單。如果將電路數(shù)字化，許多硬件工作可以直接由軟件完成，可以減少硬件電路，提高其可靠性，同時(shí)可以提高控制電路抗干擾的能力，因而控制電路由模擬電路發(fā)展到數(shù)字電路目前，控制電路一般有

7、專用集成電路、微處理器和數(shù)字信號(hào)處理器等三種組成形式。對(duì)電機(jī)控制要求不高的場(chǎng)合，由專業(yè)集成電路組成控制電路是簡(jiǎn)單實(shí)用的方法；由于數(shù)字信號(hào)處理器運(yùn)算快，外圍電路少，系統(tǒng)組成簡(jiǎn)單、可靠，使得直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的組成大為簡(jiǎn)化，性能大大改進(jìn)，有利于電機(jī)的小型化和智能化，因而數(shù)字信號(hào)處理器是控制電路發(fā)展的方向。3 直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測(cè)定：為研究晶閘管電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，須首先了解電樞回路的總電阻r、總電感l(wèi)以及系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù)td與機(jī)電時(shí)間常數(shù)tm，這些參數(shù)均需通過(guò)實(shí)驗(yàn)手段來(lái)測(cè)定，具體方法如下：3.1 電樞回路總電阻r的測(cè)定電樞回路的總電阻r包括電機(jī)的電樞電阻ra、平波電抗器的直流電阻rl及整流裝置的內(nèi)

8、阻rn，即r = ra十rl十rn （1）由于阻值較小，不宜用歐姆表或電橋測(cè)量，因是小電流檢測(cè)，接觸電阻影響很大，故常用直流伏安法。為測(cè)出晶閘管整流裝置的電源內(nèi)阻須測(cè)量整流裝置的理想空載電壓u0，而晶閘管整流電源是無(wú)法測(cè)量的，為此應(yīng)用伏安比較法，實(shí)驗(yàn)線路如圖1所示。將變阻器r1、r2接入被測(cè)系統(tǒng)的主電路，測(cè)試時(shí)電動(dòng)機(jī)不加勵(lì)磁，并使電機(jī)堵轉(zhuǎn)。合上s1、s2，調(diào)節(jié)給定使輸出直流電壓ud在30%ued70%ued范圍內(nèi)，然后調(diào)整r2使電樞電流在80%ied90%ied范圍內(nèi)，讀取電流表a和電壓表v2的數(shù)值為i1、u1，則此時(shí)整流裝置的理想空載電壓為udo=i1r+u1 （2）調(diào)節(jié)r1使之與r2的電阻

9、值相近，拉開(kāi)開(kāi)關(guān)s2，在ud的條件下讀取電流表、電壓表的數(shù)值i2、u2，則 udoi2r十u2 （3）求解（2）、（3）兩式，可得電樞回路總電阻:r（u2-u1）/（i1-i2） (4)如把電機(jī)電樞兩端短接，重復(fù)上述實(shí)驗(yàn)，可得rl十rn=(u2-u1)/(i1-i2) (5)則電機(jī)的電樞電阻為ra=r-(rl十rn)。 (6)同樣，短接電抗器兩端，也可測(cè)得電抗器直流電阻rl。圖1 伏安比較法實(shí)驗(yàn)線路圖3.2 電樞回路電感l(wèi)的測(cè)定電樞回路總電感包括電機(jī)的電樞電感l(wèi)a、平波電抗器電感l(wèi)d和整流變壓器漏感l(wèi)b，由于lb數(shù)值很小，可以忽略，故電樞回路的等效總電感為 lla+ld (7)電感的數(shù)值可用交

10、流伏安法測(cè)定。實(shí)驗(yàn)時(shí)應(yīng)給電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，并使電機(jī)堵轉(zhuǎn)，實(shí)驗(yàn)線路如圖2所示。圖2 測(cè)量電樞回路電感的實(shí)驗(yàn)線路圖實(shí)驗(yàn)時(shí)交流電壓由djk01電源輸出，接djk10的高壓端，從低壓端輸出接電機(jī)的電樞，用交流電壓表和電流表分別測(cè)出電樞兩端和電抗器上的電壓值ua和ul及電流i,從而可得到交流阻抗za和zl，計(jì)算出電感值la和ld，計(jì)算公式如下: (8) (9) (10) (11)3.4 直流電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)-測(cè)速發(fā)電機(jī)組的飛輪慣量gd2 的測(cè)定電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式為t-tz=(gd2/375)dn/dt (12)式中，t為電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，單位為nm；tz為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，空載時(shí)即為空載轉(zhuǎn)矩tk，單位為nm

11、，n為電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位為rpm。電機(jī)空載自由停車時(shí)，t=0，tz=tk，則運(yùn)動(dòng)方程式為: (13)從而有 (14)式中g(shù)d2的單位為nm2；tk可由空載功率pk(單位為w)求出: (15) (16) dn/dt可以從自由停車時(shí)所得的曲線nf(t)求得，其實(shí)驗(yàn)線路如圖3 圖3 測(cè)定gd2時(shí)的實(shí)驗(yàn)線路圖電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，將電機(jī)空載啟動(dòng)至穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，測(cè)量電樞電壓ua和電流ia0,然后斷開(kāi)給定，用數(shù)字存儲(chǔ)示波器記錄n=f(t)曲線，即可求取某一轉(zhuǎn)速時(shí)的tk和dn/dt。由于空載轉(zhuǎn)矩不是常數(shù)，可以以轉(zhuǎn)速n為基準(zhǔn)選擇若干個(gè)點(diǎn)，測(cè)出相應(yīng)的tk和dn/dt，以求得gd2的平均值。由于本實(shí)驗(yàn)裝置的電機(jī)容量比較小，

12、應(yīng)用此法測(cè)gd2時(shí)會(huì)有一定的誤差。3.4 主電路電磁時(shí)間常數(shù)td的測(cè)定采用電流波形法測(cè)定電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)td，電樞回路突加給定電壓時(shí)，電流id按指數(shù)規(guī)律上升: 其電流變化曲線如圖4所示。當(dāng)t=td時(shí)，有實(shí)驗(yàn)線路如圖5所示。電機(jī)不加勵(lì)磁，調(diào)節(jié)給定使電機(jī)電樞電流在50%ied90%ied范圍內(nèi)。然后保持ug不變，將給定的s2撥到接地位置，然后撥動(dòng)給定s2從接地到正電壓躍階信號(hào)，用數(shù)字存儲(chǔ)示波器記錄id=f（t）的波形，在波形圖上測(cè)量出當(dāng)電流上升至穩(wěn)定值的63.2%時(shí)的時(shí)間，即為電樞回路的電磁時(shí)間常數(shù)td。圖4 電流上升曲線 圖5 測(cè)定td的實(shí)驗(yàn)線路圖3.5 電動(dòng)機(jī)電勢(shì)常數(shù)ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)cm的測(cè)

13、定將電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，使其空載運(yùn)行，改變電樞電壓ud，測(cè)得相應(yīng)的n即可由下式算出ce:式中，ce的單位為v/(rpm)。轉(zhuǎn)矩常數(shù)(額定磁通)cm的單位為nm/a。cm可由ce求出: cm = 9.55 ce3.6 系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)tm的測(cè)定系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)可由下式計(jì)算 由于tmtd，也可以近似地把系統(tǒng)看成是一階慣性環(huán)節(jié)，即當(dāng)電樞突加給定電壓時(shí)，轉(zhuǎn)速n將按指數(shù)規(guī)律上升，當(dāng)n到達(dá)穩(wěn)態(tài)值的63.2%時(shí),所經(jīng)過(guò)的時(shí)間即為拖動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)。測(cè)試時(shí)電樞回路中附加電阻應(yīng)全部切除，突然給電樞加電壓，用數(shù)字存儲(chǔ)示波器記錄過(guò)渡過(guò)程曲線n=f(t)，即可由此確定機(jī)電時(shí)間常數(shù)。3.7 晶閘管觸發(fā)及整流裝置特性

14、ud=f(ug)和測(cè)速發(fā)電機(jī)特性u(píng)tg=f(n)的測(cè)定實(shí)驗(yàn)線路如圖3所示，可不接示波器。電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，逐漸增加觸發(fā)電路的控制電壓ug，分別讀取對(duì)應(yīng)的ug、utg、ud、n的數(shù)值若干組，即可描繪出特性曲線ud=f(ug)和utg =f(n)。 由ud=f(ug)曲線可求得晶閘管整流裝置的放大倍數(shù)曲線ks=f(ug):ks =ud/ug 通過(guò)上述實(shí)驗(yàn)測(cè)得以下數(shù)據(jù)：4 直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是由速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器進(jìn)行綜合調(diào)節(jié)，可獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能（兩個(gè)調(diào)節(jié)器均采用pi調(diào)節(jié)器），由于調(diào)整系統(tǒng)的主要參量為轉(zhuǎn)速，故將轉(zhuǎn)速環(huán)作為主環(huán)放在外面，電流環(huán)作為副環(huán)放在里面，這樣可以抑制電網(wǎng)電

15、壓擾動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)速的影響。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的原理框圖組成如下：圖6 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖啟動(dòng)時(shí)，加入給定電壓ug，“速度調(diào)節(jié)器”和“電流調(diào)節(jié)器”即以飽和限幅值輸出，使電動(dòng)機(jī)以限定的最大啟動(dòng)電流加速啟動(dòng)，直到電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到給定轉(zhuǎn)速(即ug =ufn)，并在出現(xiàn)超調(diào)后，“速度調(diào)節(jié)器”和“電流調(diào)節(jié)器”退出飽和，最后穩(wěn)定在略低于給定轉(zhuǎn)速值下運(yùn)行。系統(tǒng)工作時(shí)，要先給電動(dòng)機(jī)加勵(lì)磁，改變給定電壓ug的大小即可方便地改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速?！八俣日{(diào)節(jié)器”、“電流調(diào)節(jié)器”均設(shè)有限幅環(huán)節(jié)，“速度調(diào)節(jié)器”的輸出作為“電流調(diào)節(jié)器”的給定，利用“速度調(diào)節(jié)器”的輸出限幅可達(dá)到限制啟動(dòng)電流的目的?！半娏髡{(diào)節(jié)器”的輸出作為“觸發(fā)電路”的控制

16、電壓uct，利用“電流調(diào)節(jié)器”的輸出限幅可達(dá)到限制的目的。5 系統(tǒng)調(diào)試與分析5.1雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試1、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)試原則先單元、后系統(tǒng)，即先將單元的參數(shù)調(diào)好，然后才能組成系統(tǒng)。先開(kāi)環(huán)、后閉環(huán)，即先使系統(tǒng)運(yùn)行在開(kāi)環(huán)狀態(tài)，然后在確定電流和轉(zhuǎn)速均為負(fù)反饋后，才可組成閉環(huán)系統(tǒng)。 先內(nèi)環(huán)，后外環(huán)，即先調(diào)試電流內(nèi)環(huán)，然后調(diào)試轉(zhuǎn)速外環(huán)。先調(diào)整穩(wěn)態(tài)精度，后調(diào)整動(dòng)態(tài)指標(biāo)。2、djk02和djk02-1上的“觸發(fā)電路”調(diào)試 打開(kāi)djk01總電源開(kāi)關(guān)，操作“電源控制屏”上的“三相電網(wǎng)電壓指示”開(kāi)關(guān)，觀察輸入的三相電網(wǎng)電壓是否平衡。將djk01“電源控制屏”上“調(diào)速電源選擇開(kāi)關(guān)”撥至“直流調(diào)速”側(cè)。用10芯的扁平

17、電纜，將djk02的“三相同步信號(hào)輸出”端和djk02-1“三相同步信號(hào)輸入”端相連,打開(kāi)djk02-1電源開(kāi)關(guān)，撥動(dòng) “觸發(fā)脈沖指示”鈕子開(kāi)關(guān)，使“窄”的發(fā)光管亮。觀察a、b、c三相的鋸齒波，并調(diào)節(jié)a、b、c三相鋸齒波斜率調(diào)節(jié)電位器（在各觀測(cè)孔左側(cè)），使三相鋸齒波斜率盡可能一致。將djk04上的“給定”輸出ug直接與djk02-1上的移相控制電壓uct相接，將給定開(kāi)關(guān)s2撥到接地位置（即uct=0），調(diào)節(jié)djk02-1上的偏移電壓電位器，用雙蹤示波器觀察a相同步電壓信號(hào)和“雙脈沖觀察孔” vt1的輸出波形，使=150。適當(dāng)增加給定ug的正電壓輸出，觀測(cè)djk02-1上“脈沖觀察孔”的波形，此

18、時(shí)應(yīng)觀測(cè)到單窄脈沖和雙窄脈沖。用8芯的扁平電纜，將djk02-1面板上“觸發(fā)脈沖輸出”和“觸發(fā)脈沖輸入”相連，使得觸發(fā)脈沖加到正反橋功放的輸入端。將djk02-1面板上的ulf端接地，用20芯的扁平電纜，將djk02-1的“正橋觸發(fā)脈沖輸出”端和djk02“正橋觸發(fā)脈沖輸入”端相連，并將djk02“正橋觸發(fā)脈沖”的六個(gè)開(kāi)關(guān)撥至“通”，觀察正橋vt1vt6晶閘管門極和陰極之間的觸發(fā)脈沖是否正常。3、控制單元調(diào)試移相控制電壓uct調(diào)節(jié)范圍的確定直接將djk04“給定”電壓ug接入djk02-1移相控制電壓uct的輸入端，“三相全控整流”輸出接電阻負(fù)載r，用示波器觀察ud的波形。當(dāng)給定電壓ug由零調(diào)

19、大時(shí)，ud將隨給定電壓的增大而增大，當(dāng)ug超過(guò)某一數(shù)值時(shí)，此時(shí)ud接近為輸出最高電壓值ud，一般可確定“三相全控整流”輸出允許范圍的最大值為udmax=0.9ud，調(diào)節(jié)ug使得“三相全控整流”輸出等于udmax，此時(shí)將對(duì)應(yīng)的ug的電壓值記錄下來(lái)，uctmax= ug，即ug的允許調(diào)節(jié)范圍為0uctmax。如果我們把輸出限幅定為uctmax的話，則“三相全控整流”輸出范圍就被限定，不會(huì)工作到極限值狀態(tài)，保證六個(gè)晶閘管可靠工作。最后測(cè)得uctmax= ug=2.23v調(diào)節(jié)器的調(diào)零 將djk04中“調(diào)節(jié)器i”所有輸入端接地，再將djk08中的可調(diào)電阻120k接到“調(diào)節(jié)器i”的“4”、“5”兩端，用導(dǎo)

20、線將“5”、“6”短接，使“調(diào)節(jié)器i”成為p (比例)調(diào)節(jié)器。用萬(wàn)用表的毫伏檔測(cè)量調(diào)節(jié)器i的“7”端的輸出，調(diào)節(jié)面板上的調(diào)零電位器rp3，使之電壓盡可能接近于零。將djk04中“調(diào)節(jié)器ii”所有輸入端接地，再將djk08中的可調(diào)電阻13k接到“調(diào)節(jié)器ii”的“8”、“9”兩端，用導(dǎo)線將“9”、“10”短接，使“調(diào)節(jié)器ii”成為p（比例）調(diào)節(jié)器。用萬(wàn)用表的毫伏檔測(cè)量調(diào)節(jié)器ii的“11”端，調(diào)節(jié)面板上的調(diào)零電位器rp3，使之輸出電壓盡可能接近于零。調(diào)節(jié)器正、負(fù)限幅值的調(diào)整 把“調(diào)節(jié)器i”的“5”、“6”短接線去掉，將djk08中的可調(diào)電容0.47uf接入“5”、“6”兩端，使調(diào)節(jié)器成為pi (比例

21、積分)調(diào)節(jié)器，將“調(diào)節(jié)器i”所有輸入端的接地線去掉，將djk04的給定輸出端接到調(diào)節(jié)器i的“3”端，當(dāng)加+5v的正給定電壓時(shí)，調(diào)整負(fù)限幅電位器rp2，使之輸出電壓為-6v，當(dāng)調(diào)節(jié)器輸入端加-5v的負(fù)給定電壓時(shí)，調(diào)整正限幅電位器rp1，使之輸出電壓盡可能接近于零。把“調(diào)節(jié)器ii”的“9”、“10”短接線去掉，將djk08中的可調(diào)電容0.47uf接入“9”、“10”兩端，使調(diào)節(jié)器成為pi（比例積分）調(diào)節(jié)器，將“調(diào)節(jié)器ii”的所有輸入端的接地線去掉，將djk04的給定輸出端接到調(diào)節(jié)器ii的“4”端。當(dāng)加+5v的正給定電壓時(shí)，調(diào)整負(fù)限幅電位器rp2，使之輸出電壓盡可能接近于零；當(dāng)調(diào)節(jié)器輸入端加-5v的

22、負(fù)給定電壓時(shí)，調(diào)整正限幅電位器rp1，使調(diào)節(jié)器i的輸出正限幅為uctmax。電流反饋系數(shù)的整定直接將“給定”電壓ug接入djk02-1移相控制電壓uct的輸入端，整流橋輸出接電阻負(fù)載r，負(fù)載電阻放在最大值，輸出給定調(diào)到零。按下啟動(dòng)按鈕，從零增加給定，使輸出電壓升高，當(dāng)ud=220v時(shí)，減小負(fù)載的阻值，調(diào)節(jié)“電流反饋與過(guò)流保護(hù)”上的電流反饋電位器rp1，使得負(fù)載電流id=l.3a時(shí)，“2”端if的的電流反饋電壓ufi=6v，這時(shí)的電流反饋系數(shù)= ufi/id= 4.615v/a。轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的整定直接將“給定”電壓ug接djk02-1上的移相控制電壓uct的輸入端，“三相全控整流”電路接直流電動(dòng)

23、機(jī)負(fù)載，ld用djk02上的200mh，輸出給定調(diào)到零。按下啟動(dòng)按鈕，接通勵(lì)磁電源，從零逐漸增加給定，使電機(jī)提速到n =150orpm時(shí)，調(diào)節(jié)“轉(zhuǎn)速變換”上轉(zhuǎn)速反饋電位器rp1，使得該轉(zhuǎn)速時(shí)反饋電壓ufn=-6v，這時(shí)的轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)=ufn/n =0.004v/(rpm)。4、開(kāi)環(huán)外特性的測(cè)定djk02-1控制電壓uct由djk04上的給定輸出ug直接接入，“三相全控整流”電路接電動(dòng)機(jī)，ld用djk02上的200mh，直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻r，負(fù)載電阻放在最大值，輸出給定調(diào)到零。按下啟動(dòng)按鈕，先接通勵(lì)磁電源，然后從零開(kāi)始逐漸增加“給定”電壓ug，使電機(jī)啟動(dòng)升速，轉(zhuǎn)速到達(dá)1200rpm。增大負(fù)載(即減小負(fù)載電阻r阻值)，使得電動(dòng)機(jī)電流id=ied，可測(cè)出該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)外特性n =f（id）5、系統(tǒng)靜特性測(cè)試按圖5-10接線， djk04的給定電壓ug輸出為正給定，轉(zhuǎn)速反饋電壓為負(fù)電壓，直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻r，ld用djk02上的200mh，負(fù)載電阻放在最大值，給定的輸出調(diào)到零。將“調(diào)節(jié)器i”、“調(diào)節(jié)器ii”都接成p（比例）調(diào)節(jié)器后，接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)，按下啟動(dòng)按鈕，接通勵(lì)磁電源，增加給定，觀察系統(tǒng)能否正常運(yùn)行，確認(rèn)整個(gè)系統(tǒng)的