基于DSP的電機(jī)控制模塊課程設(shè)計(jì)

1、電機(jī)控制模塊課程設(shè)計(jì)目錄前言一、課設(shè)要求1、1 課題研究的目的1、2 任務(wù)二、系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)2.1、系統(tǒng)組成框圖2.2、系統(tǒng)主電路2.3、采樣調(diào)理電路2.4、濾波電路設(shè)計(jì)三、控制策略與算法3.1、PID算法3.2、SPWM波程序設(shè)計(jì) 3.2.1、SPWM波概念 3.2.2、產(chǎn)生SPWM波算法 3.2.3、SPWM實(shí)現(xiàn)程序流程圖3.3、交流采樣測量程序?qū)崿F(xiàn) 3.3.1、交/直流變換采樣方式 3.3.2、均方根法 3.3.3、基于瞬時(shí)無功理論的檢測方法 3.2.4、傅里葉級(jí)數(shù)法.四、實(shí)驗(yàn)的MATLAB仿真實(shí)現(xiàn).五、課設(shè)總結(jié)六、 參考文獻(xiàn)附錄一、各模塊原理圖與PCB圖附錄二、源程序代碼前言：直流電機(jī)由

2、于勵(lì)磁磁場和電樞磁場完全解耦，可以獨(dú)立控制，因此具備良好的調(diào)速性能，出力大、調(diào)速范圍寬和易于控制，廣泛應(yīng)用于電力拖動(dòng)系統(tǒng)中。而隨著對(duì)電機(jī)控制要求的不斷提高，普通的單片機(jī)越來越不能滿足對(duì)電機(jī)控制的要求，DSP技術(shù)的發(fā)展正好為先進(jìn)控制理論以及復(fù)雜控制算法的實(shí)現(xiàn)提供了有力的支持。電機(jī)的控制系統(tǒng)是由檢測裝置、主控制器、功率驅(qū)動(dòng)器以及上位機(jī)組成，其中DSP控制器是電機(jī)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，負(fù)責(zé)對(duì)電機(jī)的反饋信號(hào)進(jìn)行處理并輸出控制信號(hào)來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。電氣傳動(dòng)是以電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速為控制對(duì)象，按生產(chǎn)機(jī)械工藝要求進(jìn)行電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制的自動(dòng)化系統(tǒng)。根據(jù)電動(dòng)機(jī)的不同，工程上通常把電氣傳動(dòng)分為直流電氣傳動(dòng)和交流電氣傳動(dòng)

3、兩大類?？v觀電氣傳動(dòng)的發(fā)展過程，交流與直流兩大電氣傳動(dòng)并存于各個(gè)時(shí)期的各大工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)，雖然它們所處的地位和作用不同，但它們始終隨著工業(yè)技術(shù)而發(fā)展的。特別是隨著電力電子技術(shù)和微電子學(xué)的發(fā)展，在相互競爭中完善著自身，發(fā)生著變更。由于直流電機(jī)具有良好的線性調(diào)速特性，簡單的控制性能，因此在工業(yè)場合應(yīng)用廣泛。近代，隨著生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，對(duì)電氣傳動(dòng)在起制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)以及調(diào)速能力、靜態(tài)特性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)方面都提出了更高的要求，所以計(jì)算機(jī)控制電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)已成為計(jì)算機(jī)應(yīng)用的一個(gè)重要內(nèi)容。開展本課題研究的控制對(duì)象是閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)；重點(diǎn)對(duì)控制部分展開研究，它包括對(duì)實(shí)現(xiàn)控制所需要的硬件和軟件環(huán)境的探討，控制策略和控制算

4、法的探討等內(nèi)容。目前，對(duì)于控制對(duì)象的研究和討論很多，有比較成熟的理論，但實(shí)現(xiàn)控制的方法和手段隨著技術(shù)的發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，不斷地進(jìn)行技術(shù)升級(jí)。這個(gè)過程經(jīng)歷了從分立元件控制，集成電路控制和單片計(jì)算機(jī)控制等過程。每一次的技術(shù)升級(jí)都是控制系統(tǒng)的性能有較大地提高和改進(jìn)。隨著新的控制芯片的出現(xiàn)，給技術(shù)升級(jí)提供了新的可能。電機(jī)控制是DSP應(yīng)用的主要領(lǐng)域，隨著社會(huì)的發(fā)展以及對(duì)電機(jī)控制要求的日益提高，DSP將在電機(jī)控制領(lǐng)域中發(fā)揮越來越重要的作用。一、課設(shè)要求1、1 課題研究的目的1、 鞏固電機(jī)控制課程的理論知識(shí)。2、 學(xué)習(xí)和掌握中電力電子系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本方法，設(shè)計(jì)一個(gè)三相400Hz中頻靜止電源

5、；3、養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立分析和解決工程問題的工作能力及實(shí)際工程設(shè)計(jì)的基本技能；4、 提高編寫技術(shù)文件和制圖的技能。1、2任務(wù)對(duì)三相400Hz中頻靜止電源的理論進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)一臺(tái)樣機(jī)，參數(shù)為400Hz，電壓36V，容量為100VA，電壓穩(wěn)定度96%，失真度小于5%，效率80%。 二系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)2、1 系統(tǒng)組成框圖圖1 系統(tǒng)組成框圖由圖1可知系統(tǒng)主電路由采樣調(diào)理電路、控制電路、光電隔離驅(qū)動(dòng)電路和保護(hù)電路組成。2、2 系統(tǒng)主電路圖2 主電路系統(tǒng)組成框圖系統(tǒng)主電路是典型的AC-DC-AC逆變電路，由整流電路、中間電路、逆變電路和隔離變壓器構(gòu)成。整流電路將輸入的三相交流電經(jīng)整流；中間電路濾波后的直流電供給逆變器

6、；逆變電路將直流電逆變?yōu)?00Hz的三相正弦交流電。主電路系統(tǒng)組成框圖如圖2所示。2、3 采樣調(diào)理電路該檢測調(diào)理電路由霍爾檢測、偏置電路和濾波三部分組成。若采樣電壓有效值220V,可以選擇LEM的LV25-P電壓傳感器測量電壓，轉(zhuǎn)換率為2500:1000由于進(jìn)入DSP的信號(hào)范圍為0-3V，LT308-S7的副邊額定有效電流為150mA，所以選擇RM=20歐姆的測量電阻。該電壓傳感器原邊額定有效值電流為10mA，因此原邊選擇R1=22k的限流電阻；副邊額定有效值電流為25mA，選擇RM=120歐姆的測量電阻。 偏置電路和濾波具體參數(shù)如圖3所示：圖3 電壓檢測調(diào)理電路2、4濾波電路設(shè)計(jì)常見的濾波電

7、路有LC,LCL等，LC濾波的電路如圖4所示： 圖4 LC濾波電路濾波電路的輸入輸出傳遞函數(shù)為：式中，為基波角頻率，n為諧波次數(shù)。令截止頻率，則：的選擇決定了幅頻特性的基本特征。越大，對(duì)高頻的衰減能力越差，越小，對(duì)高頻的衰減能越強(qiáng)，但是L、C參數(shù)值增大，會(huì)使濾波器成本增加，體積變大，因此需要合理選擇。由于根據(jù)圖4所示，設(shè)濾波電路后端等效負(fù)載阻抗為Z。則在該處阻抗?jié)M足匹配條件：令截止頻率，則：繼而可得，三、控制策略與算法本系統(tǒng)采用DSP2812為主控器件，軟件代碼采用C語言編程，所有小數(shù)運(yùn)算均轉(zhuǎn)化為Q15格式處理以提高運(yùn)算速度。程序由主程序和一個(gè)中斷服務(wù)程序組成，主程序主要完成初始化和均方根值得

8、計(jì)算；定時(shí)下溢中斷完成信號(hào)的采集、運(yùn)算和PWM波的輸出。程序流程如圖5所示：在該實(shí)驗(yàn)的程序設(shè)計(jì)時(shí)，根據(jù)控制系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)的功能，涉及到了PID控制算法的應(yīng)用、SPWM波程序設(shè)計(jì)和交流采樣程序設(shè)計(jì)三個(gè)方面。 3.1、PID控制算法在本系統(tǒng)中選用數(shù)字PID控制算法，數(shù)字PID控制在生產(chǎn)過程中是一種最普遍采用的控制方法，將偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)通過線性組合構(gòu)成控制量，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，故稱PID控制器。數(shù)字PID控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值計(jì)算控制量。因此，需要采用離散化方法。圖5 DSP的序流程圖PID控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下：(1)比例環(huán)節(jié)：成比例地反映控制

9、系統(tǒng)的偏差信號(hào)e(t)，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減小偏差。(2)積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)T，T越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。(3)微分環(huán)節(jié)：反映偏差信號(hào)的變化趨勢(變化速率)，并能在偏差信號(hào)變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正傳號(hào)，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。在軟件中實(shí)現(xiàn)PID調(diào)節(jié)的程序如下所示：ek=_IQ15(0.8)-u; /22937,45220給定電壓1.38V的Q15(開環(huán)m=0.5時(shí))的峰峰值，用來做閉環(huán)的參考)if(ek=6553)ek=6553;/對(duì)輸入偏差進(jìn)行限幅if(ek=29491

10、)uk=29491; /0.9的Q15，輸出限幅if(uk=3276)uk=3276; /0.1的Q15 /if(uk=3276)uk=3276;m=uk; 3.2、SPWM波程序設(shè)計(jì) 3.2.1、SPWM概念SPWM技術(shù)目前已經(jīng)在實(shí)際得到非常普遍的應(yīng)用。經(jīng)過長期的發(fā)展，大致可分成電壓SPWM，電流SPWM和磁通SPWM。其中電壓和電流SPWM是從電源角度出發(fā)的SPWM，而磁通SPWM則是從電動(dòng)機(jī)角度出發(fā)的SPWM。 電壓SPWM技術(shù)是通過生成的SPWM波信號(hào)來控制逆變器的開關(guān)管，從而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)電源變頻的一種技術(shù)。 3.2.2、產(chǎn)生SPWM的算法產(chǎn)生電壓SPWM信號(hào)的方法有硬件法和軟件法。其中

11、軟件法是使電路成本最低的方法，它通過實(shí)時(shí)計(jì)算來生成SPWM波。但是實(shí)時(shí)計(jì)算對(duì)控制器的運(yùn)算速度要求非常高。DSP無疑是能滿足這一要求的最理想的控制器。電壓SPWM 信號(hào)實(shí)時(shí)計(jì)算需要數(shù)學(xué)模型。建立數(shù)學(xué)模型的方法很多，有諧波消去法、等面積法、采樣型SPWM法以及由它們派生出的各種方法。對(duì)稱規(guī)則采樣法的數(shù)學(xué)模型非常簡單，但是由于每個(gè)載波周期只采樣一次，因此所形成的階梯波與正弦波的逼近程度仍然存在較大的誤差。如果既在三角波的頂點(diǎn)對(duì)稱軸采樣，又在三角波的底點(diǎn)對(duì)稱軸位置采樣，也就是每個(gè)載波周期采樣兩次，這樣所形成的階梯波的逼近程度會(huì)大大提高。由于這樣采樣所形成的階梯波與三角波的交點(diǎn)并不對(duì)稱，因此稱其為不對(duì)稱

12、規(guī)則采樣法。與規(guī)則采樣法相比每個(gè)載波周期采樣兩次，這樣形成的階梯波與正弦波的逼近程度會(huì)大大提高。由于采用了內(nèi)存大運(yùn)算速度高的DSP，軟件控制算法選用不對(duì)稱規(guī)則采樣法。不對(duì)稱規(guī)則采樣法生成SPWM波如圖5所示：由于采用不對(duì)稱規(guī)則的算法，要用到正弦函數(shù)、浮點(diǎn)數(shù)的計(jì)算，單獨(dú)用匯編語言實(shí)現(xiàn)較為麻煩，同時(shí)為提高運(yùn)行速度，故采用C語言與匯編混合編程實(shí)現(xiàn)。當(dāng)在三角波的頂點(diǎn)對(duì)稱軸位置t1時(shí)刻采樣時(shí)，則有：當(dāng)在三角波的底點(diǎn)位置t2時(shí)刻采樣時(shí)，則有 圖6 不對(duì)稱規(guī)則采樣法生成SPWM波將三角形相似關(guān)系式 代入上面兩個(gè)式子得： 生成 SPWM波的脈寬為：由于每個(gè)載波周期采樣兩次，所以 式中k為偶數(shù)時(shí)代表頂點(diǎn)采樣，k

13、為奇數(shù)時(shí)底點(diǎn)采樣。不對(duì)稱規(guī)則采樣法的數(shù)學(xué)模型盡管略微復(fù)雜一些，但由于其階梯波更接近于正弦波，所以諧波分量的幅值更小，在實(shí)際中得到更多的使用。 以上是單相SPWM波生成的數(shù)學(xué)模型。如果要生成三相SPWM波，必須使用三條正弦波和同一條三角波求交點(diǎn)。三條正弦相差120度，即： 如果使用不對(duì)稱規(guī)則采樣法，則頂點(diǎn)采樣時(shí)有：底點(diǎn)采樣時(shí)有：所以，各相的脈寬為：3.2.3、SPWM實(shí)現(xiàn)程序流程圖 SPWM程序?qū)崿F(xiàn)的流程圖如圖7所示： 圖7 SPWM產(chǎn)生流程圖3.3、交流采樣測量程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)中交流特征參數(shù)U 、I 、P、Q 、cos、f 的采樣測量是系統(tǒng)設(shè)計(jì)中一個(gè)最重要的環(huán)節(jié)。交流采樣有以下3 種方法: 3.3

14、.1、交/直流變換采樣方法 這種采樣方法將交流電流和電壓Uab 、Ia 、Ucb 、Ic先轉(zhuǎn)成直流信號(hào)再送A/ D 轉(zhuǎn)換器進(jìn)行采樣，通過檢測電壓、電流以及兩者之間的相位差，再用公式計(jì)算出三相電路的有功功率P、無功功率Q 、功率因數(shù)cos 交/ 直流變換采樣計(jì)算方法的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)算簡單、對(duì)A/ D 轉(zhuǎn)換器的速度要求低、運(yùn)算工作量小、對(duì)處理器的速度和性能要求也高， 電流電壓測量的穩(wěn)定性好；它的缺點(diǎn)是首先增加了交/ 直流變換環(huán)節(jié)，變換器反應(yīng)速度慢（至少45 周期） 且精度不高（一般大于0. 2級(jí)），所以這種方法測量精度差、反應(yīng)速度慢。其次，由于采用過零比較器，相位差測量比較容易受到干擾，且不易被濾除。另

15、外，相位差測量要占用較多的資源，使得這種方法不適合用于多路測量。使用商化的功率模塊可以避開測量相位差， 但成本提高了很多。因此這種方法只適用于要求不高的場合。3.3.2、均方根法根據(jù)電工學(xué)上對(duì)周期性信號(hào)有效值和平均功率的基本定義，并將其離散化可以得到： 為了提高精度，在連續(xù)一個(gè)周期內(nèi)取N = 20均勻地對(duì)交流信號(hào)Uab 、Ia 、Ucb 、Ic采樣16次， 算出有效值及對(duì)應(yīng)的有功功率P1 、P2 和無功功率Q1 、Q2，再根據(jù)兩表法的原理，計(jì)算出各種交流電的特征參數(shù)。這種測量方法的優(yōu)點(diǎn)是精度高、速度快。測量的有效值和平均功率一次就可以計(jì)算出來。其包含了基波和各次諧波的綜合參數(shù)，真實(shí)地反應(yīng)了被測

16、信號(hào)的實(shí)際情況， 但缺點(diǎn)是無法將基波和其它諧波分離開來，因此不能反映電源的供電質(zhì)量。另外為保證平均功率的精度必須在同一時(shí)刻對(duì)電壓電流進(jìn)行采樣，而增加了部分硬件的投資。3.3.3、基于瞬時(shí)無功理論的檢測方法 建立在矢量變換基礎(chǔ)上的瞬時(shí)無功理論是由日本學(xué)者Akagi在1984年提出的。其核心是采用一變換矩陣將三相電路的各相電壓和電流瞬時(shí)值變換到兩相正交的- 坐標(biāo)系上研究，使基波電流對(duì)應(yīng)的瞬時(shí)功率為一直流量以便分離。該檢測方法分為p-q運(yùn)算方式和ip-iq運(yùn)算方式。三相電路瞬時(shí)無功功率理論，首先在諧波和無功電流的實(shí)時(shí)檢測方面得到了成功的應(yīng)用。目前有源濾波器和靜止無功發(fā)生器中，基于瞬時(shí)無功功率理論的諧

17、波和無功電流檢測方法應(yīng)用最多，有關(guān)這方面的內(nèi)容將在第五章內(nèi)容中詳細(xì)講述，本節(jié)主要講述基波信號(hào)的檢測。下面以三相電流信號(hào)為例簡要說明。設(shè)三相電流信號(hào)為： 坐標(biāo)變換理論前面已有介紹，圖8a和8b分別以框圖形式給出了從三相靜止到兩相靜止坐標(biāo)系和從三相靜止到兩相旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系變換示意圖。 圖8 坐標(biāo)變換示意圖坐標(biāo)變換可采用上述兩種方式進(jìn)行，以圖b為例轉(zhuǎn)換到旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的關(guān)系式為： 所以，基波電流的幅值和相位為： 同理可求的電壓的大小和相位。其它交流特征參數(shù)P、Q 、cos、f可參照上節(jié)進(jìn)行求解。 3.3.4、傅里葉級(jí)數(shù)法 根據(jù)信號(hào)分析理論，周期函數(shù)f ( t ) 的傅里葉級(jí)數(shù)展開式經(jīng)推導(dǎo)、離散處理可以得

18、出: 式中: Akrm 、Akxm 、Akm分別是k 次諧波的實(shí)部幅值、虛部幅值和正弦波幅值。平衡測量精度和計(jì)算工作量，在連續(xù)一個(gè)周期的時(shí)間間隔內(nèi)均勻地對(duì)交流信號(hào)Uab 、Ia 、Ucb 、Ic進(jìn)行12 次采樣， 可以算出各信號(hào)基波的電壓實(shí)部Uabrm 、Ucbrm 、電壓虛部Uabxm 和Ucbxm 、電壓幅值Uabm和Ucbm 、電流實(shí)部Iarm和Icrm 、電流虛部Iaxm和Icxm 、電流幅值Iam和Icm ，進(jìn)而可以算出三相有效功率P、無功功率Q 和功率因數(shù)cos: 用同樣的方法可以算出其它諧波的特征參數(shù)。從上面的計(jì)算過程可以看出，傅里葉級(jí)數(shù)法可以計(jì)算出各次諧波的各種特征參數(shù)，計(jì)算精

19、度較高。這對(duì)電源輸出質(zhì)量的分析是非常有用的。根據(jù)以上比較，四種采樣方法各有優(yōu)缺點(diǎn)、各有適用場合。根據(jù)目前需要分析電源輸出交流電的質(zhì)量，用傅里葉級(jí)數(shù)法測量交流特征參數(shù)較為適宜。系統(tǒng)用DSP（TMS320LF2812）作處理器，利用其高速的處理能力可以做到采樣速度快、精度高、穩(wěn)定性好、硬件投資和軟件運(yùn)算工作量適中。四、實(shí)驗(yàn)的MATLAB仿真實(shí)現(xiàn) 在該仿真系統(tǒng)中，通過對(duì)逆變電壓進(jìn)行采樣，并進(jìn)行均方根的運(yùn)算，然后，對(duì)實(shí)際值和給定值進(jìn)行比較，并進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，從而改變SPWM波中的幅值比m，使最終達(dá)到逆變變壓穩(wěn)定在給定值左右的目的。理論值為206=49，經(jīng)調(diào)試后實(shí)驗(yàn)值達(dá)到了理論值。PI調(diào)節(jié)模塊五、課設(shè)總結(jié)

20、經(jīng)過三周的努力，我們終于完成了課程設(shè)計(jì)。在這三周里我學(xué)到了很多有用的知識(shí)，對(duì)CCS軟件有了更深的了解，溫習(xí)了Protel 99se的使用，學(xué)回了使用multisim和Visio軟件，這些都對(duì)以后工作很有用處。課設(shè)中我遇到了很多問題，在老師和同學(xué)的幫助下我學(xué)到了很多東西，提高了發(fā)現(xiàn)問題、分析問題和解決問題的能力，這次課程設(shè)計(jì)鍛煉了我們的綜合實(shí)驗(yàn)?zāi)芰?，?duì)我們很有意義。六、參考文獻(xiàn)1王兆安，劉進(jìn)軍.電力電子技術(shù).第五版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2009.2康華光.電子技術(shù)基礎(chǔ).第五版.北京：高等教育出版社，2006.3胡壽松.自動(dòng)控制原理M.第四版.北京：科學(xué)出版社.2004.4萬山明.TMS320F

21、281xDSP原理及應(yīng)用實(shí)例.2007.附錄一：檢測調(diào)理電路檢測調(diào)理電路PCB板電源模塊原理圖附錄二：SPWM波程序#include DSP28_Device.h#include IQmathLib.hUint16 pp=733,j,i,i1=0,k=0,flag=0,r=0,ad1=0,t=0,s=0,sy=0; /*全局變量定義,pp=Tc/4*/long int U; _iq15 sinne512,a116,a216,m,square=0,sum=0; _iq15 u,uk,ek,ek1=0,uk1=0;interrupt void spwm(void); /*中斷函數(shù)聲明*/void

22、Adc(void); /*函數(shù)聲明*/void main(void) InitSysCtrl(); /*初始化系統(tǒng)*/ DINT; /*關(guān)中斷*/ IER = 0x0000; IFR = 0x0000;InitPieCtrl(); /*初始化PIE控制寄存器*/InitPieVectTable(); /*初始化PIE矢量表*/ /InitGpio(); /*初始化I/O口*/InitEv(); /*初始化EV*/InitAdc(); /*初始化ADC*/ EALLOW; /*允許訪問 EALLOW */PieVectTable.T1UFINT = &spwm; /*把中斷地址賦給中斷向量表中定

23、時(shí)器1的下溢中斷*/ /PieVectTable.ADCINT = &ad_isr; /*把a(bǔ)d_isr的地址賦給中斷向量表中模數(shù)轉(zhuǎn)換中斷*/EDIS; /* 重新對(duì)EALLOW保護(hù) protected registers*/ /*使能PIE級(jí)中斷*/ PieCtrl.PIEIER2.all |= M_INT6; /*使能PIE級(jí)中斷第二組第六位（T1UFINT）置1 */PieCtrl.PIEIER1.all = M_INT6; /*使能PIE級(jí)中斷第一組第六位（ADCINT）置1，*/ /*使能CPU級(jí)中斷*/ IER |= M_INT2; /*使能CPU第二組中斷 */ /IER |=

24、M_INT1; /*使能CPU第二組中斷 */EINT; /*使能全局中斷*/ /ERTM; /*使能實(shí)時(shí)中斷*/ for(i=0;i512;i+) sinnei=_IQ15sin(i*_IQ15(6.283/512); /*做sin表,為dq變換做準(zhǔn)備用。并且將所有的值轉(zhuǎn)換為Q15格式*/ EvaRegs.T1CON.all|=0x0040;/事件管理器eva的通用定時(shí)器1控制寄存器1的第七位寫1，定時(shí)器1使能。 /EvaRegs.T2CON.all|=0x0040;/事件管理器eva的通用定時(shí)器2控制寄存器1的第七位寫1，定時(shí)器2使能 while(1) if(flag=1) int t,s

25、,sy; flag=0; sum=0; for(t=0;t16;t+) sum+=a1t; sum=_IQ15div(sum,_IQ15(16);for(t=0;t16;t+) a2t=a1t-sum; /因?yàn)樗杉降恼也ㄊ菃螛O性的，即其中含有直流分量，就是偏上去的值。減去之后 /就是關(guān)于零軸上下對(duì)稱了。此處應(yīng)注意，將數(shù)組1中的數(shù)減去偏置量之后存入數(shù)組2; a2t=(a2t*3)3; /對(duì)上下對(duì)稱的正弦波進(jìn)行數(shù)據(jù)還原， square=0; for(sy=0;sy=6553)ek=6553;/對(duì)輸入偏差進(jìn)行限幅 if(ek=29491)uk=29491; /0.9的Q15，輸出限幅 if(uk=3276)uk=3276; /0.1的Q15 /if(uk4; /我們用的AD是12位的,但是AD寄存器是16位的,自動(dòng)存入高12位,必須右移四位才是真實(shí)值。 a1i1=U; /這個(gè)地方要特別注意,一定要將采集的數(shù)放到數(shù)組里，用以下面程序的運(yùn)算 i1+; /a1i1+=AdcRegs.RESULT04; if(i1=16) i1=0; flag=