第六講開放式數(shù)控系統(tǒng)

1、第六講 開放式數(shù)控系統(tǒng) 開放式數(shù)控系統(tǒng) v開放式數(shù)控系統(tǒng)的概念 IEEE(美國(guó)電氣電子工程師協(xié)會(huì))關(guān)于開放式 系統(tǒng)的定義是: 能夠在多種平臺(tái)上運(yùn)行，可以 和其他系統(tǒng)互操作，并能給用戶提供一種統(tǒng) 一風(fēng)格的交互方式。通俗地說(shuō)，開放式數(shù)控 系統(tǒng)允許用戶根據(jù)自己的需要進(jìn)行選配和集 成，更改或擴(kuò)展系統(tǒng)的功能迅速適應(yīng)不同的 應(yīng)用需求，而且，組成系統(tǒng)的各功能模塊可 以來(lái)源于不同的部件供應(yīng)商并相互兼容。 開放式數(shù)控系統(tǒng) v開放式數(shù)控系統(tǒng)的基本特點(diǎn)： （1）模塊化 包括數(shù)控功能模塊化和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)模 塊化。前者是指用戶可以根據(jù)自己的要求選 裝所需的數(shù)控功能；后者是指數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)實(shí) 現(xiàn)各個(gè)功能的算法是可分離的、可替

2、換的。 模塊化是數(shù)控系統(tǒng)開放的基礎(chǔ) 開放式數(shù)控系統(tǒng) （2）標(biāo)準(zhǔn)化 數(shù)控裝置的開放是在一定的標(biāo)準(zhǔn)約束下 進(jìn)行的，各個(gè)公司開發(fā)的各種部件和功能模 塊必須符合這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。按這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)的不 同公司的產(chǎn)品可以拼裝成一臺(tái)集多家公司智 慧的、功能完整的控制器。 標(biāo)準(zhǔn)化的基礎(chǔ)是模塊化，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)的制定要 建立在模塊合理劃分的基礎(chǔ)上。 開放式數(shù)控系統(tǒng) （3）可移植性 不同應(yīng)用程序模塊可運(yùn)行于不同生產(chǎn)商 提供的系統(tǒng)平臺(tái)，同時(shí)系統(tǒng)軟件也可運(yùn)行于 不同特性的硬件平臺(tái)之上。因此，系統(tǒng)的功 能軟件應(yīng)與設(shè)備無(wú)關(guān)，即應(yīng)用統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格 式、控制機(jī)制，并且通過(guò)一致的設(shè)備接口， 使各功能模塊能運(yùn)行于不同的硬件平臺(tái)上。 開放式數(shù)控系統(tǒng)

3、 （4）二次開發(fā)性 開放式數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)允許用戶根據(jù)自身的需 要進(jìn)行二次開發(fā)。比較簡(jiǎn)單的二次開發(fā)包括 用戶界面的重新設(shè)計(jì)、參數(shù)設(shè)置等。深層的 二次開發(fā)允許用戶將自己設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)功能模 塊集成到開放式數(shù)控系統(tǒng)中。所以系統(tǒng)應(yīng)當(dāng) 提供接口標(biāo)準(zhǔn)，包括訪問(wèn)和修改系統(tǒng)參數(shù)的 方法以及開放式系統(tǒng)提供的API(應(yīng)用程序接 口)和其他工具。 開放式數(shù)控系統(tǒng) （5）網(wǎng)絡(luò)化 現(xiàn)代意義上的網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控系統(tǒng)以通訊 和資源共享為手段,以車間乃至企業(yè)內(nèi)的 制造設(shè)備的有機(jī)集成為目標(biāo),支持ISO-OSI 網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)規(guī)范, 能支持Internet/Intranet標(biāo) 準(zhǔn)，具有很強(qiáng)的開放性，它的聯(lián)網(wǎng)功能通 過(guò)標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn),而不需要其他

4、的 接口部件或者上位機(jī)。 傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)與開放式數(shù)控系統(tǒng)比較圖： 開放式數(shù)控系統(tǒng) v開放式數(shù)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu) 開放體系結(jié)構(gòu)是從軟件到硬件，從人機(jī) 操作界面到底層控制內(nèi)核的全方位開放。基 于PC的開放式數(shù)控系統(tǒng)能充分地利用計(jì)算機(jī) 的軟硬件資源，可使用通用的高級(jí)語(yǔ)言方便 地編制程序，用戶可將標(biāo)準(zhǔn)化的外設(shè)、應(yīng)用 軟件進(jìn)行靈活地組合和使用。使用計(jì)算機(jī)同 時(shí)也便于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化?；赑C的開放式數(shù)控 系統(tǒng)大致可分為以下三種類型： 開放式數(shù)控系統(tǒng) （1）PC嵌入NC型 該類型系統(tǒng)是將PC裝入到NC內(nèi)部，PC 與NC之間用專用的總線連接。系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸 快，響應(yīng)迅速，同時(shí)，原型NC系統(tǒng)也可不加 修改就得以利用。這種

5、數(shù)控系統(tǒng)盡管具有一 定的開放性，但由于它的NC部分仍然是傳統(tǒng) 的數(shù)控系統(tǒng)，其體系結(jié)構(gòu)還是不開放的。 開放式數(shù)控系統(tǒng) 此類系統(tǒng)如日本的FANUC 160/180/210 是典型的PC嵌入NC模式的CNC系統(tǒng)。在 FANUC CNC專用32位總線插槽中插入一塊 名為MMC - IV的PC模塊，通過(guò)專用接口使 CNC與MMC-IV緊密結(jié)合。德國(guó)的SIEMENS 840D系統(tǒng)包括集成有PLC的MMC模塊，通 過(guò)多點(diǎn)接口 (MPI)與NCU(含CNC和PLC部分) 模塊相連。 開放式數(shù)控系統(tǒng) （2）NC嵌入PC型 該類型系統(tǒng)就是將運(yùn)動(dòng)控制板或整個(gè) CNC單元(包括集成的PLC)插入到個(gè)人計(jì)算 機(jī)的擴(kuò)展槽

6、中。PC機(jī)作非實(shí)時(shí)處理，實(shí)時(shí)控 制由CNC單元或運(yùn)動(dòng)控制板來(lái)承擔(dān)，這種方 法能夠方便地實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面的開放化和個(gè)性 化。 開放式數(shù)控系統(tǒng) 美國(guó)的DELTA公司的PMAC-NC開放式數(shù) 控系統(tǒng)將PMAC卡(可編程多軸運(yùn)動(dòng)控制器)插 入PC機(jī)擴(kuò)展槽中，總線接口為CANBUS。德 國(guó)INDRAMAT公司的MTC - 200系列開放式 數(shù)控系統(tǒng)將MTC-PCNC和MTC-PPLC卡插入 PC機(jī)擴(kuò)展槽中，總線接口為SERCOS。 POWER AUTOMATION公司的PA8000系列 數(shù)控系統(tǒng)同樣將PA-CNC ENGINE運(yùn)動(dòng)控制 卡插入PC機(jī)擴(kuò)展槽中，構(gòu)成開放式數(shù)控系統(tǒng)。 開放式數(shù)控系統(tǒng) （3）全軟件

7、型NC 該類型系統(tǒng)是指CNC的全部功能均由PC 實(shí)現(xiàn)，并通過(guò)裝在PC機(jī)上擴(kuò)展槽的伺服接口 卡對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)等進(jìn)行控制。其軟件的通用性 好，編程處理靈活。這種CNC裝置的主體是 PC機(jī)，充分利用PC機(jī)不斷提高的計(jì)算速度、 不斷擴(kuò)大的存儲(chǔ)量和性能不斷優(yōu)化的操作系 統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)床控制中的運(yùn)動(dòng)軌跡控制和開關(guān) 量的邏輯控制。 開放式數(shù)控系統(tǒng) v開放式數(shù)控系統(tǒng)研究的關(guān)鍵問(wèn)題 （1） 制定一個(gè)開放式數(shù)控系統(tǒng)的制造協(xié)議 在系統(tǒng)的應(yīng)用軟件、硬件和網(wǎng)絡(luò)功能方 面形成一整套標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，規(guī)范系統(tǒng)的軟硬件 界面和通訊協(xié)議，使得控制器制造商和機(jī)床 生產(chǎn)廠能在制造協(xié)議的導(dǎo)航下進(jìn)行有序的開 發(fā)和生產(chǎn)，并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)廣泛的合作。 開

8、放式數(shù)控系統(tǒng) （2）實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)硬件的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化和系列化， 并提高其可靠性和實(shí)時(shí)性 通過(guò)對(duì)系統(tǒng) CPU 結(jié)構(gòu)模式、通訊方式、 運(yùn)動(dòng)控制和輔助控制等方面進(jìn)行模塊化處理， 按功能制作成功能模塊并實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和系列 化，且各模塊單元之間可利用已定義的標(biāo)準(zhǔn) 化接口進(jìn)行通訊。 開放式數(shù)控系統(tǒng) （3）構(gòu)造一種獨(dú)立于硬件系統(tǒng)的軟件平臺(tái) 針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和多任務(wù)性特點(diǎn)， 應(yīng)構(gòu)筑一種實(shí)時(shí)多任務(wù)軟件平臺(tái)，并使其 基本功能模塊化、典型化，使各個(gè)功能模 塊實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一調(diào)度和相互獨(dú)立，這樣在為不 同硬件結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)提供軟件時(shí)，只需 按其功能配置相應(yīng)的軟件模塊，即可實(shí)現(xiàn) 軟件的獨(dú)立性和開放性。由于每個(gè)功能模 塊不會(huì)對(duì)其他

9、功能模塊產(chǎn) 開放式數(shù)控系統(tǒng) 生影響，因此，用戶可按需要編制新的功能 模塊，添加到系統(tǒng)中，亦可取代系統(tǒng)中現(xiàn)有 的功能模塊，使得系統(tǒng)具有良好的功能擴(kuò)展 性。 （4）開發(fā)出一個(gè)優(yōu)化系統(tǒng)軟件，把各種優(yōu)化技 術(shù)集成在軟件包中 利用該軟件來(lái)優(yōu)化配置系統(tǒng)加工參數(shù)， 使加工過(guò)程最優(yōu)化。通過(guò)分析比較多種智能 模塊技術(shù)，選擇出一種重構(gòu)產(chǎn)品最優(yōu)控制模 塊，完成系統(tǒng)的第二次開發(fā)。 開放式數(shù)控系統(tǒng) v開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究狀況 1.國(guó)外的研究情況 （1）美國(guó)的NGC計(jì)劃 美國(guó)是開放式數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)起人，于1987 年提出了NGC（Next Generation Workstat- ion/Machine Controlle

10、r）計(jì)劃。 開放式數(shù)控系統(tǒng) vNGC計(jì)劃的目的是為基于開放式系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的下 一代機(jī)械制造控制器提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，這種體系結(jié)構(gòu) 允許不同的設(shè)計(jì)人員開發(fā)可相互交換和相互操作的 控制器部件。例如多個(gè)裝置間的協(xié)調(diào)，裝置的全獨(dú) 立編程，基于模型的處理，自適應(yīng)路徑策略和大范 圍的工作站及實(shí)時(shí)特性等。NGC 的體系結(jié)構(gòu)是在虛 擬機(jī)械的基礎(chǔ)上建立起來(lái)的，通過(guò)虛擬機(jī)械把系統(tǒng) 和模塊鏈接到計(jì)算機(jī)平臺(tái)上，如圖所示： NGC系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu) 開放式數(shù)控系統(tǒng) （2）歐洲的OSACA計(jì)劃 OSACA計(jì)劃是1990 年有歐共體國(guó)家的 22家控制器開發(fā)商、機(jī)床生產(chǎn)商、控制系統(tǒng) 集成商和科研機(jī)構(gòu)聯(lián)合開發(fā)的。OSACA 計(jì) 劃提出的“

11、分層的系統(tǒng)平臺(tái)+結(jié)構(gòu)化的功能單 元”的體系結(jié)構(gòu)。該體系結(jié)構(gòu)保證了各種應(yīng) 用系統(tǒng)與操作平臺(tái)的無(wú)關(guān)性及相互間的互操 作業(yè)，保證了開放性。 OSACA系統(tǒng)平臺(tái)結(jié)構(gòu) 開放式數(shù)控系統(tǒng) （3）日本的OSEC計(jì)劃 日本的OSEC計(jì)劃，由東芝機(jī)器公司、豐田機(jī) 器廠和Mazak公司三家機(jī)床制造商和日本 IBM、三 菱電子及 SML信息系統(tǒng)公司共同組建。其目的是建 立一個(gè)國(guó)際性的工廠自動(dòng)化控制設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)。在硬件 方面，OSEC計(jì)劃采用 PC+控制卡的結(jié)構(gòu)，有利于 層次化、模塊化、靈活配置的實(shí)現(xiàn)。OSEC將功能 單元分組并結(jié)構(gòu)化在一些功能層中，其開放體系結(jié) 構(gòu)包括了 3個(gè)功能層共 7 個(gè)處理階層,如圖所示： 體系結(jié)構(gòu)

12、參照模型 開放式數(shù)控系統(tǒng) v開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究狀況 2.我國(guó)的研究情況 與國(guó)際先進(jìn)水平相比，國(guó)內(nèi)的開放式數(shù)控系統(tǒng) 的研究還處于初級(jí)階段。目前，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)中，中、 高檔產(chǎn)品主要被進(jìn)口產(chǎn)品占據(jù)，而在較抵擋的經(jīng)濟(jì) 型數(shù)控機(jī)床市場(chǎng)我國(guó)的產(chǎn)品占據(jù)主要地位。我國(guó)主 要的產(chǎn)品有武漢的華中系列、廣州的廣數(shù)、深圳的 固高、北京的中華系列、沈陽(yáng)的藍(lán)天系列，其中華 中世紀(jì)之星可實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)，是國(guó)內(nèi)比較先進(jìn)的數(shù) 控系統(tǒng)。深圳固高的P PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡簡(jiǎn)介 v簡(jiǎn)介 PMAC ( Programmable Multi-Axis Controller)可編程多軸運(yùn) 動(dòng)控制器，是美國(guó)Delta Tau Data Syst

13、em 公司于推出的PC 機(jī)平臺(tái)上的運(yùn)動(dòng)控制器,是一個(gè)完全開放的系統(tǒng)。它采用了 Motorola 公司的高性能信號(hào)數(shù)字處理器DSP56001/2作為 CPU ,是世界上功能最強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制器之一。從硅谷計(jì)算 機(jī)硬盤的超高精度的伺服磁道寫入，到高級(jí)CNC 機(jī)械控制， 以及機(jī)器人、硅晶片處理、激光切割等廣大領(lǐng)域，最著名的 例子是PMAC 被用來(lái)控制哈勃望遠(yuǎn)鏡鏡面的修磨。PMAC 可以控制步進(jìn)、交直流伺服、直線電機(jī)、液壓伺服等各類電 機(jī)，可以接受諸如增量絕對(duì)碼盤、光柵尺、激光干涉儀、電 位計(jì)、旋轉(zhuǎn)變壓器等檢測(cè)元件的反饋功能。另外，由于作為 CNC 最深層次的NC 內(nèi)核的開放，PMAC 允許用戶使用諸

14、如VC+ 、C、C+ 、VB、Delphi 等多種語(yǔ)言開發(fā)程序,極 大地方便了用戶。 vPMAC的硬件原理圖和結(jié)構(gòu)框圖： vJ1 : 模擬量輸入口, 此接口可接受16路0-5V的12位 的模擬信號(hào) J2 : 多端口I/O擴(kuò)展口, 可提供8進(jìn)8出點(diǎn)供用戶使用 J3 : 通用I/O接口, 此接口可提供16進(jìn)16出輸入輸出 點(diǎn) J4 : 光纜接口, 用于與具有光纜接口驅(qū)動(dòng)器和I/O 板 使用 J5 : 串行數(shù)據(jù)接口, 可與上位機(jī)進(jìn)行串口通訊 J6 : 顯示器接口 J7 : 手輪編碼器接口,可接收手輪脈沖或編碼器信號(hào) J8 : 位置比較量等輸出信號(hào)接口 J9J12 : 18 號(hào)電機(jī)的輸入輸出接口 vP

15、MAC 運(yùn)動(dòng)控制器提供了運(yùn)動(dòng)控制、過(guò)程控制、離散控制、 內(nèi)部處理、同主機(jī)的交互等基本功能,伺服控制包括PID 和速 度、加速度前饋控制。它的速度、分辨率、帶寬、伺服控制 精度等指標(biāo)遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于一般的控制器。它能夠?qū)Υ鎯?chǔ)在內(nèi)部的 程序進(jìn)行單獨(dú)運(yùn)算，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序、PLC 程序進(jìn)行伺服環(huán)更 新，并以串口、總線兩種方式與主計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊。PMAC 本身就是一臺(tái)完整的計(jì)算機(jī),能夠完全獨(dú)立于操作系統(tǒng)之外處 理存儲(chǔ)的程序，進(jìn)行加工。而且它還可以自動(dòng)對(duì)任務(wù)進(jìn)行優(yōu) 先等級(jí)判別，從而進(jìn)行實(shí)時(shí)的多任務(wù)處理，這使得它在處理 時(shí)間和任務(wù)切換這兩方面大大減輕主機(jī)和編程器的負(fù)擔(dān)。即 使在主機(jī)控制之下,兩者之間的通訊也是一臺(tái)計(jì)算

16、機(jī)和另一臺(tái) 計(jì)算機(jī)之間的通訊，而不是計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備的通訊。通過(guò) 特定設(shè)計(jì)的門陣列ICS(作為DSP - GATE)，PMAC 實(shí)現(xiàn)CPU 與軸的通信。PMAC 所控制的8根軸既可聯(lián)動(dòng)，亦可在各自 的坐標(biāo)系中完成各自獨(dú)立的完全運(yùn)動(dòng)。 vPMAC卡的使用調(diào)試 用戶使用PMAC的時(shí)候，首先需要正確的 連線，然后設(shè)置滿足具體要求的功能I變量值， 包括電機(jī)、編碼器、輸入輸出以及伺服環(huán)所 對(duì)應(yīng)的I變量，在組織用戶程序的時(shí)候，主要 任務(wù)就是調(diào)用PMAC的特有函數(shù)以及編寫要 求的運(yùn)動(dòng)程序下載執(zhí)行。 PMAC卡使用前的調(diào)試準(zhǔn)備工作重要有 以下四個(gè)步驟： v(1)根據(jù)控制的需要設(shè)置好PMAC卡上的E跳 線 在P

17、MAC卡上，可以看到很多E跳線（金 屬插腳對(duì)），有些已被短接，有些是斷開的。 這些跳線對(duì)某一給定功能定制了硬件特性， PMAC卡出廠前的跳線已被設(shè)置為滿足一般 用戶的需求，所以開始不必改變?nèi)魏翁€， 但在開始前要對(duì)跳線進(jìn)行檢查以確保他們是 正確的。 v(2)關(guān)掉計(jì)算機(jī)電源，把PMAC卡插入電腦主 板上的一個(gè)ISA插槽中 PMAC-Lite需要總線上的一個(gè)插槽； PMAC-PC需要總線上的1-1/2個(gè)插槽，在另 一個(gè)插槽上允許一個(gè)半尺寸的主板；PMAC- VWE需要兩個(gè)插槽（一個(gè)雙插槽）；PMAC- STD的四個(gè)通道版本需要兩個(gè)插槽，八個(gè)通 道版本需要三個(gè)插槽。本設(shè)計(jì)采用的是 PMAC-PC型，

18、因此只需要一個(gè)插槽。 v(3)安裝PMAC可執(zhí)行程序,建立主機(jī)通信 系統(tǒng)主要利用PMAC執(zhí)行程序及與之配 套的安裝程序來(lái)完成PC機(jī)與PMAC的通訊以 及隨后的調(diào)試、配置、優(yōu)化PMAC卡上有關(guān) 電機(jī)的軟件參數(shù). v(4)設(shè)置坐標(biāo)系 為了保證在PMAC上能運(yùn)行程序，必須 首先設(shè)立基礎(chǔ)坐標(biāo)系，與程序中的坐標(biāo)系對(duì) 應(yīng)，保證程序的正確執(zhí)行。 在完成調(diào)試準(zhǔn)備工作以后就要設(shè)定滿足 具體要求的I變量值，下面將介紹PMAC卡的 幾種重要變量： vPMAC 變量和功能 1. I-變量變量 (1024) l 初始化和 變量設(shè)置 l 提前定義其含義 l 有的影響卡的全局 l 有的是電機(jī)的定義 l 有的是坐標(biāo)系的定義

19、l 有的是編碼器的定義 2. P-變量變量(1024) l用戶定義的變量 l 48-bit 浮點(diǎn)格式 l 全局存取 (與坐標(biāo)系無(wú)關(guān)) 3. Q-變量變量 (1024) l用戶定義的變量 l 48-bit 浮點(diǎn)格式 l 與坐標(biāo)系的定義有關(guān) 4. M-變量變量 (1024) l提供用戶有權(quán)使用卡的內(nèi)存和I/O寄存 l 用戶定義地址, 偏置值, 和位寬度 l 無(wú)方向, 可雙向, BCD碼, 可用的浮點(diǎn)格式 vPMAC I-變量 概述 I0-I99卡全局設(shè)定 I100-I186電機(jī)1 設(shè)定 I187-I199坐標(biāo)系 1 設(shè)定 I200-I286電機(jī) 2 設(shè)定 I287-I299坐標(biāo)系 2 設(shè)定 . I

20、800-I886電機(jī) 8 設(shè)定 I887-I899坐標(biāo)系 8 設(shè)定 I900-I989硬件 設(shè)定 v基本電機(jī)定義 I-變量 Ix00電機(jī)電機(jī) x 有效有效 (x = 電機(jī)序號(hào)電機(jī)序號(hào)) （1） Ix00=0 電機(jī) x 無(wú)效 不執(zhí)行伺服計(jì)算 沒有位置報(bào)告 （2） Ix00=1 電機(jī) x 有效 伺服計(jì)算速度為 30msec/cycle Ix01 電機(jī)電機(jī) x 換相換相 (x = 電機(jī)序號(hào)電機(jī)序號(hào)) （1）Ix01=0 不需PMAC執(zhí)行換相 不執(zhí)行換相計(jì)算 一路模擬量輸出 （2）Ix01=1 由PMAC執(zhí)行換相 相計(jì)算速度為 3msec/cycle 一個(gè)電機(jī)需要2路模擬量 Ix70-Ix83 必須使

21、用 Ix15 在終止和遇到限位時(shí)的減速速率 (單位: cts/msec2; 浮點(diǎn)形式) 一定不要設(shè)為一定不要設(shè)為“0”! (電機(jī)將沒有減速) Ix16 準(zhǔn)許的最大編程速度 (單位: cts/msec; 浮點(diǎn)) 只對(duì)直線速度混合方式 (I13=0) 速度修調(diào)可使此速度比例變化 (% 值) 也適用于RAPID快速方式，如果 I50=1 Ix17 允許的編程最大加速度 (單位: cts/msec2; 浮點(diǎn)) 只對(duì)直線混合運(yùn)動(dòng) (I13=0) 速度修調(diào)可使此速度比例變化 (% 值) 也適用于RAPID快速方式，如果 I50=1 Ix19 允許的JOG最大加速度 (單位: cts/msec2;浮點(diǎn)) 可

22、以用 TA (Ix20) and TS (Ix21)修調(diào) 如果 Ix20=0 and Ix21=0，總用此加速度 v設(shè)置完I變量值后就可以應(yīng)用PMAC卡自帶的 編程指令進(jìn)行基本的運(yùn)動(dòng)控制。這些指令是 能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)PMAC控制的基礎(chǔ)，要實(shí)現(xiàn)對(duì) PMAC卡的控制，必須對(duì)這些指令有細(xì)致的 了解： 1.在線指令 被PMAC卡接受后可以立即 執(zhí)行的指令 地址模式指令 #n-讓電機(jī)n為當(dāng)前編址的電機(jī) #-報(bào)告當(dāng)前編址的電機(jī)號(hào) &n-定義坐標(biāo)系n為當(dāng)前編址的坐標(biāo)系 &-報(bào)告當(dāng)前編址的坐標(biāo)系 一般全程指令 UNDEFINE ALL-取消所有坐標(biāo)系的定義 緩沖區(qū)控制指令 OPEN PROG常量-為進(jìn)入/編輯打開指

23、定運(yùn)動(dòng)程 序緩沖區(qū) OPEN ROT-打開所有定義好的循環(huán)程序緩沖區(qū) OPEN PLC常量-打開指定的PLC程序緩沖區(qū) CLOSE-關(guān)閉當(dāng)前打開的緩沖區(qū) CLEAR-刪除打開的緩沖區(qū)的內(nèi)容 2.在線坐標(biāo)指令 在指定的坐標(biāo)系下可以 立即執(zhí)行的指令 軸定義指令 #n-常量軸+常量-按電機(jī)號(hào)，軸比例系數(shù)， 偏移量來(lái)定義軸 例：#1-X #4-2000A+500 #n-常量軸+常量軸+常量軸+常 量-按電機(jī)號(hào)，軸比例，系數(shù)偏移設(shè)置定義2或3 軸。只在XYZ或UVW組中才有效 例：#1-8000X-5000Y 軸特征指令 INC（軸，軸）-所有軸（或指定的 軸）以增量方式運(yùn)動(dòng) ABS（軸，軸）-所有軸（

24、或指定的 軸）以絕對(duì)值方式運(yùn)動(dòng) 一般電機(jī)指令 HM-執(zhí)行電機(jī)的回零程序 HMZ-執(zhí)行電機(jī)的回零程序不產(chǎn)生運(yùn)動(dòng) 電機(jī)微動(dòng)指令 J+ -電機(jī)按正向無(wú)限微動(dòng) J- -電機(jī)按反向無(wú)限微動(dòng) J/ -電機(jī)微動(dòng)停止，并恢復(fù)到位置控制 J= -電機(jī)微動(dòng)到前一次微動(dòng)或前一次手動(dòng)的 位置 J=常量-電機(jī)微動(dòng)到指定位置 3.運(yùn)動(dòng)程序指令 控制運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和參數(shù) 的指令 軸運(yùn)動(dòng)指令 軸數(shù)據(jù)軸數(shù)據(jù)-簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句 例：X100 Y100 軸數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)軸數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)-給定位置和速度的 移動(dòng) 例：X5000：750 Y3500（P3） DWELL數(shù)據(jù)-保持位置不變；基于定時(shí)的基礎(chǔ)上 DELAY數(shù)據(jù)-保持位置不變；基于可變時(shí)間的基

25、礎(chǔ)上 HOME常量，常量-讓指定的電機(jī)返回零點(diǎn) HOMEZ常量，常量-讓指定的電機(jī)做回零運(yùn)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)模式指令 LINEAR-直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式 RAPID-快速定位模式 CIRCLE1-順時(shí)針圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式 CIRCLE2-逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式 運(yùn)動(dòng)特征指令 F數(shù)據(jù)-指定運(yùn)動(dòng)速度（模態(tài)的） TA數(shù)據(jù)-指定運(yùn)動(dòng)加速時(shí)間（模態(tài)的） TS數(shù)據(jù)-指定S曲線加速度時(shí)間（模態(tài)的） 圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)例程例程 0 2 4 6 8 10 12 14 16 0246810121416 &1 #3-10000 x #4-10000y open prog1 clear rapid x1 y4 f5 linear y1

26、3 circle1 x2 y14 i1 j0 linear x3 circle1 x4 y13 i0 j-1 linear y7 circle2 x7 y4 i3 j0 linear x13 circle1 x14 y3 i0 j-1 linear y2 circle1 x13 y1 i-1 j0 linear x4 circle1 x1 y4 i0 j4 dwell100 rapid x0 y0 Close &1 b1 r 固高運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺(tái)在教學(xué)科研中的應(yīng)用 機(jī)電一體化機(jī)電一體化 綜合測(cè)試平臺(tái)綜合測(cè)試平臺(tái) 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 綜合開發(fā)平臺(tái)綜合開發(fā)平臺(tái) 固高運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺(tái)在教學(xué)科研中的

27、應(yīng)用固高運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺(tái)在教學(xué)科研中的應(yīng)用 Image Info www.wizdata,co,kr Note to customers : This image has been licensed to be used within this PowerPoint template only. You may not extract the image for any other use. 固高運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺(tái)在教學(xué)科研中的應(yīng)用 立體倉(cāng)庫(kù)立體倉(cāng)庫(kù) 基于運(yùn)動(dòng)控制器的項(xiàng)目開發(fā) Image Info www.wizdata,co,kr Note to customers : This image has been licensed to be used within this PowerPoint template only. You may not extract the image for any other use. 硬件平臺(tái)結(jié)構(gòu)硬件平臺(tái)結(jié)構(gòu) 基于運(yùn)動(dòng)控制器的項(xiàng)目開發(fā) 2個(gè)個(gè)IO模塊模塊 16DI/16DO 操作面板操作面板 IO總線總線 1個(gè)個(gè) 控制器控制器 OtoBox-UCT2-4PV 系統(tǒng)系統(tǒng) 硬件配置硬件配置 B AC D 基于運(yùn)動(dòng)控制器的項(xiàng)目開發(fā) HMI 軸控信息軸控信息 界面組態(tài)界面組態(tài) I/O信息信息 狀態(tài)信息狀態(tài)信息 基于運(yùn)動(dòng)控制器的項(xiàng)目開發(fā) 不同語(yǔ)言的合