機(jī)電一體化論文成品1

1、吉林大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育專科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中文題目 機(jī)電一體化-數(shù)控機(jī) 床發(fā)展前景及其應(yīng)用學(xué)生姓名 專業(yè) 層次年級(jí) 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 職稱 學(xué)習(xí)中心江西農(nóng)業(yè)大學(xué) 成績(jī) 2012年2月20日摘 要機(jī)電一體化是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的必然結(jié)果,本文簡(jiǎn)述了機(jī)電一體化技術(shù)的基本概要和發(fā)展背景。綜述了國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化技術(shù)的現(xiàn)狀，分析了機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。作為機(jī)電系的一名學(xué)生，將來工作學(xué)習(xí)都會(huì)以機(jī)電為主，所以必須掌握好各種機(jī)電的專業(yè)知識(shí)。我會(huì)本著認(rèn)真的態(tài)度對(duì)待專業(yè)課的學(xué)習(xí)，提高自己的專業(yè)素養(yǎng).接下來我將介紹一下我對(duì)電動(dòng)機(jī)的認(rèn)識(shí)?！娟P(guān)鍵詞】機(jī)電一體化；技術(shù)；應(yīng)用abstract mechanical and el

2、ectrical integration of modern science and technology is the inevitable result of the development, this article summarizes mechatronics basic outline and the development background. at home and abroad was summarized the integration of machinery technology present situation, has analyzed the integrat

3、ion of machinery technology development trend. as the electrical and mechanical services department of a student, future work will study mainly to electrical and mechanical, it is necessary to master the various electrical and mechanical expertise. i will be in a serious attitude towards the profess

4、ional courses of study, improve their professional quality. i will introduce my understanding of motor【keywords】mechanical and electrical integration ；technology ；application 目 錄中文題目 機(jī)電一體化-數(shù)控機(jī)床發(fā)展前景及其應(yīng)用i目 錄2第一章 數(shù)控機(jī)床概述31.1 數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)生及發(fā)展31.2 數(shù)控機(jī)床的組成及分類3 1.2.1 數(shù)控機(jī)床的組成3 1.2.2 數(shù)控機(jī)床的分類51.3 數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)及應(yīng)用范圍6 1.3.1

5、 數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)6 1.3.2 數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍6第二章 機(jī)電一體化技術(shù)在鋼鐵企業(yè)中應(yīng)用72.2分布式控制系統(tǒng)(dcs)72.3 開放式控制系統(tǒng)(ocs)72.4 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(cims)82.5 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)(fbt)8(1)現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)8(2)分散功能塊8(3)通信線供電92.6 流傳動(dòng)技術(shù)9第三章 典型機(jī)電一體化產(chǎn)品的發(fā)展趨勢(shì)93.1數(shù)控機(jī)床9 3.1.1高速化9 3.1.2 高精度化10 3.1.3 復(fù)合加工，新結(jié)構(gòu)機(jī)床大量出現(xiàn)10 3.1.4 使用各種高效特殊功能的刀具使數(shù)控機(jī)床“如虎添翼”10 3.1.5 數(shù)控機(jī)床的開放性和聯(lián)網(wǎng)管理103.2自動(dòng)機(jī)與自動(dòng)生產(chǎn)線113.3 機(jī)

6、電一體化技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)11 3.3.1光機(jī)電一體化方向11 3.3.2 柔性化方向11 3.3.3 智能化方向12第一章 數(shù)控機(jī)床概述1.1 數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)生及發(fā)展隨著社會(huì)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械產(chǎn)品日趨精密復(fù)雜，且需頻繁改型。特別是在宇航、造船、軍事等領(lǐng)域所需的零件，精度要求高，形狀復(fù)雜，批量小。普通機(jī)床已不能適應(yīng)這些需求。為了滿足上述要求，一種新型的機(jī)床數(shù)字程序控制機(jī)床（簡(jiǎn)稱數(shù)控機(jī)床）應(yīng)運(yùn)而生。最早進(jìn)行數(shù)控機(jī)床研制的是美國(guó)人。1952年，美國(guó)麻省理工學(xué)院成功地研制出一套三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)，利用脈沖乘法器原理的數(shù)控機(jī)床。但這臺(tái)數(shù)控機(jī)床僅是一臺(tái)試驗(yàn)性的機(jī)床，當(dāng)時(shí)用的電子元件是電子管。直到1954年11

7、月，第一臺(tái)工業(yè)用的數(shù)控機(jī)床才生產(chǎn)出來。從此以后，世界上其他一些工業(yè)國(guó)家也多開始開發(fā)、生產(chǎn)及應(yīng)用數(shù)控機(jī)床。我國(guó)數(shù)控機(jī)床的研制是從1958年起步的。1965年國(guó)內(nèi)開始研制晶體管數(shù)控系統(tǒng)。從70年代開始，數(shù)控技術(shù)廣泛應(yīng)用于車、銑、鉆、鏜、磨、齒輪加工、點(diǎn)加工等領(lǐng)域，數(shù)控加工中心在上海、北京研制成功。在這一時(shí)期，數(shù)控線切割機(jī)床由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便、價(jià)格低廉，在模具加工中得到了推廣。1985年，我國(guó)數(shù)控機(jī)床品種有了新的發(fā)展。早期的數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)采用電子管，體積大、功耗高，只在軍事部門應(yīng)用。只有在微處理機(jī)用于數(shù)控機(jī)床后，才真正使數(shù)控機(jī)床得到了普及。目前數(shù)控技術(shù)的主要發(fā)展趨勢(shì)是：實(shí)現(xiàn)高速度，高可靠性，高

8、精度，大功率，多功能；采用微處理機(jī)和微型計(jì)算機(jī)，向著增強(qiáng)功能、降低造價(jià)、方便使用的目標(biāo)進(jìn)展；積極應(yīng)用計(jì)算技術(shù)、系統(tǒng)工程理論和控制技術(shù)的最新成果，像這綜合自動(dòng)化方向變革。1.2 數(shù)控機(jī)床的組成及分類1.2.1 數(shù)控機(jī)床的組成控制介質(zhì)數(shù)控裝備伺服裝置機(jī)床本體輔助裝備 數(shù)控機(jī)床的種類繁多，但從組成一臺(tái)完整的數(shù)控機(jī)床上講，它由控制介質(zhì)、數(shù)控裝置、伺服系統(tǒng)和機(jī)床本體絲大部分以及輔助設(shè)備組成。如圖（1）所示。、圖1.1 數(shù)控機(jī)床組成示意圖1控制介質(zhì)控制介質(zhì)是指零件加工信息傳送到數(shù)控裝置去的信息載體?？刂平橘|(zhì)有多種形式，它隨著數(shù)控裝置的類型不同而不同，常用的有穿孔紙帶、穿孔卡、磁帶、磁盤等。另外，隨著cad

9、/cam技術(shù)的發(fā)展，有些數(shù)控設(shè)備利用cad/cam軟件在其他計(jì)算機(jī)上編程，然后通過計(jì)算機(jī)與數(shù)控系統(tǒng)通信，將程序和數(shù)據(jù)直接傳送給數(shù)控裝置。2. 數(shù)控裝備數(shù)控裝置是數(shù)控機(jī)床的控制中心。它由輸入裝置、控制裝置和輸出裝置等組成。如圖（2）所示，劃線框內(nèi)位數(shù)控裝置。輸入裝置受控制介質(zhì)上的信息，經(jīng)過識(shí)別與譯碼之后，送到控制運(yùn)算器。這些信息將作為控制與運(yùn)算的原始依據(jù)?？刂七\(yùn)算器根據(jù)輸入裝置送來的信息進(jìn)行運(yùn)算，并將控制命令輸送往輸出裝置，輸出裝置將控制器發(fā)出的控制命令送到伺服系統(tǒng)，經(jīng)功率放大，驅(qū)動(dòng)機(jī)床完成相應(yīng)的動(dòng)作?？刂平橘|(zhì)閱讀機(jī)輸 入 裝 備控 制 器輸 出 裝 置伺 服 機(jī) 構(gòu) 圖1.2 數(shù)控裝置組成示意

10、圖3.伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)，亦稱隨動(dòng)系統(tǒng)，是一種能夠跟蹤輸入的指令信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作，從而獲得精確的位置、速度或力輸出的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它是數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行兩大部分。伺服系統(tǒng)接受數(shù)控系統(tǒng)的指令信息，并按照指令信息的要求帶動(dòng)機(jī)床移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)，以加工出符合要求的零件。指令信息是以脈沖信息體現(xiàn)的，每一脈沖使機(jī)床移動(dòng)部件產(chǎn)生的位移叫脈沖當(dāng)量(常用的脈沖當(dāng)量為0.001mm0.01mm)。從自動(dòng)控制理論的角度來分析，無論多么復(fù)雜的伺服系統(tǒng)，都是有一些功能元件組成的。圖（3）是由各功能元件組成的伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)方框圖。調(diào)節(jié)元件執(zhí)行元件被控對(duì)象比較元件輸入 輸出量 指令 測(cè)量、反饋元件 圖1.3 伺服

11、系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)方框圖目前數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)中，常用的位移執(zhí)行機(jī)構(gòu)有功率步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)和交流伺服電動(dòng)機(jī)，后兩者都帶有光電編碼器等位置測(cè)量元件。4. 機(jī)床本體機(jī)床本體是數(shù)控機(jī)床的主體，是用于完成各種切削加工的機(jī)械部分，它是在原有的普通機(jī)床的基礎(chǔ)上改進(jìn)而得到的，具有以下特點(diǎn)：（1）數(shù)控機(jī)床采用了高性能的主軸及伺服系統(tǒng)傳動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，傳動(dòng)鏈較短。（2）數(shù)控機(jī)床機(jī)械結(jié)構(gòu)具有較高的剛度，阻尼精度及耐磨性，熱變形小。（3）更多地采用高效傳動(dòng)部件，如滾動(dòng)絲杠副，直線滾動(dòng)導(dǎo)軌等。除了上述四個(gè)主要部分外，數(shù)控機(jī)床還有一些輔助裝置和附屬設(shè)備，如電器，液壓，氣動(dòng)系統(tǒng)與冷卻、排屑、照明、儲(chǔ)運(yùn)等裝置以

12、及編程機(jī)、對(duì)刀塊等。 1.2.2 數(shù)控機(jī)床的分類1 刀具相對(duì)于工件移動(dòng)的軌跡分類（1） 點(diǎn)位控制數(shù)控機(jī)床 點(diǎn)位控制機(jī)床的特點(diǎn)是只控制移動(dòng)部件的終點(diǎn)位置，即控制移動(dòng)部件由一個(gè)位置到另一個(gè)位置的精確定位，而對(duì)它們運(yùn)動(dòng)過程中的軌跡沒有嚴(yán)格的要求，在移動(dòng)和定位過程中不進(jìn)行任何加工。（2）點(diǎn)位直線控制數(shù)控機(jī)床 直線控制數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)是刀具相對(duì)于工件的運(yùn)動(dòng)不僅要控制兩點(diǎn)間的準(zhǔn)確位置（距離），還要控制兩點(diǎn)之間移動(dòng)的速度和軌跡。（3）輪廓控制數(shù)控機(jī)床 輪廓控制又稱連續(xù)控制，大多數(shù)數(shù)控機(jī)床具有輪廓控制功能。其特點(diǎn)是能同時(shí)控制兩個(gè)以上的軸，具有插補(bǔ)功能。（4） 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方式分類2 按驅(qū)動(dòng)裝置的特點(diǎn)分類（1）

13、開環(huán)控制系統(tǒng) 它是指不帶反饋裝置的控制系統(tǒng)。它是根據(jù)穿孔帶上的數(shù)據(jù)指令經(jīng)過控制運(yùn)算發(fā)出脈沖信號(hào)輸出到伺服驅(qū)動(dòng)裝置，使驅(qū)動(dòng)伺服裝置轉(zhuǎn)過相應(yīng)的角度，然后經(jīng)過減速齒輪和絲杠螺母機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)換為移動(dòng)部件的直線位移。（2） 閉環(huán)控制系統(tǒng) 它是指在機(jī)床的運(yùn)動(dòng)部件上安裝位移測(cè)量裝置，將加工中測(cè)量到的實(shí)際位置值反饋到數(shù)控裝置中，與輸入值的指令相比較，用比較的差值控制移動(dòng)部件，直到差值為零，即實(shí)現(xiàn)移動(dòng)部件的精確定位。（3） 半閉環(huán)控制系統(tǒng) 它是在開環(huán)控制系統(tǒng)的絲杠上或進(jìn)給電動(dòng)機(jī)的軸上裝有角位移檢測(cè)裝置。通過檢測(cè)伺服機(jī)構(gòu)的滾珠絲杠轉(zhuǎn)角間接測(cè)移動(dòng)部件的位移，然后將數(shù)據(jù)反饋給比較器進(jìn)行比較，輸出比較后的差值進(jìn)行控制。3.

14、 按加工方法分類（1） 金屬切削類數(shù)控機(jī)床；（2） 金屬成型類數(shù)控機(jī)床；（3）數(shù)控特種加工機(jī)床；（4） 其它類的數(shù)控機(jī)床4. 按數(shù)控機(jī)床的性能分類(1)低檔數(shù)控機(jī)床；(2) 中檔數(shù)控機(jī)床；(3) 高檔數(shù)控機(jī)床；1.3 數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)及應(yīng)用范圍1.3.1 數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)數(shù)控機(jī)床是一個(gè)裝有程序控制系統(tǒng)的機(jī)床。它是一種高度機(jī)電一體化的產(chǎn)品。特點(diǎn)如下：（1）適應(yīng)性強(qiáng)，加工精度高，質(zhì)量穩(wěn)定（2）生產(chǎn)率高（3）減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、改善勞動(dòng)條件（4）良好的經(jīng)濟(jì)效益（5）有利于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化1.3.2 數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍從最經(jīng)濟(jì)的方面出發(fā)，數(shù)控機(jī)床適用于加工：（1）多品種小批量零件；（2）結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，精度要求較高

15、的零件；（3）需要頻繁改型的零件；（4）價(jià)格昂貴，不容許報(bào)廢的關(guān)鍵零件；（5）需要小生產(chǎn)周期的急需零件。第二章 機(jī)電一體化技術(shù)在鋼鐵企業(yè)中應(yīng)用在鋼鐵企業(yè)中，機(jī)電一體化系統(tǒng)是以微處理機(jī)為核心，把微機(jī)、工控機(jī)、數(shù)據(jù)通訊、顯示裝置、儀表等技術(shù)有機(jī)的結(jié)合起來，采用組裝合并方式，為實(shí)現(xiàn)工程大系統(tǒng)的綜合一體化創(chuàng)造有力條件，增強(qiáng)系統(tǒng)控制精度、質(zhì)量和可靠性。機(jī)電一體化技術(shù)在鋼鐵企業(yè)中主要應(yīng)用于以下幾個(gè)方面：2.1智能化控制技術(shù)(ic) 由于鋼鐵工業(yè)具有大型化、高速化和連續(xù)化的特點(diǎn)，傳統(tǒng)的控制技術(shù)遇到了難以克服的困難，因此非常有必要采用智能控制技術(shù)。智能控制技術(shù)主要包括專家系統(tǒng)、模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等，智能控制技

16、術(shù)廣泛應(yīng)用于鋼鐵企業(yè)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、控制、設(shè)備與產(chǎn)品質(zhì)量診斷等各個(gè)方面，如高爐控制系統(tǒng)、電爐和連鑄車間、軋鋼系統(tǒng)、煉鋼連鑄軋鋼綜合調(diào)度系統(tǒng)、冷連軋等。2.2分布式控制系統(tǒng)(dcs)分布式控制系統(tǒng)采用一臺(tái)中央計(jì)算機(jī)指揮若干臺(tái)面向控制的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控計(jì)算機(jī)和智能控制單元。分布式控制系統(tǒng)可以是兩級(jí)的、三級(jí)的或更多級(jí)的。利用計(jì)算機(jī)對(duì)生產(chǎn)過程進(jìn)行集中監(jiān)視、操作、管理和分散控制。隨著測(cè)控技術(shù)的發(fā)展，分布式控制系統(tǒng)的功能越來越多。不僅可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程控制，而且還可以實(shí)現(xiàn)在線最優(yōu)化、生產(chǎn)過程實(shí)時(shí)調(diào)度、生產(chǎn)計(jì)劃統(tǒng)計(jì)管理功能，成為一種測(cè)、控、管一體化的綜合系統(tǒng)。cs具有特點(diǎn)控制功能多樣化、操作簡(jiǎn)便、系統(tǒng)可以擴(kuò)展、維護(hù)

17、方便、可靠性高等特點(diǎn)。cs是監(jiān)視集中控制分散，故障影響面小，而且系統(tǒng)具有連鎖保護(hù)功能，采用了系統(tǒng)故障人工手動(dòng)控制操作措施，使系統(tǒng)可靠性高。分布式控制系統(tǒng)與集中型控制系統(tǒng)相比，其功能更強(qiáng)，具有更高的安全性，是當(dāng)前大型機(jī)電一體化系統(tǒng)的主要潮流。2.3 開放式控制系統(tǒng)(ocs) 開放控制系統(tǒng)(opencontrolsystem)是目前計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展所引出的新的結(jié)構(gòu)體系概念?！伴_放”意味著對(duì)一種標(biāo)準(zhǔn)的信息交換規(guī)程的共識(shí)和支持，按此標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)不同廠家產(chǎn)品的兼容和互換，且資源共享。開放控制系統(tǒng)通過工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)使各種控制設(shè)備、管理計(jì)算機(jī)互聯(lián)，實(shí)現(xiàn)控制與經(jīng)營(yíng)、管理、決策的集成，通過現(xiàn)場(chǎng)總線使現(xiàn)場(chǎng)

18、儀表與控制室的控制設(shè)備互聯(lián)，實(shí)現(xiàn)測(cè)量與控制一體化。 2.4 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(cims)鋼鐵企業(yè)的cims是將人與生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)、生產(chǎn)管理以及過程控制連成一體，用以實(shí)現(xiàn)從原料進(jìn)廠，生產(chǎn)加工到產(chǎn)品發(fā)貨的整個(gè)生產(chǎn)過程全局和過程一體化控制。目前鋼鐵企業(yè)已基本實(shí)現(xiàn)了過程自動(dòng)化，但這種“自動(dòng)化孤島”式的單機(jī)自動(dòng)化缺乏信息資源的共享和生產(chǎn)過程的統(tǒng)一管理，難以適應(yīng)現(xiàn)代鋼鐵生產(chǎn)的要求。未來鋼鐵企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的焦點(diǎn)是多品種、小批量生產(chǎn)，質(zhì)優(yōu)價(jià)廉，及時(shí)交貨。為了提高生產(chǎn)率、節(jié)能降耗、減少人員及現(xiàn)有庫(kù)存，加速資金周轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)、經(jīng)營(yíng)、管理整體優(yōu)化，關(guān)鍵就是加強(qiáng)管理，獲取必須的經(jīng)濟(jì)效益，提高了企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。美國(guó)、日本等一些大型

19、鋼鐵企業(yè)在20世紀(jì)80年代已廣泛實(shí)現(xiàn)cims化。2.5 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)(fbt) 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)是對(duì)自動(dòng)化領(lǐng)域的一場(chǎng)變革。由于現(xiàn)場(chǎng)總線簡(jiǎn)單、可靠、經(jīng)濟(jì)實(shí)用，已成為當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的熱點(diǎn)之。目前，新建的連鑄機(jī)已經(jīng)開始使用現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)。現(xiàn)場(chǎng)總線是連接智能現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備和自動(dòng)化系統(tǒng)的數(shù)字式、雙向傳輸、多分支結(jié)構(gòu)的通信網(wǎng)絡(luò)?，F(xiàn)場(chǎng)總線的含義主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面： (1)現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)傳統(tǒng)的分散型控制系統(tǒng)(dcs)通信網(wǎng)絡(luò)截止于控制站或輸入輸出單元，現(xiàn)場(chǎng)儀表仍然是一對(duì)一模擬信號(hào)傳輸?，F(xiàn)場(chǎng)總線是用于過程自動(dòng)化和制造自動(dòng)化的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備或現(xiàn)場(chǎng)儀表互聯(lián)的現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)，把通信線一直延伸到生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)或生產(chǎn)設(shè)備。 (2)互操作性互

20、操作性的含義是來自不同制造廠的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，不僅可以相互通信，而且可以統(tǒng)一組態(tài)，構(gòu)成所需的控制回路，共同實(shí)現(xiàn)控制策略。 (3)分散功能塊現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)(fcs)廢棄了分散型控制系統(tǒng)(dcs)的輸入輸出單元和控制站，把dcs控制站的功能塊分散給現(xiàn)場(chǎng)儀表，從而構(gòu)成虛擬控制站。例如流量變送器不僅具有流量信號(hào)變換、補(bǔ)償和累加輸入功能塊，而且有pid控制和運(yùn)算功能塊。 (4)通信線供電現(xiàn)場(chǎng)總線的常用傳輸線是雙絞線，通信線供電方式允許現(xiàn)場(chǎng)儀表直接從通信線上攝取能量。這種低功耗現(xiàn)場(chǎng)儀表可以用于安全環(huán)境，與之配套的還有安全柵。有的企業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)有可燃性物質(zhì)，所有現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備必須嚴(yán)格遵守安全防爆標(biāo)準(zhǔn)，現(xiàn)場(chǎng)總線也不例外。

21、2.6 流傳動(dòng)技術(shù)傳動(dòng)技術(shù)在鋼鐵工業(yè)中起至關(guān)重要的作用。隨著電力電子技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展，交流調(diào)速技術(shù)的發(fā)展非常迅速。由于交流傳動(dòng)的優(yōu)越性，電氣傳動(dòng)技術(shù)在不久的將來由交流傳動(dòng)全面取代直流傳動(dòng)，數(shù)字技術(shù)的發(fā)展，使復(fù)雜的矢量控制技術(shù)實(shí)用化得以實(shí)現(xiàn)，交流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速性能已達(dá)到和超過直流調(diào)速水平?，F(xiàn)在無論大容量電機(jī)或中小容量電機(jī)都可以使用同步電機(jī)或異步電機(jī)實(shí)現(xiàn)可逆平滑調(diào)速。第三章 典型機(jī)電一體化產(chǎn)品的發(fā)展趨勢(shì)3.1數(shù)控機(jī)床目前我國(guó)是全世界機(jī)床擁有量最多的國(guó)家（近320萬臺(tái)），但數(shù)控機(jī)床只占約5且大多數(shù)是普通數(shù)控（發(fā)達(dá)國(guó)家數(shù)控機(jī)床占10）。近些年來數(shù)控機(jī)床為適應(yīng)加工技術(shù)的發(fā)展，在以下幾個(gè)技術(shù)領(lǐng)域都有

22、巨大進(jìn)步。3.1.1高速化由于高速加工技術(shù)普及，機(jī)床普遍提高了各方面的速度。車床主軸轉(zhuǎn)速有30004000r/min提高到800010000r/min；銑床和加工中心主軸轉(zhuǎn)速由40008000r/min提高到1200040000r/min以上；快速移動(dòng)速度由過去的1020m/min提高到48m/min，60m/mni，80m/min，120m/min；在提高速度的同時(shí)要求提高運(yùn)動(dòng)部件起動(dòng)的加速度，由過去一般機(jī)床的0.5g（重力加速度）提高到1.5g2g，最高可達(dá)15g；直線電機(jī)在機(jī)床上開始使用，主軸上大量采用內(nèi)裝式主軸電機(jī)。3.1.2 高精度化數(shù)控機(jī)床的定位精度已由一般的0.010.02mm提

23、高到0.008左右；亞微米級(jí)機(jī)床達(dá)到0.0005mm左右；納米級(jí)機(jī)床達(dá)到0.0050.01um；最小分辨率為1nm（0.000001mm）的數(shù)控系統(tǒng)和機(jī)床已問世。數(shù)控中兩軸以上插補(bǔ)技術(shù)大大提高，納米級(jí)插補(bǔ)使兩軸聯(lián)動(dòng)出的圓弧都可以達(dá)到1u的圓度，插補(bǔ)前多程序預(yù)讀，大大提高了插補(bǔ)質(zhì)量，并可進(jìn)行自動(dòng)拐角處理等。3.1.3 復(fù)合加工，新結(jié)構(gòu)機(jī)床大量出現(xiàn)如5軸5面體復(fù)合加工機(jī)床，5軸5聯(lián)動(dòng)加工各類異形零件。同時(shí)派生出各種新穎的機(jī)床結(jié)構(gòu)，包括6軸虛擬軸機(jī)床，串并聯(lián)絞鏈機(jī)床等，采用特殊機(jī)械結(jié)構(gòu)，數(shù)控的特殊運(yùn)算方式，特殊編程要求。3.1.4 使用各種高效特殊功能的刀具使數(shù)控機(jī)床“如虎添翼”如內(nèi)冷轉(zhuǎn)頭由于使高壓

24、冷卻液直接冷卻轉(zhuǎn)頭切削刃和排除切屑，在轉(zhuǎn)深孔時(shí)大大提高效率。加工剛件切削速度能達(dá)1000m/min，加工鋁件能達(dá)5000m/min。3.1.5 數(shù)控機(jī)床的開放性和聯(lián)網(wǎng)管理數(shù)控機(jī)床的開放性和聯(lián)網(wǎng)管理已是使用數(shù)控機(jī)床的基本要求，它不僅是提高數(shù)控機(jī)床開動(dòng)率、生產(chǎn)率的必要手段，而且是企業(yè)合理化、最佳化利用這些制造手段的方法。因此，計(jì)算機(jī)集成制造、網(wǎng)絡(luò)制造、異地診斷、虛擬制造、并行工程等等各種新技術(shù)都在數(shù)控機(jī)床基礎(chǔ)上發(fā)展起來，這必然成為21世紀(jì)制造業(yè)發(fā)展的一個(gè)主要潮流。3.2自動(dòng)機(jī)與自動(dòng)生產(chǎn)線在國(guó)民經(jīng)濟(jì)生產(chǎn)和生活中廣泛使用的各種自動(dòng)機(jī)械、自動(dòng)生產(chǎn)線及各種自動(dòng)化設(shè)備，是當(dāng)前機(jī)電一體化技術(shù)應(yīng)用的又一具體體現(xiàn)

25、。如：200080000瓶/h的啤酒自動(dòng)生產(chǎn)線/h的易拉罐灌裝生產(chǎn)線；各種高速香煙生產(chǎn)線；各種印刷包裝生產(chǎn)線；郵政信函自動(dòng)分撿處理生產(chǎn)線；易拉罐自動(dòng)生產(chǎn)線；febopp型三層共擠雙向拉伸聚丙烯薄膜生產(chǎn)線等等，這些自動(dòng)機(jī)或生產(chǎn)線中廣泛應(yīng)用了現(xiàn)代電子技術(shù)與傳感技術(shù)。如可編程序控制器，變頻調(diào)速器，人機(jī)界面控制裝置與光電控制系統(tǒng)等。我國(guó)的自動(dòng)機(jī)與生產(chǎn)線產(chǎn)品的水平，比10多年前躍升了一大步，其技術(shù)水平已達(dá)到或超過發(fā)達(dá)國(guó)家上一世紀(jì)80年代后期的水平。使用這些自動(dòng)機(jī)和生產(chǎn)線的企業(yè)越來越多，對(duì)維護(hù)和管理這些設(shè)備的相關(guān)人員的需求也越來越多。3.3 機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)以微電子技術(shù)、

26、軟件技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及通信技術(shù)為核心而引發(fā)的數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、綜合化、個(gè)性化信息技術(shù)革命，不僅深刻地影響著全球的科技、經(jīng)濟(jì)、社會(huì)和軍事的發(fā)展，而且也深刻影響著機(jī)電一體化的發(fā)展趨勢(shì)。專家預(yù)測(cè)，機(jī)電一體化技術(shù)將向以下幾個(gè)方向發(fā)展：3.3.1光機(jī)電一體化方向一般機(jī)電一體化系統(tǒng)是由傳感系統(tǒng)、能源（下轉(zhuǎn)第80頁(yè)）（上接第81頁(yè)）（動(dòng)力）系統(tǒng)、信息處理系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)等部件組成。引進(jìn)光學(xué)技術(shù)，利用光學(xué)技術(shù)的先天特點(diǎn)，就能有效地改進(jìn)機(jī)電一體化系統(tǒng)的傳感系統(tǒng)、能源系統(tǒng)和信息處理系統(tǒng)。3.3.2 柔性化方向未來機(jī)電一體化產(chǎn)品，控制和執(zhí)行系統(tǒng)有足夠的“冗余度”，有較強(qiáng)的“柔性”，能較好地應(yīng)付突發(fā)事件，被設(shè)計(jì)成“自律分

27、配系統(tǒng)”。在這系統(tǒng)中，各子系統(tǒng)是相互獨(dú)立工作的，子系統(tǒng)為總系統(tǒng)服務(wù)，同時(shí)具有本身的“自律性”，可根據(jù)不同環(huán)境條件做出不同反應(yīng)。其特點(diǎn)是子系統(tǒng)可產(chǎn)生本身的信息并附加所給信息，在總的前提下，具有“行動(dòng)”是可以改變的。這樣，既明顯地增加了系統(tǒng)的能力（柔性），又不因某一子系統(tǒng)的故障而影響整個(gè)系統(tǒng)。3.3.3 智能化方向今后的機(jī)電一體化產(chǎn)品“全息”特征越來越明顯，智能化水平越來越高。這主要得益于模糊技術(shù)與信息技術(shù)（尤其是軟件及芯片技術(shù)）的發(fā)展。參考文獻(xiàn)1 實(shí)用數(shù)控機(jī)床技術(shù)手冊(cè)，機(jī)械工業(yè)出版社2 數(shù)控機(jī)床上海交通大學(xué)教研，上?？茖W(xué)技術(shù)出版社3 金屬切削機(jī)床設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)范云漲 陳兆年主編，機(jī)械工業(yè)出版社4

28、機(jī)床改造的思路與使用技術(shù)劉庶民編著，機(jī)械工業(yè)出版社5 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)15徐灝主編，機(jī)械工業(yè)出版社6 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ)唐可洪主編，機(jī)械工業(yè)出版社7 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)張建民等編，北京理工出版社8 機(jī)床計(jì)算機(jī)數(shù)控及應(yīng)用畢承思等編，機(jī)械工業(yè)出版社9 機(jī)床設(shè)計(jì)圖冊(cè)，上?？茖W(xué)技術(shù)出版社 致 謝在這里，我首先感謝導(dǎo)師的教導(dǎo)，他們嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣；他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意! 肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿

29、薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃

30、裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇

31、蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄

32、蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿

33、螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃

34、薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇

35、袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁

36、蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆

37、蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀

38、螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇

39、薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁

40、螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅

41、蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀

42、葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄

43、蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋

44、薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅

45、螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿

46、蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄

47、蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈

48、蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂

49、薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆

50、螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃

51、蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈

52、蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇薃蝕膆莀葿蠆羋薅螇蝿羈莈蚃螈肀薃蕿螇節(jié)莆薅螆莄艿襖螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂袃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀蒞葿蠆衿肅莂薅袈膇薈蒁袇芀莀蝿袇罿薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蕆羄芆莇袆羃肆膀螂羂膈蒅蚈羈芀羋薄羈羀蒄蒀羀肂芆螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃裊肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肅薇